系列全数字交流伺服驱动单元
使用说明书
(V1.0版)
武汉华中数控股份有限公司2012年1月
HSV-160C系列使用说明书V1.0
102.2运行模式简介..................................................................................-11- 第三章规格........................................................................................-12- 3.1驱动器规格.......................................................................................-
123.2隔离变压器规格...............................................................................-16- 第四章安装........................................................................................-17- 4.1到货检查.........................................................................................-174.2安装环境..........................................................................................-
18- 4.2.1防护要求......................................-184.2.2温度要求......................................-184.2.3振动和冲击....................................-184.3伺服驱动器安装.............................................................................-194.3.1安装方法......................................-194.4伺服电机安装.................................................................................-254.4.1安装环境......................................-254.4.2安装方法......................................-25- 第五章接线........................................................................................-27- 5.1标准接线..........................................................................................-
275.1.1配线..........................................-275.1.2位置控制方式..................................-295.1.3模拟速度控制方式..............................-30- 5.2信号与功能......................................................................................-
315.2.1HSV-160C-010/020/030端子配置.................-315.2.2HSV-160C-050/075端子配置.....................-32- 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -1- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.3HSV-160C-010电源端子.........................-355.2.4HSV-160C-050/075电源端子.....................-365.2.5串口通讯端子COM...............................-375.2.6故障连锁端子..................................-375.2.7控制信号端子COMMAND..........................-385.2.8编码器信号端子ENCODER.........................-405.3接口电路.........................................................................................-425.3.1开关量输入接口................................-425.3.2开关量输出接口................................-425.3.3脉冲列输入接口................................-435.3.4伺服电机光电编码器输入接口....................-445.3.5模拟指令输入接口..............................-455.3.6位置反馈信号输出接口..........................-465.3.7编码器Z信号集电极开路输出接口................-47- 第六章操作与显示..................................................................................-48- 6.1键盘操作和显示..............................................................................-486.2参数管理..........................................................................................-
58- 6.2.1.参数修改与保存................................-586.2.2.参数恢复.....................................-59- 第七章参数设置......................................................................................-60- 7.1功能菜单..........................................................................................-
607.2运动参数模式..................................................................................-61- 7.2.1运动参数详细说明..............................-647.3扩展运动参数模式..........................................................................-727.4控制参数模式..................................................................................-777.5扩展控制参数模式...........................................................................-79- 第八章运行调整......................................................................................-81- 8.1电源连接..........................................................................................-
818.2试运行.............................................................................................-
84- 8.2.1运行前的检查..................................-848.2.2通电试运行....................................-848.3位置模式的简单接线运行...............................................................-871.接线..............................................-872.操作..............................................-883.电子齿轮设置......................................-898.4速度模式的简单接线运行...............................................................-89- 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
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1.接线..............................................-892.操作..............................................-908.5调整..................................................................................................-
918.5.1基本增益......................................-918.5.2电子齿轮的设置................................-938.5.3启停特性调整..................................-948.6常出现问题......................................................................................-958.6.1.恢复默认参数..................................-958.6.2.调试中遇见出力不理想的情况....................-968.6.3.电流环调节...................................-968.6.4.驱动单元配置任何型号电机需要调整参数..........-97- 第九章故障诊断......................................................................................-98- 9.1保护诊断功能.................................................................................-98- 第十章保养与维护................................................................................-101- 10.1日常检查......................................................................................-
10110.2定期检查.....................................................................................-10210.3部件替换指南.............................................................................-102
保留权利 -3- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第一章 安全警告 欢迎您选用HSV-160C交流伺服系统。
本公司伺服驱动器和伺服电机适用于普通工业环境，请注意以下几点： ¾此伺服驱动器和伺服电机不适用于强烈振动的环境¾此伺服驱动器和伺服电机不适用于影响生命安全的医疗设 备¾此驱动器的结构不是防水型的，不适合雨淋和太阳直晒的环 境¾不要对伺服驱动器和伺服电机进行任何修改 注意：在正确安装、接线之前请认真阅读此使用手册，在操作之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及此设备的使用知识。
1.1产品的警告标识 ！警告 z小心电击或人身伤害的危险 z断电5分钟后方能接线和开盖 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -4- HSV-160C系列使用说明书V1.0 1.2警告标识的含义 ！警告 安全注意事项标识牌 z小心电击或人身伤害的危险 z断电3分钟后方能接线和开盖 每个标识符号的含义 标识符号 1.3与安全有关的符号说明 错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。
错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或中度伤害和设备损坏。
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保留权利 -5- HSV-160C系列使用说明书V1.0 1.4安全注意事项 产品到货确认安装 z受损的驱动器，请勿安装。
否则有受伤的危险。
z伺服电机与伺服驱动器请使用指定的配套产品。
否则会导致火灾或故障。
z搬运时，请托住机体底部。
若只抓住面板，主机可能跌落，有受伤的危险。
z请安装在金属等不易燃烧的平板上。
有火灾的危险。
z请勿堵塞吸气口与排气口。
也不要使产品内部进入异物。
否则可能会因内部元件老化而导致故障与火灾。
z设置时，请确保伺服驱动器与控制电柜以及其他机器之间具有规定的间隔。
否则会导致火灾或故障。
接线 z请电气工程师进行接线作业。
有触电和火灾的危险。
z接线前，请确认输入电源是否处于OFF状态。
有触电和火灾的危险。
z请牢固地连接电源端子与电机连接端子。
有触电和火灾的危险。
z请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。
有触电及引起短路的危险。
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保留权利 -6- HSV-160C系列使用说明书V1.0 调试运行 z请设置断路器等安全装置以防止外部配线短路。
有火灾的危险。
z请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。
有受伤和火灾的危险。
z请勿对伺服驱动器作耐压试验。
会造成半导体元器件等的损坏。
z请勿将电源线接到输出
U、V、W端子上。
电压加在输出端子上，会导致伺服驱动器内部损坏。
z切勿将电容及LC/LR噪声滤波器接入
U、V、W输出回路。
会导致伺服驱动器的损坏。
z请勿将电磁开关，电磁接触器接入
U、V、W输出回路。
伺服驱动器在有负载的运行中，浪涌电流会引起伺服驱动器的过电流保护回路动作。
z在试运行时，为防止意外事故的发生，请对伺服电机进行单独（不与传动轴连接的状态）试运行。
否则可能会导致受伤。
z当伺服驱动器通电后，请勿进行拆卸。
有触电的危险。
z在通电试运行时，请勿靠近机械设备。
（请在电气和机械设计上考虑人身的安全性。
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保留权利 -7- HSV-160C系列使用说明书V1.0 故障处理 z通电时或者电源刚刚切断时，伺服驱动器的散热器、制动电阻、电机等可能会处于高温状态，因此请勿触摸。
有烧伤的危险。
z在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。
有受伤的危险。
z有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。
有受伤的危险。
z在运行中请勿检查信号。
会损坏设备。
z伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。
有触电的危险。
z除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸与维修等工作。
有触电和损坏伺服驱动器的危险。
z控制电路板上，采用了CMOSIC集成电路，维修时请作防静电处理。
静电感应会损坏控制电路板。
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保留权利 -8- HSV-160C系列使用说明书V1.0 系统选型 其它 z伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。
长期过载会损坏伺服电机。
z负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。
有损坏设备的危险。
z伺服驱动器与伺服电机应配套选配。
有损坏设备的危险。
z请勿自行进行改造。
有触电、受伤、损坏设备的危险。
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保留权利 -9- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第二章概述 HSV-160C是武汉华中数控股份有限公司的一款全数字交流伺服驱动器。
该驱动器具有结构小巧、使用方便、可靠性高等特点。
2.1产品简介 HSV-160C采用专用运动控制数字信号处理器（DSP）和智能化功率模块（IPM）等当今最新技术设计，操作简单、可靠性高、体积小巧、易于安装。
HSV-160C交流伺服驱动器具有以下特点：
1、控制简单、灵活 通过修改伺服驱动单元参数，可对伺服驱动单元系统的工作方式、内部参数进行修改，以适应不同应用环境和要求。
可以预设几套特性参数，根据加工情况自动切换。
2、状态显示齐全 HSV-160C设置了一系列状态显示信息，方便客户在调试、运用过程中浏览伺服驱动单元的相关状态参数；同时也提供了一系列的故障诊断信息。
3、宽调速比（与电机及反馈元件有关） HSV-160C伺服驱动单元的最高转速可设置为12000转/分，最低转速为1转/分。
4、体积小巧，易于安装 HSV-160C伺服驱动单元结构紧凑、体积小巧，非常易于安装、拆卸。
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保留权利 -10- HSV-160C系列使用说明书V1.0
5、增益切换功能为改善动态负载时电机运转时的过渡特性，可以预 设备用特性参数，根据加工情况自动切换。
6、输入输出信号自定义功能 HSV-160C伺服驱动系统预设多种输入/输出功能。
用户可方便地选择6种输入功能和3种输出功能进行设定，并可自定义I/O信号高（低）电平有效。
7、高分辨率编码器接口 HSV-160C伺服驱动单元可适配普通增量式光电编码器，也支持正余弦、绝对式编码器，反馈分辨率可达17位以上。
2.2运行模式简介 HSV-160C系列伺服驱动器有五种控制方式： z 位置控制方式（脉冲量接口）：HSV-160C系列伺服 驱动器可以通过内部参数设置接收三种形式的脉冲指令 （正交脉冲；脉冲+方向；正、负脉冲）。
z 速度/转矩控制方式（模拟量接口）：HSV-160C系列 伺服驱动器可以通过内部参数设置为速度/转矩控制方 式，可接收幅值不超过10V的模拟量。
z JOG控制方式：此种方式是HSV-160C系列伺服驱动 器通过按键手动使驱动器运动，给用户提供的一种测试 伺服驱动系统安装、连接是否正确的运行方式。
z 内部速度控制方式：HSV-160C系列伺服驱动器在内 部速度控制方式下，可根据伺服驱动器内部设定的速度 运行。
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保留权利 -11- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第三章规格 3.1驱动器规格 型号说明： HSV-160C-XXX 160C型全数字交流伺服 规格：010、020、030、050、075 规格型号 HSV-160C-010HSV-160C-020HSV-160C-030HSV-160C-050HSV-160C-075 表3.1驱动器工作电流 连续电流(A/30分钟)(有效值)4.86.99.616.824.8 短时最大电流(A/1分钟)（有效值）7.210.414.425.237.2 最大适配电机功率（KW）0.751.52.33.85.5 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -12- HSV-160C系列使用说明书V1.0 表3.2驱动器规格 输入电源 三相AC220V（-15～+10% 50/60Hz） 使用环境 温度湿度振动 工作：0～55℃存贮：-20℃～80℃小于90%（无结露）小于0.5G(4.9m/S2)，10～60Hz（非连续运行） 控制方法①位置控制②速度控制③内部速度运行④JOG运行 再生制动内置＼外接制动电阻连接与选用参见附录 速度波＜±0.1(负载0～100%);＜±0.02(电源-15～+10%) 特动率(数值对应于额定速度) 性调速比5000:
1 脉冲频率≤500kHz 控制输入 ①伺服使能②报警清除③偏差计数器清零④指令脉冲禁止⑤CCW驱动禁止⑥CW驱动禁止等15种可编程输入定义 控制输出 ①伺服准备好输出②伺服报警输出③定位完成输出/速度到达输出等9种可编程输出定义 位置控制 输入方式电子齿轮 ①两相A/B正交脉冲②脉冲+方向③CCW脉冲/CW脉冲，指令频率小于1.5Mhz1～32767/1～32767 反馈脉冲可编程2500～32768Pusle/r 输入方式0～10V或-10V～10V模拟电压 速度控制加减速参数设置1～10000ms(0～2000r/min或2000～ 功能 0r/min) 支持编码器类型 监视功能 增量式光电编码器线数：1024线、2000线、编码器2500线、6000线 ENDAT2.1/2.2协议编码器绝对式BISS协议编码器编码器HiperFACE协议编码器 TAMAGAWA协议编码器转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -13- HSV-160C系列使用说明书V1.0 保护功能 超速、主电源过压、欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电源欠压、过热、位置超差等 操作 6位LED数码管、5个按键 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 伺服驱动单元安装尺寸（单位：mm） ACSERVOSERIES
R HSV-160C-010 MS ALEN RSTPE COM COMMAND ENCODER UVWPE 图3.1HSV-160C-010A驱动器安装尺寸 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -14- COM COMMAND ENCODER HSV-160C系列使用说明书V1.0 ACSERVOSERIES HSV-160C-020 MSALEN RSTPE 12 UVWPE 图3.2HSV-160C-020/030驱动器安装尺寸 ACSERVOSERIES
R HSV-160C-050MS ALENRSTPEBK1BK2UVWPE COM COMMAND ENCODER 图3.3HSV-160C-050/075驱动器安装尺寸 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -15- HSV-160C系列使用说明书V1.0 3.2隔离变压器规格 HSV-160C驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相380/220的伺服隔离变压器，隔离变压器容量应根据伺服系统容量而确定，需综合考虑各个驱动轴所选用的驱动器的容量，建议按下述步骤考虑：
1、根据各轴机械负载的负荷惯量和转矩以及采用的传动方式，选用合适电机；
2、根据选用的电机确定驱动器的型号；
3、根据选用的电机计算伺服隔离变压器的容量； 例如：在采用三个HSV-160C型伺服驱动器的系统中，电机功率分别为P1、P2、P3，则所选伺服隔离变压器功率必须满足以下公式： P0>(P1+P2+P3)*η（η为折算系数，一般取0.6-0.8）
4、根据计算出的伺服隔离变压器容量选用对应的伺服隔离 变压器规格 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -16- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第四章安装 4.1到货检查 客户在收到产品后，必须进行以下检查确认： 确认项目 参考内容 有无损伤 请对整体外观进行检查，确认在运输时的损伤 物品与定货要求请对伺服单元、伺服电机的标牌的[型号]进行确 是否一致 认 附件是否齐全 请核对装箱单，确认附件型号和数量 电机轴可否轻松转动 用手可轻松转动，但带制动器的电机不能转动 上述项目如有问题，请直接与供应商或本公司联系。
注意●受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。
●伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。
●请勿用手直接触摸电机轴，以免引起锈蚀。
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保留权利 -17- HSV-160C系列使用说明书V1.0 4.2安装环境 z伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入； z伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保持良好的散热条件； z伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击； z不可安装在易燃物品附近，防止火灾。
4.2.1防护要求 伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
4.2.2温度要求 环境温度0-50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。
4.2.3振动和冲击 驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5G（4.9m/S2）以下。
驱动器安装应不得承重和冲击。
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保留权利 -18- HSV-160C系列使用说明书V1.0 4.3伺服驱动器安装 注意z伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。
z伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散 热条件。
z不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。
4.3.1安装方法
(1)安装方式用户可采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上。
图4.1为底板安装示意图。
(2)安装间隔图4.2示出单台驱动器安装间隔，图4.3示出多台驱动器安装间隔。
实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。
(3)散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
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保留权利 -19- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图4.1HSV-160C-010驱动器底板安装示意图 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -20- HSV-160C系列使用说明书V1.0 704-M4通 178 带垫组合螺钉M4×14GB/T9074.8-19884个 图4.2HSV-160C-020/030驱动器底板安装示意图 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -21- HSV-160C系列使用说明书V1.0 80 4-M4通 245 带垫组合螺钉M4×14GB/T9074.8-19884个 图4.3HSV-160C-050/075驱动器底板安装示意图 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -22- HSV-160C系列使用说明书V1.0 ACSERVOSERIES HSV-160C-020 MSALEN RSTPE 12 UVWPE COM COMMAND ENCODER COM COMMAND 图4.4HSV-160C-020/030单台驱动器安装间隔 ACSERVOSERIES HSV-160C-020 MSALEN RSTPE 12 COM ACSERVOSERIES HSV-160C-020 MSALEN RSTPE 12 COM ACSERVOSERIES HSV-160C-020 MSALEN RSTPE 12 COMMAND COMMAND ENCODER ENCODER
U U
U V
V V
W W
W PE PE PE 图4.5HSV-160C-020/030多台驱动器安装间隔 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -23- ENCODER HSV-160C系列使用说明书V1.0 ACSERVOSERIES
R HSV-160C-050 MSALEN RSTPEBK1BK2UVWPE COM COMMAND ENCODER 图4.6 HSV-160C-050/075单台驱动器安装间隔 COM COMMAND ENCODER ACSERVOSERIES
R HSV-160C-050 MSALEN RSTPEBK1BK2UVWPE ENCODER COMMAND COM ACSERVOSERIES
R HSV-160C-050 MSALEN RSTPEBK1BK2UVWPE ENCODER COMMAND COM ACSERVOSERIES
R HSV-160C-050 MSALEN RSTPEBK1BK2UVWPE 图4.7HSV-160C-050/075单台驱动器安装间隔 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -24- HSV-160C系列使用说明书V1.0 4.4伺服电机安装 注 意 z禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。
z搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。
z电机轴不得承受超负荷负载，否则可能损坏电机。
z电机安装务必牢固，并应有防止松脱的措施。
4.4.1安装环境
（1）防护若所配伺服电机不是防水型的，则安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。
（2）温度湿度环境温度应保持在0-40℃（不结冰）。
电机长期运行会热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH,不得结露。
（3）振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。
4.4.2安装方法
（1）安装方式电机可安装在水平方向或者垂直方向上。
（2）安装注意事项 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -25- HSV-160C系列使用说明书V1.0 z拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。
对于热胀式联轴器，应采用螺旋式拉拔工具拆装。
z电机不可承受大的轴向，径向负荷。
建议选用弹性联轴器连接负载。
z固定电机时需用弹簧垫紧固螺栓，防止电机松脱。
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保留权利 -26- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第五章接线 警告●参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。
●接线和检查必须在电源切断5分种以后进行，防止电击。
注意●必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。
●由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电 机接地端子必须与伺服驱动器接地端子PE连接一起并良好接地。
注意●在安装/拆卸连接电机轴的机械连接部件时，不要用锤子直 接敲打电机轴。
（否则，电机编码器可能会被损坏。
）●尽量使电机轴端对齐到最佳状态（否则会产生振动，或损坏 轴承）。
5.1标准接线 驱动器的外部连接与控制方式有关。
5.1.1配线
（1）电源端子●线径：
R、S、
T、PE、
U、V、
W、PE端子线径≥ 1.5mm2(AWG14-16)。
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保留权利 -27- HSV-160C系列使用说明书V1.0 ●接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻<4Ω。
●端子连接采用UT1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声滤波器后供电，提高抗干扰能力。
●请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时 切断外部电源。
（2）控制信号COMMAND、反馈信号ENCODER●线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），导线截 面积≥0.12mm2（AWG24-26），屏蔽层须接PE端子。
●线长：电缆长度尽可能短，控制COMMAND电缆不超过 10米，反馈信号ENC的长度不超过40米。
●布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
●请给相关线路中的感性元件(线圈)安装浪涌吸收元件， 直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
注意zU、
V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。
注意不能用调换
三 相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。
z电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受 热降低绝缘性能。
z伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断 电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。
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保留权利 -28- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.1.2位置控制方式 图5.1示出位置控制方式标准接线； 交流伺服驱动器 HSV-160B-010/020/030/050/075 单相或三相AC220V NFB 外接制动电阻 编码器信号反馈 位置指令PLUS 位置指令SIGN 伺服使能报警清除偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW驱动禁止CW驱动禁止 24V电源地 定位完成/速度到达伺服准备好伺服报警
R S
T MC PE BK1BK2 COMMAND A+32A-33B+18B-36Z+35Z-34CP+14CP-15DIR+16DIR-17GD23GD24 EN
1 A-CL2 CLEE3 INH4 L-CCW5 L-CW6 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 COM19COM20 GET7READY8 ALM9 UVWPE ENCODER 16,1718,1923,24 25123456789101112132614,15 +5V+5VGNDGNDA+AB+BZ+ZU+UV+VW+WOH1OH2PE 故障连锁端子 4READY3COM2MC11MC2 登奇电机
U M
W 3~
V PE 12+5V13GND2A+3A4B+5B16Z+17Z6U+7U8V+9V10W+11W14电机过热15电机过热1PE 伺服准备好24V电源地 故障连锁故障连锁 图5.1位置控制方式标准接线 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -29- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.1.3模拟速度控制方式 图5.2示出速度控制方式标准接线。
交流伺服驱动器 HSV-160B-010/020/030/050/075 单相或三相AC220V NFB 外接制动电阻 编码器信号反馈 模拟电压指令-10V~+10V
R S
T MC PE BK1BK2 COMMAND A+32A-33B+18B-36Z+35Z-34AN+12AN-13GN27GN28 伺服使能报警清除偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW驱动禁止CW驱动禁止 24V电源地 定位完成/速度到达伺服准备好伺服报警 EN1A-CL2CLEE3INH4L-CCW5L-CW6COM19COM20 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 GET7READY8 ALM9 UVWPE ENCODER 16,1718,1923,24 25123456789101112132614,15 +5V+5VGNDGNDA+AB+BZ+ZU+UV+VW+WOH1OH2PE 故障连锁端子 4321 READYCOMMC1MC2 登奇电机
U M
W 3~
V PE 12+5V13GND2A+3A4B+5B16Z+17Z6U+7U8V+9V10W+11W14电机过热15电机过热1PE 伺服准备好24V电源地故障连锁故障连锁 图5.2模拟速度控制方式标准接线 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -30- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2信号与功能 5.2.1HSV-160C-010/020/030端子配置 图5.3为HSV-160C-010/020/030伺服驱动器接口端子配置图。
包括：电源端子、串口通讯端子COM、控制端子COMMAND、编码器信号端子ENCODER、故障连锁端子。
电源端子
4 3
5 2
6 1
R S COM
T 19 36 PE BK1 BK2
1 18 COMMAND 14 26
U 1 13
V ENCODER
W PE 图
5.3 1234 故障连锁端子（端子顺序是驱动安装后以1-2-3-4外向里为准） HSV-160C-010/020/030伺服驱动器接口端子配置图 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -31- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.2HSV-160C-050/075端子配置 图5.4为HSV-160C-050/075伺服驱动器接口端子配置图。
包括：电源端子、串口通讯端子COM、控制端子COMMAND、编码器信号端子ENCODER、故障连锁端子。
ACSERVOSERIES HSV-160C-050 MSALEN RSTPEBK1BK2UVWPE COM COMMAND ENCODER 14 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -32- HSV-160C系列使用说明书V1.0 电源端子
1 R
2 S
3 T
4 PE
5 BK1
6 BK2
7 U
8 V
9 W 10 PE
4 3
5 2
6 1 COM 19 36 1
14 COMMAND 1826
1 13 ENCODER 1234 故障连锁端子（端子顺序是驱动安装后以1-2-3-4外向里 为准） 图5.4HSV-160C-050/075伺服驱动器接口端子配置图 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -33- HSV-160C系列使用说明书V1.0 插座COMMAND，ENCODER各自对应的插头及其插头焊片的引脚排序如下图所示： 图5.5COMMAND控制端子插头的插头焊片(面对插头的焊片看)图5.6COMMAND控制端子插头(面对插头看) 图5.7ENCODER码盘插头的插头焊片(面对插头的焊片看) 图5.8ENCODER码盘插头(面对插头看) 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -34- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.3HSV-160C-010电源端子 端子号1234 56 表5.1端子记 号RST PE BK1 BK2 HSV-160C-010/020/030电源端子 信号名称 功能 主回路电源 （单相或三相） 系统接地 外接制动电阻 主回路电源输入端子AC220V/50Hz单相用于小功率场合，一般不推荐使用。
注意：不要同电机输出端子
U、V、W连接。
接地端子接地电阻<4Ω伺服电机输出和电源输入公共一点接。
外接的制动电阻与内部的制动电阻并联，HSV160B-030A内部制动电阻阻值为200W56Ω，制动电阻连接与选用参见附录。
警告：切勿短接BK1和BK2，否则会烧坏驱动器。
端子号123
4 端子记号UVW PE 信号名称伺服电机 输出 系统接地 系统接地 功能伺服电机输出端子必须与电机
U、V、W端子对应连接。
接地端子接地电阻<4Ω伺服电机输出和电源输入公共一点接。
接地端子接地电阻<4Ω伺服电机输出和电源输入公共一点接。
版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -35- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.4HSV-160C-050/075电源端子 端子号123 4 5 6789 10 表5.2HSV-160C-050/075电源端子 端子记号信号名称 功能 主回路电源输入端子
R AC220V/50Hz 主回路电源单相用于小功率场合，一般不推
S （单相或三荐使用。
相） 注意：不要同电机输出端子
U、
T V、W连接。
接地端子 PE 系统接地接地电阻<4Ω 伺服电机输出和电源输入公共 一点接。
外接的制动电阻与内部的制动 外接制动电电阻并联，内部制动电阻阻值为 BK1 阻 250W35Ω，制动电阻连接与选 用参见附录。
警告：切勿短接 BK1和BK2，否则会烧坏驱动器。
BK2
U 伺服电机输伺服电机输出端子
V 出必须与电机
U、V、W端子对应连
W 接。
接地端子 PE 系统接地接地电阻<4Ω 伺服电机输出和电源输入公共 一点接。
系统接地 接地端子接地电阻<4Ω伺服电机输出和电源输入公共一点接。
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保留权利 -36- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.5串口通讯端子COM 表5.3串口通讯端子COM 端子号端子记号信号名称 功能
2 TXD 数据接受与控制器或上位机串口数据接收 （TXD）连接，以实现串口通讯。
4 RXD数据发送与控制器或上位机串口数据发送 （RXD）连接，以实现串口通讯。
1，
6 GND 信号地数据信号地 要使用串口通讯功能时，需要通讯软件请与本公司客服或开 发部门联系，通讯电缆的制作如图所示： PC机串口端子 驱动器COM端子 RXD2TXD3GND5 2RXD4TXD1,6GND DB9头孔 键盘插座 5.2.6故障连锁端子 端子号4 321 表5.4故障连锁端子 端子记号信号名称 功能 伺服准备好输出端子 READY 伺服准备好输出 SRDYON：电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONSRDYOFF：主电源未合或驱动器 有报警，伺服准备好输出OFF COM 24V电源输入- 输入端子的电源用来驱动输入端子的光电耦合器DC24V，电流≥100mA MC1 故障连锁输出端子故障连锁继电器输出，伺服故障时继电器 MC2 断开 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -37- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.7控制信号端子COMMAND 表5.5控制端子COMMAND 端子号 1* 2*3*4*5* 6* 端子记号 EN A-CLCLEEINHL-CCW L-CW 信号名称 伺服使能 报警清除 偏差计数器清 零指令脉冲禁止 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 功能 伺服使能输入端子ENON：允许驱动器工作ENOFF：驱动器关闭，停止工作,电机处于自由状态注1：当从ENOFF打到ENON前,电机必须是静止的；注2：打到ENON后，至少等待50ms再输入命令；注3：可以通过参数STA-6设置屏蔽此功能，或永远使开关ON。
报警清除输入端子ACLON：清除系统报警ACLOFF：保持系统报警位置偏差计数器清零输入端子CLEEON：位置控制时，位置偏差计数器清零位置指令脉冲禁止输入端子INHON：指令脉冲输入禁止INHOFF：指令脉冲输入有效L-CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子OFF：CCW驱动允许ON：CCW驱动禁止注1：用于机械超限，当开关ON时，CCW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数STA-8设置屏蔽或开放此功能。
L-CＷ（顺时针方向）驱动禁止输入端子OFF：CW驱动允许ON：CW驱动禁止注1：用于机械超限，当开关ON 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -38- HSV-160C系列使用说明书V1.0 定位完成输出 7* GET 速度达到输出 伺服准备 8* READY好输出 伺服报警 9* ALM 输出 时，CW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数STA-9设置屏蔽或开放功能。
定位完成输出端子当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON速度到达输出端子当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON伺服准备好输出端子SRDYON：电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONSRDYOFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF伺服报警输出端子ALMOFF：伺服驱动器无报警，伺服报警输出OFFALMON：伺服驱动器有报警，伺服报警输出ON 10，11 保留 模拟输入模拟输入指令正端。
接上位机模 12 AN+ 正端拟指令输出端 模拟输入模拟输入指令负端.与模拟信号 13 AN- 负端地相连。
14CP+指令脉冲外注部：指由令PA脉22冲设输定入脉端冲子输入方式 15 CP-PLUS输入①指令脉冲+符号方式 ②CCW/CW指令脉冲方式 16 DIR+指令脉冲③2相指令脉冲方式 17 DIR-SIGN输入 32 A+编码器A+伺服电机编码器A+相输出端子 相输出 33 A-编码器A-伺服电机编码器A-相输出端子 相输出 18
C 编码器C伺服电机编码器C相输出端子 相输出 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -39- HSV-160C系列使用说明书V1.0 编码器B- 36 B- 相输出 伺服电机编码器B-相输出端子 35 Z+编码器Z+伺服电机编码器Z+相输出端子 相输出 3425、2629,3027,2823,2421,22 19,20 Z保留保留GNGD
Z COM 编码器Z-伺服电机编码器Z-相输出端子相输出 模拟信号模拟信号地端子地 电源输出-控制电路参考地 Z脉冲输出 电源输入信号地 编码器Z脉冲集电极开路输出输入端子的电源地用来驱动输入端子的光电耦合器DC24V电源地，电流≥100mA 5.2.8编码器信号端子ENCODER 表5.6编码器信号端子ENCODER 端子号1234567 端子记号A+/SINA+A-/SINAB+/COS+B-/COS- Z+ZU+/DATA+ 信号名称编码器A+输入编码器A-输入编码器B+输入编码器B-输入编码器Z+输入编码器Z-输入编码器U+输入 功能与伺服电机光电编码器A+相连接与伺服电机光电编码器A-相连接与伺服电机光电编码器B+相连接与伺服电机光电编码器B-相连接与伺服电机光电编码器Z+相连接与伺服电机光电编码器Z-相连接与伺服电机光电编码器U+相 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -40- HSV-160C系列使用说明书V1.0 连接
8 U-/DATA-编码器U-输入与伺服电机光电编码器U-相 连接
9 V+/CLOCK+编码器V+输入与伺服电机光电编码器V+相 连接 10V-/CLOCK-编码器V-输入与伺服电机光电编码器V-相连接 11 W+ 编码器W+输入与伺服电机光电编码器W+相 连接 12 W- 编码器W-输入与伺服电机光电编码器W-相 连接 13 OH1 热敏电阻与电机热敏电阻输出连接 26 OH2 热敏电阻 21 +9V 电源输出+HIPERFACE协议编码器用+9V 电源 20，22 保留 16,17, +5V 18,19 电源输出+ 伺服电机光电编码器用+5V电源； 23,24, GND 25 电源输出- 电缆长度较长时，应使用多根芯线并联。
14,15 PE 屏蔽层 外电机外壳相接 注：
（1）控制信号端子1~6为输入端子信号，具体定义可由 ~ 定制，表5.5所示为默认定义；
（2）控制信号端子7~9为输出端子信号，具体定义可由 ~ 定制，表5.5所示为默认定义；
（3）控制信号输入输出信号可以定制为“低电平有效”或“高电平有效”，对应的PB参数设为正值时，为“低电平有效”；设为负值时为“高电平有效”。
详见【7.3扩展参数模式】 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -41- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.3接口电路 5.3.1开关量输入接口 上位装置+24V 伺服驱动器+24V GND 2.7k2.7k104GND 图5.9开关量输入接口
(1).由驱动器内部提供电源，DC24V，电流≥100mA；
(2).控制端子COMMAND的19，20脚要与上位装置的24V地 连接好。
注意：如果24V地接错，会使伺服驱动器不能正常工作。
5.3.2开关量输出接口 上位装置+24V 伺服驱动器20Ω max50mA 24VG A:继电器连接 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -42- HSV-160C系列使用说明书V1.0 上位装置 +5V +24V max50mA 伺服驱动器20Ω GND 24VG B：光电耦合器连接 图5.10开关量输出接口
(1).外部电源（DC24V）由用户提供，但必须注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
(2).输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源电压24V。
因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；
(3).如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。
如果续流二极管接反，会使伺服驱动损坏。
5.3.3脉冲列输入接口 上位装置 伺服驱动器 CP+ 100Ω CP- 100Ω DIR+DIR- 100Ω100Ω 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -43- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图5.11脉冲量输入接口的差分驱动方式 上位装置 伺服驱动器 VCC CP+ 100Ω
R CP- 100Ω DIR+ 100Ω
R DIR- 100Ω 图5.12脉冲量输入接口的单端驱动方式
(1).为了正确地传送脉冲量数据，HSV-160C伺服脉冲输入 接口建议采用差分驱动方式（尤其信号电缆较长时）；
(2).差分驱动方式下，采用AM26LS31或类似的RS422线驱 动器；
(3).采用单端驱动方式，会使动作频率降低。
根据脉冲量 输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。
经验数据：VCC=24V，R=1.3～2k； VCC=12V，R＝510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。
(4).采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。
但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
5.3.4伺服电机光电编码器输入接口 10KA+(B+、Z+) A(B-、Z-) +5V10K + 100Ω - A(
B、Z) 图5.13伺服电机光电编码器输入接口 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -44- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.3.5模拟指令输入接口 上位装置 +- 伺服驱动器 AN+ 50K +ANCMD AN- 50K- GN10K 上位装置 a:模拟差分输入接口 伺服驱动器 + AN+ 50K +ANCMD - AN- 50K- GN10K b:模拟单端输入接口 图5.14模拟指令输入接口
(1).模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分 和单端两种形式，输入阻抗为765kΩ。
输入电压范围是－10V～＋10V或0V～＋10V；
(2).在差分接法中，模拟地线和输入负端在控制器侧相连，控制器到驱动器需要三根线连接；
(3).在单端接法中，模拟地线和输入负端在驱动器侧相连，控制器到驱动器需要两根线连接；
(4).差分接法比单端接法性能优秀，它能抑制共模干扰；
(5).输入电压不能超出－10V～＋10V范围，否则可能损坏驱动器；
(6).建议采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰；
(7).模拟输入接口存在零漂是正常的，可通过调整参数PA8对零漂进行补偿；
(8).模拟接口是非隔离的（非绝缘）。
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保留权利 -45- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.3.6位置反馈信号输出接口 上位装置 伺服驱动器 A+
A A- B+
B B- AM26LS32 Z+
Z ZAM26LS31 GND 图5.15位置反馈信号输出接口a 上位装置 伺服驱动器 220Ω A+ IN4148
A A- 220Ω B+ IN4148
B B- 6N137 220ΩIN4148 Z+
Z Z- AM26LS31 图5.16位置反馈信号输出接口b
(1).编码器位置反馈信号经差分驱动器（AM26LS31）输出；
(2).控制器输入端可采用AM26LS32接收器，必须接终端电阻， 约330Ω左右；
(3).控制器地线与驱动器地线必须可靠连接。
(4).非隔离输出。
(5).控制器输入端也可采用光电耦合器接受，但必须采用高速光电耦合器（例如6N137）。
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保留权利 -46- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.3.7编码器Z信号集电极开路输出接口
(6).编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）；
(7).非隔离输出（非绝缘）；
(8).在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收（例如6N137） 上位装置 伺服驱动器 +5V max25Vmax50mA
Z ZCOM GND 图5.17编码器Z信号集电极开路输出接口 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -47- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第六章操作与显示 6.1键盘操作和显示 z面板如图6.1所示。
图6.1HSV-160C-010/020/030/50/075A伺服驱动器面板图 z驱动器面板由6个LED数码管显示器和7个按键、、 、
M、S组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。
按 键功能如下： M： S： ：：： 用于一级菜单（主菜单）方式之间的切换进入下一层操作菜单，或返回以及输入确认序号、数值增加，或选项向前序号、数值减少，或选项退后移位 接通伺服驱动器电源，驱动器面板上的6个LED数码管显示 器就会有显示。
z操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括五种操作 模式，第二层为各操作模式下的功能菜单。
图6.2表示主菜 单操作框图： 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -48- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图6.2HSV-160C系列伺服驱动器主菜单z通过按M键可实现一级菜单中各模式之间的切换，通过按 、键可进入二级功能菜单。
z在第1层中选择 ，并按、键就进入显示模式。
HSV-160C伺服驱动器共有19种显示方式（见表6.1）。
用户用 、键选择需要的显示方式，再按S键，就进入具体的显示 方式，观察所选择的方式下的伺服驱动器的状态信息，再按S键，可退出该具体的显示方式，要返回到上一级菜单按M键。
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保留权利 -49- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图6.3状态监视模式菜单及示例 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -50- HSV-160C系列使用说明书V1.0 序号 名称
1 2 34567 89101112131415 功能显示位置跟踪误差；单位：pulse(脉冲)面向电机轴看，电机顺时针转时显示为不带小数点的数值,电机逆时针转时显示为带小数点的数值;单位：0.1r/min显示实际力矩电流；单位：0.1A显示给定位置指令单位：pulse(脉冲)给定位置指令=DP-PRH*10000+ DP-PRL显示实际位置单位：pulse(脉冲)实际位置=DP-PFH*10000+ DP-PFL显示指令脉冲频率；单位：0.1KHz显示速度指令;单位:0.1r/min显示力矩电流指令；单位：0.1A显示报警序号；当驱动单元有报警发生时，面板上红色指示灯亮显示输入端口状态 显示输出端口状态 显示U相电流； 显示绝对式编码器单圈位置低16位 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -51- HSV-160C系列使用说明书V1.0 1617 181920 表6.1 显示绝对式编码器单圈位置高16位显示制动时间持续百分比单位：%显示过载倍数；单位：%显示绝对值编码器多圈位置 保留 显示模式一览表 【1】电机顺时针转（反转）时 显示为带小数点的 数值,电机逆时针转（正转）时 显示为不带小 数点的数值; 【2】 每10000个向 加1; 【3】 每10000个向 加1； 【4】 ：指令频率，单位0.1KPPS。
如脉冲频率为 84KHz，电机编码器分辨率为2500p/r，则 为 840， 应该为（840*0.1*1000*60）/10000 =840*0.1*6=84*6=504 【5】 ：速度指令，单位为0.1r/min，如 设 为100，则 显示为1000 【6】 ：显示硬件报警端口状态。
当面板红灯（报 警指示灯）亮，表示驱动器处于硬件报警状态。
通过此 监控信息可以显示报警号，显示示例如 。
通 过故障诊断和故障排除措施，使故障源消失后，可通过 辅助模式下的报警复位方式进行系统复位或者伺服系 统断电复位。
【7】 ：输入端口状态，显示的为
DIN1—DIN6这
六 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -52- HSV-160C系列使用说明书V1.0 个输入点处于闭合还是断开的状态。
例如当DIN1输入 为断开(输入光耦不导通)，则对应数码管列的下半段亮； 当输入为闭合（输入光耦导通）,则对应数码管列的上半 段亮。
至于功能是在输入脚开关何种状态下生效，,则要根 据 到 这六个参数设置值的正负来决 定，设为正值时，则输入闭合时功能有效，设为负值时， 则输入断开时功能有效。
至于
DIN1-DIN6选择的是何种功能,则根据 到 参数中所设内容的绝对值来决定 图6.4输入端口状态指示 【8】 ：输出端口状态。
当对应输出功能满足时， 总是对应数码列的上半段亮。
至于功能起作用时，输 出端子开关状态为断开还是闭合，则要根据PB21～ PB23所设值的正负决定： 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -53- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图6.5输入端口状态指示 【9】 ：显示电机磁极位置。
在第1层中选择 ，并按、键就进入运动 参数模式。
HSV-160C伺服驱动器共有44种运动参数。
按键 按M键 图6.6运动参数模式菜单 z在运动参数中选择 ，将其数值设为 ，即可 打开扩展参数模式。
HSV-160C伺服驱动器共有44种扩展参数（其中有2个为保留）。
版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -54- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图6.7扩展运动控制模式菜单 z在第1层中选择 ，并按、键就进入辅助模式。
HSV-160C伺服驱动器共有8种辅助操作（见表6.2）。
图6.8辅助操作模式菜单 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -55- HSV-160C系列使用说明书V1.0 名称 模式 功 能 控制参数保存 伺服驱动器将设置的控制参数保存至内部的EEPROM内 保存修改或设置的参数值，必须先将再操作。
设为 驱动器和电机按设定速度进行JOG方式运行 JOG运行方式 报警复位方式 内部测试方式 恢复默认参数校准码盘零位参数自调整编码器清零 通过按键设置JOG运行速度( )为某一非零速 度值。
电机使能后，选择 运行方式，按下
S 键时，数码管显示 ，按键并保持，驱动单元 带动电机按照设定值正方向运行；按键并保持电机 按照设定值反方向运行；不按键和键时，电机零 速。
复位伺服驱动器，清除历史故障 在此方式下，按
S键，可对系统进行复位，如果故障 源消失，伺服驱动单元可恢复正常 驱动器内部开环测试（注意：该方式不适于长时间运 行） 此方式仅用于调试或测试伺服驱动单元与电机的连 接。
当选择此方式时，按
S键，驱动单元带动电机按 内部程序设置的速度循环运行。
将所有运动参数恢复为默认的出厂设置值 要保存恢复后的参数需要先将再保存。
设为 辅助校准电机编码器零位 自动调整驱动器参数与电机所带负载惯量适配 支持几种编码器的自动清零表6.2辅助模式一览表 z在第1层中选择 ，并按、键就进入控制参数 位设定模式。
HSV-160C伺服驱动器共有16个（其中有1个为保留）控制位参数。
版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -56- HSV-160C系列使用说明书V1.0 按键 按M键 图6.9控制参数模式菜单 z在运动参数中选择 ，将其数值设为 ，即可打 开扩展控制参数模式。
HSV-160C伺服驱动单元共有16种 扩展控制位参数。
图6.10扩展控制参数模式菜单z6位LED数码管显示系统各种状态及数据，当首位数码管出 现“A”时，表示发生报警，后续数码管显示报警号。
图6.11报警显示 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -57- HSV-160C系列使用说明书V1.0 6.2参数管理 注 意 z将参数修改后，只有在辅助方式“EE-WRI”方式下，按 S键才能确认参数修改。
z部分参数设置立即生效，错误的设置可能使设备错误运 转而导致事故，修改请谨慎。
6.2.1.参数修改与保存 1）电机与驱动代码以及扩展参数修改与保存 以及扩展参数的修改，需要先将 设置 为为 ，才可以修改 参数及扩展参数。
否则修 改无效。
如果修改或设置的参数需要保存，先在 输入 密码： ，然后按
M键切换到 方式，按S键 将修改或设置值保存到伺服驱动器的EEPROM中去，完成保 存后，数码管显示 。
若保存失败则显示 。
2）运动参数修改与保存 修改和保存控制参数 ～ 、 ～ ﹑ ～ 以及控制位状态参数 ～ ， 首先在第1层中选择 ，用、键选择参数号，按
S 键，显示该参数的数值，用、键修改参数值。
按或键 一次，参数增加或减少
1，按下并保持或键，参数能连续增 加或减少。
按键，被修改的参数值的修改位左移一位（左循环）。
参数值被修改时，最右边的LED数码管小数点点亮，可以修改 上述参数，操作同上，无效按S键返回参数选择菜单。
如果修改 或设置的参数需要保存，先在 输入密码： ，然后 按M键切换到 方式，按S键将修改或设置值保存到伺服 驱动器的EEPROM中去，完成保存后，数码管显示 。
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保留权利 -58- HSV-160C系列使用说明书V1.0 若保存失败则显示 。
6.2.2.参数恢复 按M键切换到 方式，在第1层中选择 ，用、键选择参数 ，按S键，显示 ，参数完成恢复，但需要保存才有效。
再按S键，按 M键，切换到 。
通过按或键一次，选取要修改或 设置的参数进行设置或修改。
无效按S键返回参数选择菜单。
如 果修改或设置的参数需要保存，先在 输入参数保存密 码： ，然后按M键切换到 方式，按S键将 修改或设置值保存到伺服驱动器的EEPROM中去，完成保存后， 数码管显示 ，参数恢复后保存完成，断电后重新上电参 数恢复成默认参数。
若保存失败则显示 ，参数恢复后保 存失败，断电后重新上电参数没有恢复成默认参数。
当前使用恢 复是华大电机默认参数。
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保留权利 -59- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第七章参数设置 注意z参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引 起设备损坏和人员伤害。
z建议参数调整先在伺服电机空载下进行。
7.1功能菜单 HSV-160C有各种参数，通过这些参数可以调整或设定驱动 器的性能和功能。
本章描述了各参数的用途和功能，了解这些参 数对最佳的使用和操作驱动器是至关重要的。
HSV-160C参数分为三类，一类为运动参数；一类为扩展参 数；一类为控制参数。
分别对应在运动参数模式，扩展参数模式 和控制参数模式，可以通过驱动器面板按键或计算机串口来查 看、设定和调整这些参数。
表
7.1参数分组说明 类别 显示 参数号 简要说明 运动参数模式 0~43 可设置各种特性调节、控制运行方式及电机相关参数 扩展参数模式 0~23 可设置第
二、三增益，I/O接口功能，陷波器，电机额定电流、转速等 控制位参数模式 0~15 可以选择报警屏蔽功能，内部控制功能选择方式等。
扩展控制位参数模式 0~15可以选择各种控制功能的使能或禁止等。
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保留权利 -60- HSV-160C系列使用说明书V1.0 7.2运动参数模式 HSV-160C型伺服提供了44种（其中有1种为保留）运动参数，定义如下： z适用方式中，P代表位置控制方式；S代表速度方式；T代 表转矩方式。
表7.2运动参数一览表 序 名称 适用方参数范围 号 法
0 位置比例增益
P 20～10000
1 位置前馈增益
P 0～150 2* 速度比例增益
P，S20～10000 3*速度积分时间常数
P，S 15～500 4速度反馈滤波因子
P，S 0～
9 5* 最大力矩输出值
P，S，
T 30～500
6 加速时间常数
P，S 1～32000 7速度指令输入增益
S 100～9000 8速度指令零漂补偿 S-6000～6000 9弱磁控制时最大允许的T弱磁电流 0～300 10 保留 11 定位完成范围
P 0～3000 12 位置超差范围
P 13位置指令脉冲分频分子
P 14位置指令脉冲分频分母
P 15正向最大力矩输出值
P，S，T* 16负向最大力矩输出值
P，S，T* 17 最高速度限制
P，S，
T 18系统过载力矩设置
P，S，T* 19软件过热时间设置
P，S 1～1001～327671～32767 0～500 -500～0100～12000 10～20040～32000 出厂值400*0250*20*025020020000 100 1002011 280 -280 2500 120 1000 20 内部速度 S-32000～320000 21 JOG运行速度
P，S 0～2000 300 单位0.1Hz % ms 1﹪ms 1﹪ 0.0001转0.1转 1﹪1﹪1r/min1﹪1ms1r/min或0.1r/min1r/min 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -61- HSV-160C系列使用说明书V1.0 位置指令脉冲输入方式 22 5)
P 0～
3 1 0：位置控制 1：模拟速度 23 控制方式选择4)
P，S，
T 0～
7 03：内部速度4：多段速度 7：电机编码 器校零 2*4伺服电机磁极对数3)
P，S，T1～123 0：1024 1：2000 2：2500 3：6000 2*5编码器分辨率2）
P，S，
T 0～
7 44：ENDAT2.15：BISS 6：HiperFACE 7：TAMAGAWA 8:正余弦编 码器 增量式编码器 时，为距离零 脉冲的脉冲 2*6编码器零位偏移量1）
P，S，T-32767～327670绝对数式；编码器 时为折算到 16位分辨率 的脉冲数。
27电流控制比例增益
P，S10～327672000* 28电流控制积分时间
P，S* 1～2047 1000.1ms/unit 29第２位置指令脉冲分频P分子 1～32767
1 30第３位置指令脉冲分频P分子 1～32767
1 31 保留 控制字
1 32转矩指令滤波时间常数
P，S 0～500
1 0.1ms 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -62- HSV-160C系列使用说明书V1.0 33位置前馈滤波时间常数
P，S 0～3000
0 1ms
1.使用扩展参数或修改电机 34软件版本/用户密码
P，S 0～2806 210相关参数密码为：2003。
2.保存参数密码为：1230。
35位置指令平滑滤波时间
P 0～3000
0 1ms 36 通讯波特率 0：2400bps 0～
3 21：4800bps 2：9600bps 3：19200bps 37 轴地址
P，S 1～15
1 38 减速时间常数
S 1~32000 200 ms 第
4位置指令脉冲分频39
P 分子 1~32767
1 40 抱闸输出延时 单位：ms
P，S 10～2000 接收到伺服200 OFF后输出报 闸的延时时间 允许报闸输出的速度阈41
P，S 值 10～300 单位：1rpm低于该设置，100才允许报闸动 作 42 速度到达范围
P，S 1～500 10单位：1rpm 千位表示： 1：160C百位表示： 43驱动器及电机类型代码
P，S 1000～1999 160C驱动器容量: 12060:10A；1:20A 2:30A;3:50A 4:75A;5:100A 6:150A个位和十位表 示电机类型 注意：标注1)﹑2)﹑3)﹑4)﹑5)的参数，若修改，需保存断电重启才有效。
其余参数在线修改即生效，不能自动保存。
标注*的参数，在正确设置PA-43后会自动配置。
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保留权利 -63- HSV-160C系列使用说明书V1.0 7.2.1运动参数详细说明 表7.3参数功能一览表 序名称号 功能 默认 参数 ①设定位置环调节器的比例增益。
位置比②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指0例增益令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能400 会引起振荡或超调。
③参数数值由具体的伺服型号和负载情况确定。
①设定位置环的前馈增益。
②设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下， 1位置前位置滞后量总是为
0 0 馈增益③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性 提高，但会使系统更容易产生振荡。
④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为
0 ①设定速度调节器的比例增益。
速度比②设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根2例增益据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一250 般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大值。
①设定速度调节器的积分时间常数。
速度积②设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体 3分时间的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况20 常数下，负载惯量越大，设定值越大。
③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小值。
①设定速度反馈低通滤波器特性。
速度反②数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
4馈滤波如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太
0 因子大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
③数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
①设置伺服电机的内部转矩限制值。
最大输②设置值是电机允许的最大输入电流额定。
5出转矩③任何时候，这个限制都有效 250 设置百④30～500表示设定范围：30%～500%的伺服电机 分比额定电流。
最大输出转矩=IRmotor*PA5 参数范围 20～10000单位：0.1Hz 0～150表示范围：0～150% 20～10000 15～500mS 0～9 30～500 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -64- HSV-160C系列使用说明书V1.0 其中：IRmotor为电机额定电流（扩展参数PB24），一般可选择电机额定电流的3倍，单位：1﹪。
6加速时①设置值表示电机从0～1000r/min的加速时间。
200间常数②加减速特性是线性的。
单位：ms 速度指①设置模拟速度指令的电压值与转速的关系。
7令输入设定值为+10V电压对应的转速值（单位1r/min）2000 增益②只在模拟速度输入方式下有效。
速度指在模拟速度控制方式下，利用本参数可以调节模拟 8令零漂速度指令输入的零漂。
调整方法如下：
0 补偿①将模拟控制输入端与信号地短接。
②设置本参数值，至电机不转。
转矩指 9令输入①设置弱磁控制时最大允许的弱磁电流 100 增益 10保留 ①定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
PA-11*0.0001*电机每转脉冲数 例：若设置PA--11=1000,电机每转10000个脉 定位完冲。
则定位完成范围为：1000*0.0001*10000 11成范围=1000个脉冲。
100 ②本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否 完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉 冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定 位已完成，到位开关信号为
ON，否则为OFF。
③在位置控制方式时，输出位置定位完成信号。
①置位置超差报警检测范围。
PA-12*0.1圈 位置超 或（PA-12*0.1*电机每转脉冲数）个脉冲 12差检测②在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值20 范围超过本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。
例：若设置PA--12=20,电机每转10000个脉冲。
则位置超差范围为：20*0.1=2转或20*0.1 *10000=20000个脉冲。
1～32000100～9000 -6000～6000 0～300 0～3000（×0.0001转） 1～100（×0.1转） 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -65- HSV-160C系列使用说明书V1.0 ①设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。
②在位置控制方式下，通过对NO.13,NO.14参数设 置,可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到 用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲） ③P×G=N×C×
4 P：输入指令的脉冲数； 位置指 G：电子齿轮比G=分频分子； 令脉冲 分频分母 13分频分N：电机旋转圈数；
1 子 C：光电编码器线数/转，本系统C=2500 ④[例]输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转
1 圈 G=N×C×4=1×2500×4=
5 P 60003 则参数NO.13设为
5，NO.14设为
3。
⑤电子齿轮比推荐范围为1≤G≤50 50 位置指 14令脉冲①见参数NO.13
1 分频分 母 1～32767 1～32767 ①设置伺服电机CCW方向的内部转矩限制值。
②设置值是电机最大允许的输入电流。
③如果设置值超过系统允许的最大输出转矩设置 CCW转值，则实际转矩限制为系统允许的最大输出转矩。
． 15矩限④0～500对应范围：0～500%*伺服额定电流。
280 制 CCW转矩最大输出电流=IRmotor*PA15 其中：IRmotor为电机额定电流（扩展参数 PB24），一般可选择电机额定电流的3倍. 单位：1﹪。
0～500 ①设置伺服电机CW方向的内部转矩限制值。
②设置值是电机最大允许的输入电流。
16CW转③如果设置值超过系统允许的最大输出转矩设置-280矩限制值，则实际转矩限制为系统允许的最大输出转矩。
．④-500～0对应范围：-500%～0伺服电机额定电流。
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保留权利 -66- -500～-
0 HSV-160C系列使用说明书V1.0 CW转矩最大输出电流=IRmotor*PA16 其中：IRmotor为电机额定电流（扩展参数PB24）， 一般可选择电机额定电流的3倍，单位：1﹪。
最高速①设置伺服电机的最高限速值。
17度限②与旋转方向无关。
2500 制 ③如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额 定转速。
单位：1r/min ①设置伺服电机的过载保护转矩值。
②设置值是电机允许的长期过载输入电流。
③任何时候，这个限制都有效。
允许的④设置值是电机额定转矩的百分比。
18过载水 电机最大输出转矩=IRmotor*PA18 120 平其中：IRmotor为电机额定电流（扩展参数 PB24），一般可选择电机额定电流的2倍。
单位：1﹪。
软件过①设置系统允许的过载时间值。
19载时间②设置值是单位时间计数值，单位为4ms， 1000 设定例如设定为1000，则表示允许的过载时间为1s。
③任何时候，这个限制都有效。
①设置内部速度。
20内部速②内部速度控制方式下，选择内部速度作为速度指
0 度 令。
单位：1rpm。
PA34设为0时，单位为0.1rpm。
21JOG运①设置JOG操作的运行速度 300 行速度②单位：1r/min ①设置位置指令脉冲的输入形式。
②通过参数设定为3种输入方式之一： 位置指0：两相正交脉冲输入； 令脉冲1：脉冲+方向； 22输入方2：CCW脉冲/CW脉冲
1 式 ③CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋 转，定义为正向。
④CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转， 定义为反向。
100～12000 10～200 40～32000 -32000～320000～2000 0～
2 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -67- HSV-160C系列使用说明书V1.0 用于选择伺服驱动器的控制方式： 0：位置控制方式，接收位置脉冲输入指令； 控制方1：模拟速度控制方式，接收模拟速度指令； 23式选择2：模拟转矩控制方式，接收模拟转矩指令；
0 3：内部速度控制方式，由PA20设定速度指令； 4:多段速度模式 7:电机编码器校零模式 设定伺服电机的磁极对数: 伺服电1：电机的磁极对数为1； 24机的磁2：电机的磁极对数为2；
4 极对数3：电机的磁极对数为3； 4：电机的磁极对数为4； 设定伺服电机的光电编码器线数； 0：编码器分辨率1024Pusle/r(TTL方波)； 1：编码器分辨率2000Pusle/r(TTL方波)； 2：编码器分辨率2500Pusle/r(TTL方波)； 编码器3：编码器分辨率6000Pusle/r(TTL方波)； 25分辨率4：ENDAT2.1协议绝对式编码器
2 5：BISS协议绝对式编码器 6：HiperFACE协议绝对式编码器 7：TAMAGAWA编码器 8：正余弦编码器 9：保留 1：设定编码器零位偏移量（当选择增量式光电编 码器时，配登奇电机时设为150；华大电机时设为 编码器－1650；） 26零位偏2：-32767～32767对应角度-180～180
0 移量3：当电机编码器为增量式编码器（PA-25=0，1，
2， 3）时，本参数为距离零脉冲的脉冲数； 4：电机编码器为绝对式编码器时，本参数为折算 到16位分辨率时的脉冲数 电流控①设定电流环的比例增益。
27制比例②若电机运行中出现较大的电流噪声或嚣叫声，可2000 增益 以适当减小设定值。
③设置太小，会使速度响应滞后。
电流控①设定电流环的积分时间。
28制积分②若电机运行中出现较大的电流噪声或嚣叫声，可100 时间 以适当增大设定值。
0～7 1～12 0～
9 -32767～ 32767 10～327671～2047 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -68- HSV-160C系列使用说明书V1.0 ③设置太大，会使速度响应滞后。
第２位 29置指令设置第２位置指令脉冲分频分子
1 脉冲分此参数在STA-13参数设为1时有效。
频分子 第３位 30置指令设置第3置指令脉冲分频分子
1 脉冲分 频分子 31保留 转矩指①设转矩指令滤波时间常数。
32令滤波②时间常数越小，控制系统的响应特性变快，会使1时间常系统不稳定，容易产生振荡。
数 ③不需要很低的响应特性时，本参数通常设为
0。
位置前①设定前馈指令的滤波时间常数。
33馈滤波②时间常数越小，控制系统的响应特性变快,会使0时间常系统不稳定，容易产生振荡。
数 ③不需要很低的响应特性时，本参数通常设为
4。
默认显示软件版本；软件版保存所有参数密码为：1230；34本/用查看和修改PB扩展参数或修改驱动电机型号代码210户密码密码为：2003 设为1时，PA-20参数的单位为1rpm 位置指①设定位置指令的滤波时间常数。
35令平滑②滤波时间常数越小，控制系统的响应特性变快。
0 滤波时③滤波时间常数越大，控制系统的响应特性变慢。
间 设置通讯波特率： 通讯波0：2400bps 36特率1：4800bps
2 2：9600bps 3：19200bps 1～32767 1～32767 0～500表示范围：0～50ms0～3000表示范围：0～300ms 0～2806 0～3000 0～
3 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -69- HSV-160C系列使用说明书V1.0 37轴地址设置轴地址
1 38减速时①设置值是表示电机从2000～0rpm的减速时间。
200间常数②加减速特性是线性的。
第４位 39置指令设置第4指令脉冲分频分子
1 脉冲分 频分子 40抱闸输伺服OFF后输出报闸的延时时间 200 出延时 允许报 41闸输出低于该设置，才允许报闸动作 100 的速度 阈值 ①设置到达速度 ②在速度控制方式下，如果电机速度小于本设定 速度到42 值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。
10 达范围③在位置控制方式下，不用此参数。
④与旋转方向无关。
单位：1r/min 1～15 1～32000ms 1～32767 10～2000ms 10～300rpm 1～500rpm 千位表示驱动器 百位表示驱动型号 十位和个位电机型号表示 千位表示：百位表示 见表7.4 0:10A； 驱动器1：160C 1:20A； 43类型代 2:30A； 1206 码 3:50A； 4:75A； 5:100A 6:150A 修改驱动器类型代码参数时，需要先把PA34 设为2003，再修改类型代码及相关电机参数，再 把PA34设为1230，保存参数。
版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -70- HSV-160C系列使用说明书V1.0 表7.4号代码参数与华大电机对照表 电机型号 额定额定转矩转速 额定电机类电流型代码 80ST-M01330LMBB1.3Nm30002.8A
0 110ST-M02420LMBB2.4Nm20002.9A
1 110ST-M02515LMBB2.5Nm15003.5A
2 80ST-M02430LMBB2.4Nm30004.8A
3 80ST-M03330LMBB3.3Nm30006.2A
4 110ST-M03215LMBB3.2Nm15004.5A
5 110ST-M05415LMBB5.4Nm15006.5A
6 110ST-M04820LMBB4.8Nm20006.0A
7 130ST-M03215LMBB3.2Nm15004.5A
8 130ST-M04820LMBB4.8Nm20006.2A
9 110ST-M06415LMBB6.4Nm15008.0A 10 130ST-M05415LMBB5.4Nm15007.0A 11 130ST-M06415LMBB6.4Nm15008.0A 12 130ST-M09615LMBB9.6Nm150011.5A 13 130ST-M07220LMBB7.2Nm20009.5A 14 130ST-M14615LMBB14.3Nm150016.5A 15 130ST-M09620LMBB9.6Nm200013.5A 16 130ST-M14320LMBB14.3Nm200017.0A 17 150ST-M14615LMBB14.6Nm150020.0A 18 150ST-M19115LMBB19.1Nm150021.0A 19 150ST-M14320LMBB14.3Nm200020.0A 20 适配驱动器 10A20A 30A 50A 75A100A 注：在驱动单元带电机运行之前，必须先修改电机代码 参数 （注意：先将 改为 之后才能修改 ）。
若驱动单元及电机代码不在表5.3中，则需手动设 置与电机相关的参数，具体操作步骤将详细介绍。
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保留权利 -71- HSV-160C系列使用说明书V1.0 1）确认伺服电机规格是否与驱动单元规格相匹配。
2）确认伺服驱动单元是否支持伺服电机安装的编码器。
3）根据驱动单元型号设置以下参数： ：设置为 根据电机型号设置以下参数: ：最高速度限制 ：伺服电机磁极对数 ：伺服电机编码器类型 ：伺服电机编码器零位偏移量 ：伺服电机额定电流 ：伺服电机额定转速 4） ：设置为 ，在辅助菜单中保存参数并重启。
5）确认伺服电机的相序。
6）点动运行或内部速度运行，根据运行状态，调整运行参数。
7）确认无误后将驱动单元接入系统正常运行。
7.3
扩展运动参数模式 z在运动参数中选择 ，将其数值设为 ，即可 打开扩展参数模式： zHSV-160C共有44个扩展运动参数，其中3个为保留参数： 表7.7扩展参数一览表 序号 名称 适用参数范围出厂 单位 方法 值
0 第二位置比例增益P20～10000400*0.1Hz
1 第二速度比例增益
P，S20～10000250* 2第二速度积分时间常
P，S15～50020*ms数 3第二转矩指令滤波时
P，S0～5000 ms 间常数 4* 增益切换条件
P 0～50 0：固定为第一增益 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -72- HSV-160C系列使用说明书V1.0 1：固定为第二增益 2：开关控制切换 3：指令频率控制 4：偏差脉冲控制 5：电机转速控制 指令频率：0.1Kpps/unit
5 增益切换阀值 P0～1000010偏差脉冲pulse 电机转速1rpm
6 增益切换滞环宽度P1～100005 单位同上 0～27*增益切换滞后时间P10000ms 单位：ms增益切换条件满足到开始切换的时间 8*位置增益切换延迟时P间 5 0～1000ms 单位：ms增益切换时可以设定对位置增益的一阶低通滤 波器
9 零速输出检测范围
P，S1～10010 单位：1rpm 使能关闭后电机断电
0 10* 的延时时间
P,S0~3000 单位：ms伺服OFF输入后延时关断PWM的时间 11 弱磁起始速度 1000~45001800单位：1r/min 12 转矩惯量比 100～20000 1253单位：(Nm/Kgm2) 13 负载惯量比
P，S10~40010单位：0.1×Jmotor 14数字输出O4功能
P，S－9～＋96 详细说明见输出功能映射关系表 15 数字输入I1功能
P，S－12～＋
1 12 详细说明见输入功能映射关系表 16 数字输入I2功能
P，S－12～＋
2 12 17 数字输入I3功能
P，S－12～＋
3 12 18 数字输入I4功能
P，S－12～＋
4 12 19 数字输入I5功能
P，S－12～＋-
5 12 20 数字输入I6功能
P，S－12～＋-
6 12 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -73- HSV-160C系列使用说明书V1.0 21数字输出O1功能
P，S－9～＋9522数字输出O2功能
P，S－9～＋9223数字输出O3功能
P，S－9～＋93 详细说明见输出功能映射关系表 -6000～ 24 内部速度
1 S
0 6000 1r/min -6000～ 25 内部速度
2 S
0 6000 1r/min -6000～ 26 内部速度
3 S
0 6000 1r/min -6000～ 27 内部速度
4 S
0 6000 1r/min -6000～ 28 内部速度
5 S
0 6000 1r/min -6000～ 29 内部速度
6 S
0 6000 1r/min -6000～ 30 内部速度
7 S
0 6000 1r/min 31 状态控制字
2 -32767～32767 32 第一陷波器频率
P，S100～20001500 Hz 33 第一陷波器宽度
P，S0～20
2 34 第一陷波器深度
P，S0～100
0 35 第二陷波器频率
P，S100～20001500 Hz 36 第二陷波器宽度
P，S0～20
2 37 第二陷波器深度
P，S0～100
0 0：陷波器无效 38 陷波器应用模式
P，S0～
3 1：陷波器1有效02：陷波器2有效 3：陷波器1、2有效 39位置指令平滑系数
P 0～31 0位置指令FIR滤波的移动 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -74- HSV-160C系列使用说明书V1.0 平均次数 单位：电机反馈输出到上 反馈脉冲输出分频系 1000～ 40
P，S 2500位机的每转脉冲个数（× 数 15000 4） 指令脉冲输入对应的 41
P 电机反馈脉冲个数 1000～25000 10000 单位：脉冲 300～ 42 电机额定电流
P，S 680 15000 0.01A 43 电机额定转速
P，S100～90002000 1r/min z 增益切换功能必须在 效。
具体功能映射关系如下： 设为1的情况下才有 0：固定为第一增益2：开关控制切换 1：固定为第二增益 对应开关量输入映射（如 ）设为“8”，当此开关量有效 时，延迟 设定时长后，增益值从第一增益切换为第二增益， 反之亦然； 3：指令频率控制 当 ≥（ + ）时，延迟 设定 时长后，增益值从第一增益切换为第二增益； 当 ＜（ - ）时，延迟 设定时 长后，增益值从第二增益切换为第一增益； 4：偏差脉冲控制 当 ≥（ + ）时，延迟 设定时 长后，增益值从第一增益切换为第二增益； 当 ＜（ - ）时，延迟 设定时 长后，增益值从第二增益切换为第一增益； 5：电机转速控制 版权所有
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保留权利 -75- HSV-160C系列使用说明书V1.0 当 ≥（ + ）时，延迟 设定时 长后，增益值从第一增益切换为第二增益； 当 ＜（ - ）时，延迟 设定时 长后，增益值从第二增益切换为第一增益； z 增益切换阀值：； z 增益切换滞环宽度： 上述两个参数的含义受 设置值影响， 分别 设为“3”、“4”、“5”时，这两个参数都分别表示“指令频率”、 “偏差脉冲”、“电机转速”。
z 增益切换滞后时间即增益切换条件满足到开始切换 的时间； z 位置增益切换延迟时间功能为增益切换时可以设定 对位置增益的一阶低通滤波器，作用是增益切换时，增益值不是
突然从PA参数转到PB参数，而是根据本参数算出斜率后，根据斜率一步一步地变为另一套参数（切换步长计算用）； z 使能关闭后电机断电的延时时间即伺服使能关闭后 延时关断PWM的时间，注意不适用报警时使能被关闭的情况；z输入功能映射关系表：输入脚映射的参数功能 DIN1DIN2DIN3DIN4DIN5DIN6 当设为正值时,则输入端开关接通时功能起效; 当设为负值时,则输入端开关断开时功能起效;; 0：输入无效 1：伺服使能 2：报警清除 3：偏差清除 4：脉冲禁止 5：正向超程 6：反向超程 7：零速锁定 8：增益切换开关
9：电子齿轮切换开关
0 10：电子齿轮切换开关
1 11：CCW转矩限制；12：CW转矩限制 13:急停开关 14：内部速度选择
1 15：内部速度选择216：内部速度选择
3 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -76- HSV-160C系列使用说明书V1.0 当 ～ 中有两个参数设为一样(只要绝对值一样) 时,则靠后的参数具有高优先级。
建议避免在 ～ 中设 置相同的内容。
z输出功能映射关系表：输出脚映射的参数备注 DOUT1DOUT2DOUT3DOUT4 当设为正值时,则功能生效时输出端开关闭合。
当设为负值时,则功能生效时输出端开关断开。
0：无效 1：强制有效 2：伺服准备好 3：报警输出 4：零速到达 5：定位完成 6：速度到达 7：转矩限制中 8：电磁抱闸输出
9：零速锁定中 当 ～ ， 中有参数设的绝对值一样，则对 应引脚起同样作用。
z ：上位机输出的对应电机转动一圈的脉冲数（×4） 当STB4为0时，电子齿轮参数PA13，PA14为有效。
为1时，电子齿轮为使伺服电机旋转一周所需要的指令输 入脉冲直接计算。
此时，电子齿轮参数无效。
7.4控制参数模式 表7.7控制参数一览表 名称 功 能 默认值 说明 保留
0 位置指令脉冲方向或00：正常； 速度指令输入取反； 1：反向； 是否允许反馈断线报00：允许； 警； 1：不允许； 是否允许系统超速报00：允许； 警； 1：不允许； 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -77- HSV-160C系列使用说明书V1.0 是否允许位置超差报00：允许； 警； 1：不允许； 是否允许软件过热报 0：允许； 警； 01：不允许； 是否允许由系统内部01：允许； 启动SVR-ON控制； 0：不允许； 是否允许主电源欠压00：允许； 报警； 1：不允许； 是否允许CCW向超程 0：不允许； 开关输入； 01：允许； 是否允许CW向超程 0：不允许； 开关输入； 01：允许； 是否允许正负转矩限00：不允许 制； 1：允许 反馈输出脉冲方向取00：不反相 反 1：反相 是否允许伺服电机过10：允许； 热报警; 1：不允许； 电子齿轮比动态切换 0：不允许动态切换电子齿轮比 选择； 01：允许动态切换电子齿轮比 增益切换使能 00：不允许增益切换1：允许增益切换 是否允许驱动器过热00：允许 报警; 1：不允许 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -78- HSV-160C系列使用说明书V1.0 7.5扩展控制参数模式 表7.8扩展控制参数一览表 名称 功 能 默认值 双轴同步方式使能
0 零速开关使能
0 输出Z脉冲宽度是0否扩展 定位完成输出模式0选择 电子齿轮功能选择
0 增益自适应功能选0择 保留
0 位置滤波器选择
0 是否允许使用急停0功能 力矩电机模式
0 脉冲分频输出方式0使能 双轴同步方式下轴0类型选择 说明0：禁止轴同步功能1：使能轴同步功能（仅在180系列驱动器上有效，160C驱动器禁止使用）0：不允许1：允许0：不扩展；1：扩展；0：位置跟踪偏差小于限定值1：无位置指令输入且位置跟踪偏差小于限定值0：选择参数PA13和PA141：选择PB41指令脉冲对应的反馈个数计算电子齿轮比0：不选择；1：选择； 0：低通滤波器1：平滑滤波器0：不允许；1：允许；0：驱动电机为普通伺服电机 1：驱动电机为力矩伺服电机0：增量式编码器直接输出1：数字式绝对编码器分频输出0：从动轴1：主动轴（仅在180系列驱动器上有效，160C驱动器禁止使用） 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -79- HSV-160C系列使用说明书V1.0 全闭环反馈类型 全闭环控制使能键锁定控制选择 0，1：增量式反馈2：ENDAT绝对式反馈03：正余弦1Vpp模拟信号（仅在180系列驱动器上有效，160C驱动器禁止使用）0：禁止全闭环位置控制01：使能全闭环位置控制（仅在180系列驱动器上有效，160C驱动器禁止使用）00：不锁定操作按键1：锁定按键（解锁SET+MODE） 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -80- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第八章运行调整 注意z驱动器及电机必须可靠接地，PE端子必须与设备接地端可靠连接。
z建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及 抗干扰能力。
z必须检查确认接线无误后，才能接通电源。
z必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止。
z驱动器故障报警后，重新启动前须确认故障已排除、伺服使能输入 信号无效。
z驱动器及电机断电后至少5分钟内不得触摸，防止电击。
z驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤。
8.1电源连接 电源连接请参照图8.1，并按以下顺序接通电源：
1.通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子（三相 接
R、S、T）。
注意：不要将
R、S、T与
U、V、W接错，否则会损坏伺服驱动器。
2.主电路电源接通后，如果伺服无故障，伺服准备好信号（READY）有效。
约延时1.5秒，此时可以接收伺服使能（EN）信号，检测到伺服使能有效，驱动器输出有效，电机激励，处于运行状态。
伺服驱动器检测到伺服使能 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -81- HSV-160C系列使用说明书V1.0 输入无效或有报警，控制电路关闭，电机处于自由状态。
三相AC220V伺服变压器 +24V HSV-160B-010/030/050/075AMC
R U VS WT PE ON MC OFF OFFBK1 ALMBK2 急停按钮 COMMAND 919、20 ALMCOM PE 登奇电机 外接制动电阻。
警告：切勿短接BK1和BK2，否则会烧坏驱动器。
图8.1电源接线图 注意：z当伺服使能与电源一起接通时，控制电路大约在1.5秒后接通。
z频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路。
z主电路和能耗制动电路，接通断开的频率限制在每分钟15次。
如果因为驱动器或电机过热，将故障原因排除后，还要经过30分钟冷却，才能再次接通电源。
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保留权利 -82- HSV-160C系列使用说明书V1.0 电源接通时序： 三相AC220电源 伺服使能输入伺服准备好输出电机电流 OFF50msOFF自由状态 ONON通电状态 位置/速度指令 报警时序： 图8.2 50ms 电源接通时序图 报警输出 OFF ON 伺服准备好 ON OFF 伺服使能输入 ON OFF 电机状态 通电状态 1S 图8.3报警时序图 自由状态 注意:伺服在出现报警时，外部控制电路应通过报警输出信号及时切断主电源。
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保留权利 -83- HSV-160C系列使用说明书V1.0 8.2试运行 8.2.1运行前的检查 在安装和连接完毕之后，在通电之前先检查以下几项：z电源端子接线是否正确、可靠？输入电压是否正确？z电源线、电机线有无短路或接地？z编码器电缆连接是否正确？z控制信号端子是否连接准确？电源极性和大小是否正确？z驱动器和电机是否已固定牢固？z电机轴是否没连接负载？ 8.2.2通电试运行
1．在通电之前z电机空载，电机轴上不要加负载；z由于电机加减速有冲击，必须固定电机。
2．接线按图8.4接线，1）主电路端子：三相AC220V，接
R、S、T端子；2）编码器信号接插件ENCODER与伺服电机连接好；3）控制信号接插件COMMAND按图示连接； 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -84- HSV-160C系列使用说明书V1.0 交流伺服驱动器 HSV-160B+-010/020/030/050/075 单相或三相RU
S V AC220V
T W NFB MC PE PE 登奇电机
U M
W 3~
V PE 伺服使能24V电源地 COMMAND EN1A-CL2CLEE3INH4L-CCW5L-CW6 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 COM19COM20 ENCODER 16,17+5V18,19+5V23,24GND 25GND1A+2A3B+4B5Z+6Z7U+8U9V+10V11W+12W13OH126OH214,15PE 12+5V13GND2A+3A4B+5B16Z+17Z6U+7U8V+9V10W+11W14电机过热15电机过热1PE 图8.4试运行接线图
3.JOG（点动）操作
1.接通主电路电源,连接COMMAND，不连接电机动力线
U、V、
W,根据电机型号设置 参数，参照6.2节保存参 数，断电；
2.连接电机动力线
U、V、
W,接通主电路电源,使输入使伺 服使能(EN)ON控制信号，驱动器的显示器点亮，如果 有报警出现，请检查连线；
3.将[JOG运行速度参数]（ ）设置为某一不为零的 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -85- HSV-160C系列使用说明书V1.0 速度，数值单位是1r/min；
4.确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（EN）ON， EN指示灯点亮，这时电机激励，处于零速状态；
5.通过按S键操作，再按M键，进入辅助方式 菜 单，按键选择JOG运行方式操作状态 ；按
S 键，数码管显示 ；按键并保持，电机按PA-21 参数确定的速度和方向运转，按键并保持电机按给定 的速度反运转；
6.如果外部使能不方便，通过按S键操作，再按M键，进 入控制参数模式S键，数码管显示 菜单，按键选择；按键改为 ；按，参照 6.2并保存，断电后重新上电，参照上述4可运行。
4：手动速度控制方式
1.接通主电路电源,连接COMMAND，不连接电机动力线
U、V、
W,根据电机型号设置 参数，参照6.2节保存参 数，断电；
2.连接电机动力线
U、V、
W,接通主电路电源,连接COMMAND， 使输入使伺服使能(EN)ON控制信号，驱动器的显示器 EN点亮，如果有报警出现，请检查连线；
3.参照6.2节，运动参数模式下，将[控制方式选择] （ ）设置为
3，为内部速度控制方式；
4.关断主电路电源，并等待30秒钟，重新上电，确认没有 报警和任何异常情况后，使伺服使能（EN）ON驱动器的 显示器EN点亮；
5.参照6.2节，运动参数模式下，这时电机电机应按给定的 速度运转设定[内部速度]（ ），设定测试的速度 值，按S键，不需要保存此参数，电机应按给定的速度 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -86- HSV-160C系列使用说明书V1.0 运转；
6.如果在特定情况下需要一上电运转起来,运动参数模式 ( )参照6.2节保存，断电后等待30秒钟重新上 电，驱动按照 给定运转起来，一般不建议此用 法。
8.3位置模式的简单接线运行
1.接线 按图8.4接线， 交流伺服驱动器 HSV-160B+-010/020/030/050/075 单相或三相RU
S V AC220V
T W NFB MC PE PE 登奇电机
U M
W 3~
V PE 位置指令PLUS 位置指令SIGN 伺服使能 COMMAND CP+14CP-15DIR+16DIR-17GD23GD24 EN1 +24VISO1 2 1041N4148 ENCODER 16,17+5V18,19+5V23,24GND 25GND1A
目录 目录..............................................................................................................
-1- 第一章安全警告..................................................................................-4- 1.1产品的警告标识...............................................................................-41.2警告标识的含义................................................................................-51.3与安全有关的符号说明....................................................................-51.4安全注意事项...................................................................................-6- 第二章概述........................................................................................-10- 2.1产品简介..........................................................................................-102.2运行模式简介..................................................................................-11- 第三章规格........................................................................................-12- 3.1驱动器规格.......................................................................................-
123.2隔离变压器规格...............................................................................-16- 第四章安装........................................................................................-17- 4.1到货检查.........................................................................................-174.2安装环境..........................................................................................-
18- 4.2.1防护要求......................................-184.2.2温度要求......................................-184.2.3振动和冲击....................................-184.3伺服驱动器安装.............................................................................-194.3.1安装方法......................................-194.4伺服电机安装.................................................................................-254.4.1安装环境......................................-254.4.2安装方法......................................-25- 第五章接线........................................................................................-27- 5.1标准接线..........................................................................................-
275.1.1配线..........................................-275.1.2位置控制方式..................................-295.1.3模拟速度控制方式..............................-30- 5.2信号与功能......................................................................................-
315.2.1HSV-160C-010/020/030端子配置.................-315.2.2HSV-160C-050/075端子配置.....................-32- 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -1- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.3HSV-160C-010电源端子.........................-355.2.4HSV-160C-050/075电源端子.....................-365.2.5串口通讯端子COM...............................-375.2.6故障连锁端子..................................-375.2.7控制信号端子COMMAND..........................-385.2.8编码器信号端子ENCODER.........................-405.3接口电路.........................................................................................-425.3.1开关量输入接口................................-425.3.2开关量输出接口................................-425.3.3脉冲列输入接口................................-435.3.4伺服电机光电编码器输入接口....................-445.3.5模拟指令输入接口..............................-455.3.6位置反馈信号输出接口..........................-465.3.7编码器Z信号集电极开路输出接口................-47- 第六章操作与显示..................................................................................-48- 6.1键盘操作和显示..............................................................................-486.2参数管理..........................................................................................-
58- 6.2.1.参数修改与保存................................-586.2.2.参数恢复.....................................-59- 第七章参数设置......................................................................................-60- 7.1功能菜单..........................................................................................-
607.2运动参数模式..................................................................................-61- 7.2.1运动参数详细说明..............................-647.3扩展运动参数模式..........................................................................-727.4控制参数模式..................................................................................-777.5扩展控制参数模式...........................................................................-79- 第八章运行调整......................................................................................-81- 8.1电源连接..........................................................................................-
818.2试运行.............................................................................................-
84- 8.2.1运行前的检查..................................-848.2.2通电试运行....................................-848.3位置模式的简单接线运行...............................................................-871.接线..............................................-872.操作..............................................-883.电子齿轮设置......................................-898.4速度模式的简单接线运行...............................................................-89- 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -2- HSV-160C系列使用说明书V1.0
1.接线..............................................-892.操作..............................................-908.5调整..................................................................................................-
918.5.1基本增益......................................-918.5.2电子齿轮的设置................................-938.5.3启停特性调整..................................-948.6常出现问题......................................................................................-958.6.1.恢复默认参数..................................-958.6.2.调试中遇见出力不理想的情况....................-968.6.3.电流环调节...................................-968.6.4.驱动单元配置任何型号电机需要调整参数..........-97- 第九章故障诊断......................................................................................-98- 9.1保护诊断功能.................................................................................-98- 第十章保养与维护................................................................................-101- 10.1日常检查......................................................................................-
10110.2定期检查.....................................................................................-10210.3部件替换指南.............................................................................-102
- 附录..........................................................................................................
-103- 制动电阻的连接与选用.......................................................................-103- 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。保留权利 -3- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第一章 安全警告 欢迎您选用HSV-160C交流伺服系统。
本公司伺服驱动器和伺服电机适用于普通工业环境，请注意以下几点： ¾此伺服驱动器和伺服电机不适用于强烈振动的环境¾此伺服驱动器和伺服电机不适用于影响生命安全的医疗设 备¾此驱动器的结构不是防水型的，不适合雨淋和太阳直晒的环 境¾不要对伺服驱动器和伺服电机进行任何修改 注意：在正确安装、接线之前请认真阅读此使用手册，在操作之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及此设备的使用知识。
1.1产品的警告标识 ！警告 z小心电击或人身伤害的危险 z断电5分钟后方能接线和开盖 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -4- HSV-160C系列使用说明书V1.0 1.2警告标识的含义 ！警告 安全注意事项标识牌 z小心电击或人身伤害的危险 z断电3分钟后方能接线和开盖 每个标识符号的含义 标识符号 1.3与安全有关的符号说明 错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。
错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或中度伤害和设备损坏。
版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -5- HSV-160C系列使用说明书V1.0 1.4安全注意事项 产品到货确认安装 z受损的驱动器，请勿安装。
否则有受伤的危险。
z伺服电机与伺服驱动器请使用指定的配套产品。
否则会导致火灾或故障。
z搬运时，请托住机体底部。
若只抓住面板，主机可能跌落，有受伤的危险。
z请安装在金属等不易燃烧的平板上。
有火灾的危险。
z请勿堵塞吸气口与排气口。
也不要使产品内部进入异物。
否则可能会因内部元件老化而导致故障与火灾。
z设置时，请确保伺服驱动器与控制电柜以及其他机器之间具有规定的间隔。
否则会导致火灾或故障。
接线 z请电气工程师进行接线作业。
有触电和火灾的危险。
z接线前，请确认输入电源是否处于OFF状态。
有触电和火灾的危险。
z请牢固地连接电源端子与电机连接端子。
有触电和火灾的危险。
z请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。
有触电及引起短路的危险。
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保留权利 -6- HSV-160C系列使用说明书V1.0 调试运行 z请设置断路器等安全装置以防止外部配线短路。
有火灾的危险。
z请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。
有受伤和火灾的危险。
z请勿对伺服驱动器作耐压试验。
会造成半导体元器件等的损坏。
z请勿将电源线接到输出
U、V、W端子上。
电压加在输出端子上，会导致伺服驱动器内部损坏。
z切勿将电容及LC/LR噪声滤波器接入
U、V、W输出回路。
会导致伺服驱动器的损坏。
z请勿将电磁开关，电磁接触器接入
U、V、W输出回路。
伺服驱动器在有负载的运行中，浪涌电流会引起伺服驱动器的过电流保护回路动作。
z在试运行时，为防止意外事故的发生，请对伺服电机进行单独（不与传动轴连接的状态）试运行。
否则可能会导致受伤。
z当伺服驱动器通电后，请勿进行拆卸。
有触电的危险。
z在通电试运行时，请勿靠近机械设备。
（请在电气和机械设计上考虑人身的安全性。
） 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -7- HSV-160C系列使用说明书V1.0 故障处理 z通电时或者电源刚刚切断时，伺服驱动器的散热器、制动电阻、电机等可能会处于高温状态，因此请勿触摸。
有烧伤的危险。
z在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。
有受伤的危险。
z有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。
有受伤的危险。
z在运行中请勿检查信号。
会损坏设备。
z伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。
有触电的危险。
z除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸与维修等工作。
有触电和损坏伺服驱动器的危险。
z控制电路板上，采用了CMOSIC集成电路，维修时请作防静电处理。
静电感应会损坏控制电路板。
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保留权利 -8- HSV-160C系列使用说明书V1.0 系统选型 其它 z伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。
长期过载会损坏伺服电机。
z负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。
有损坏设备的危险。
z伺服驱动器与伺服电机应配套选配。
有损坏设备的危险。
z请勿自行进行改造。
有触电、受伤、损坏设备的危险。
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保留权利 -9- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第二章概述 HSV-160C是武汉华中数控股份有限公司的一款全数字交流伺服驱动器。
该驱动器具有结构小巧、使用方便、可靠性高等特点。
2.1产品简介 HSV-160C采用专用运动控制数字信号处理器（DSP）和智能化功率模块（IPM）等当今最新技术设计，操作简单、可靠性高、体积小巧、易于安装。
HSV-160C交流伺服驱动器具有以下特点：
1、控制简单、灵活 通过修改伺服驱动单元参数，可对伺服驱动单元系统的工作方式、内部参数进行修改，以适应不同应用环境和要求。
可以预设几套特性参数，根据加工情况自动切换。
2、状态显示齐全 HSV-160C设置了一系列状态显示信息，方便客户在调试、运用过程中浏览伺服驱动单元的相关状态参数；同时也提供了一系列的故障诊断信息。
3、宽调速比（与电机及反馈元件有关） HSV-160C伺服驱动单元的最高转速可设置为12000转/分，最低转速为1转/分。
4、体积小巧，易于安装 HSV-160C伺服驱动单元结构紧凑、体积小巧，非常易于安装、拆卸。
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保留权利 -10- HSV-160C系列使用说明书V1.0
5、增益切换功能为改善动态负载时电机运转时的过渡特性，可以预 设备用特性参数，根据加工情况自动切换。
6、输入输出信号自定义功能 HSV-160C伺服驱动系统预设多种输入/输出功能。
用户可方便地选择6种输入功能和3种输出功能进行设定，并可自定义I/O信号高（低）电平有效。
7、高分辨率编码器接口 HSV-160C伺服驱动单元可适配普通增量式光电编码器，也支持正余弦、绝对式编码器，反馈分辨率可达17位以上。
2.2运行模式简介 HSV-160C系列伺服驱动器有五种控制方式： z 位置控制方式（脉冲量接口）：HSV-160C系列伺服 驱动器可以通过内部参数设置接收三种形式的脉冲指令 （正交脉冲；脉冲+方向；正、负脉冲）。
z 速度/转矩控制方式（模拟量接口）：HSV-160C系列 伺服驱动器可以通过内部参数设置为速度/转矩控制方 式，可接收幅值不超过10V的模拟量。
z JOG控制方式：此种方式是HSV-160C系列伺服驱动 器通过按键手动使驱动器运动，给用户提供的一种测试 伺服驱动系统安装、连接是否正确的运行方式。
z 内部速度控制方式：HSV-160C系列伺服驱动器在内 部速度控制方式下，可根据伺服驱动器内部设定的速度 运行。
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保留权利 -11- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第三章规格 3.1驱动器规格 型号说明： HSV-160C-XXX 160C型全数字交流伺服 规格：010、020、030、050、075 规格型号 HSV-160C-010HSV-160C-020HSV-160C-030HSV-160C-050HSV-160C-075 表3.1驱动器工作电流 连续电流(A/30分钟)(有效值)4.86.99.616.824.8 短时最大电流(A/1分钟)（有效值）7.210.414.425.237.2 最大适配电机功率（KW）0.751.52.33.85.5 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -12- HSV-160C系列使用说明书V1.0 表3.2驱动器规格 输入电源 三相AC220V（-15～+10% 50/60Hz） 使用环境 温度湿度振动 工作：0～55℃存贮：-20℃～80℃小于90%（无结露）小于0.5G(4.9m/S2)，10～60Hz（非连续运行） 控制方法①位置控制②速度控制③内部速度运行④JOG运行 再生制动内置＼外接制动电阻连接与选用参见附录 速度波＜±0.1(负载0～100%);＜±0.02(电源-15～+10%) 特动率(数值对应于额定速度) 性调速比5000:
1 脉冲频率≤500kHz 控制输入 ①伺服使能②报警清除③偏差计数器清零④指令脉冲禁止⑤CCW驱动禁止⑥CW驱动禁止等15种可编程输入定义 控制输出 ①伺服准备好输出②伺服报警输出③定位完成输出/速度到达输出等9种可编程输出定义 位置控制 输入方式电子齿轮 ①两相A/B正交脉冲②脉冲+方向③CCW脉冲/CW脉冲，指令频率小于1.5Mhz1～32767/1～32767 反馈脉冲可编程2500～32768Pusle/r 输入方式0～10V或-10V～10V模拟电压 速度控制加减速参数设置1～10000ms(0～2000r/min或2000～ 功能 0r/min) 支持编码器类型 监视功能 增量式光电编码器线数：1024线、2000线、编码器2500线、6000线 ENDAT2.1/2.2协议编码器绝对式BISS协议编码器编码器HiperFACE协议编码器 TAMAGAWA协议编码器转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -13- HSV-160C系列使用说明书V1.0 保护功能 超速、主电源过压、欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电源欠压、过热、位置超差等 操作 6位LED数码管、5个按键 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 伺服驱动单元安装尺寸（单位：mm） ACSERVOSERIES
R HSV-160C-010 MS ALEN RSTPE COM COMMAND ENCODER UVWPE 图3.1HSV-160C-010A驱动器安装尺寸 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -14- COM COMMAND ENCODER HSV-160C系列使用说明书V1.0 ACSERVOSERIES HSV-160C-020 MSALEN RSTPE 12 UVWPE 图3.2HSV-160C-020/030驱动器安装尺寸 ACSERVOSERIES
R HSV-160C-050MS ALENRSTPEBK1BK2UVWPE COM COMMAND ENCODER 图3.3HSV-160C-050/075驱动器安装尺寸 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -15- HSV-160C系列使用说明书V1.0 3.2隔离变压器规格 HSV-160C驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相380/220的伺服隔离变压器，隔离变压器容量应根据伺服系统容量而确定，需综合考虑各个驱动轴所选用的驱动器的容量，建议按下述步骤考虑：
1、根据各轴机械负载的负荷惯量和转矩以及采用的传动方式，选用合适电机；
2、根据选用的电机确定驱动器的型号；
3、根据选用的电机计算伺服隔离变压器的容量； 例如：在采用三个HSV-160C型伺服驱动器的系统中，电机功率分别为P1、P2、P3，则所选伺服隔离变压器功率必须满足以下公式： P0>(P1+P2+P3)*η（η为折算系数，一般取0.6-0.8）
4、根据计算出的伺服隔离变压器容量选用对应的伺服隔离 变压器规格 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -16- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第四章安装 4.1到货检查 客户在收到产品后，必须进行以下检查确认： 确认项目 参考内容 有无损伤 请对整体外观进行检查，确认在运输时的损伤 物品与定货要求请对伺服单元、伺服电机的标牌的[型号]进行确 是否一致 认 附件是否齐全 请核对装箱单，确认附件型号和数量 电机轴可否轻松转动 用手可轻松转动，但带制动器的电机不能转动 上述项目如有问题，请直接与供应商或本公司联系。
注意●受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。
●伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。
●请勿用手直接触摸电机轴，以免引起锈蚀。
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保留权利 -17- HSV-160C系列使用说明书V1.0 4.2安装环境 z伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入； z伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保持良好的散热条件； z伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击； z不可安装在易燃物品附近，防止火灾。
4.2.1防护要求 伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
4.2.2温度要求 环境温度0-50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。
4.2.3振动和冲击 驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5G（4.9m/S2）以下。
驱动器安装应不得承重和冲击。
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保留权利 -18- HSV-160C系列使用说明书V1.0 4.3伺服驱动器安装 注意z伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。
z伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散 热条件。
z不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。
4.3.1安装方法
(1)安装方式用户可采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上。
图4.1为底板安装示意图。
(2)安装间隔图4.2示出单台驱动器安装间隔，图4.3示出多台驱动器安装间隔。
实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。
(3)散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
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保留权利 -19- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图4.1HSV-160C-010驱动器底板安装示意图 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -20- HSV-160C系列使用说明书V1.0 704-M4通 178 带垫组合螺钉M4×14GB/T9074.8-19884个 图4.2HSV-160C-020/030驱动器底板安装示意图 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -21- HSV-160C系列使用说明书V1.0 80 4-M4通 245 带垫组合螺钉M4×14GB/T9074.8-19884个 图4.3HSV-160C-050/075驱动器底板安装示意图 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -22- HSV-160C系列使用说明书V1.0 ACSERVOSERIES HSV-160C-020 MSALEN RSTPE 12 UVWPE COM COMMAND ENCODER COM COMMAND 图4.4HSV-160C-020/030单台驱动器安装间隔 ACSERVOSERIES HSV-160C-020 MSALEN RSTPE 12 COM ACSERVOSERIES HSV-160C-020 MSALEN RSTPE 12 COM ACSERVOSERIES HSV-160C-020 MSALEN RSTPE 12 COMMAND COMMAND ENCODER ENCODER
U U
U V
V V
W W
W PE PE PE 图4.5HSV-160C-020/030多台驱动器安装间隔 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -23- ENCODER HSV-160C系列使用说明书V1.0 ACSERVOSERIES
R HSV-160C-050 MSALEN RSTPEBK1BK2UVWPE COM COMMAND ENCODER 图4.6 HSV-160C-050/075单台驱动器安装间隔 COM COMMAND ENCODER ACSERVOSERIES
R HSV-160C-050 MSALEN RSTPEBK1BK2UVWPE ENCODER COMMAND COM ACSERVOSERIES
R HSV-160C-050 MSALEN RSTPEBK1BK2UVWPE ENCODER COMMAND COM ACSERVOSERIES
R HSV-160C-050 MSALEN RSTPEBK1BK2UVWPE 图4.7HSV-160C-050/075单台驱动器安装间隔 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -24- HSV-160C系列使用说明书V1.0 4.4伺服电机安装 注 意 z禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。
z搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。
z电机轴不得承受超负荷负载，否则可能损坏电机。
z电机安装务必牢固，并应有防止松脱的措施。
4.4.1安装环境
（1）防护若所配伺服电机不是防水型的，则安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。
（2）温度湿度环境温度应保持在0-40℃（不结冰）。
电机长期运行会热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH,不得结露。
（3）振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。
4.4.2安装方法
（1）安装方式电机可安装在水平方向或者垂直方向上。
（2）安装注意事项 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -25- HSV-160C系列使用说明书V1.0 z拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。
对于热胀式联轴器，应采用螺旋式拉拔工具拆装。
z电机不可承受大的轴向，径向负荷。
建议选用弹性联轴器连接负载。
z固定电机时需用弹簧垫紧固螺栓，防止电机松脱。
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保留权利 -26- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第五章接线 警告●参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。
●接线和检查必须在电源切断5分种以后进行，防止电击。
注意●必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。
●由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电 机接地端子必须与伺服驱动器接地端子PE连接一起并良好接地。
注意●在安装/拆卸连接电机轴的机械连接部件时，不要用锤子直 接敲打电机轴。
（否则，电机编码器可能会被损坏。
）●尽量使电机轴端对齐到最佳状态（否则会产生振动，或损坏 轴承）。
5.1标准接线 驱动器的外部连接与控制方式有关。
5.1.1配线
（1）电源端子●线径：
R、S、
T、PE、
U、V、
W、PE端子线径≥ 1.5mm2(AWG14-16)。
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保留权利 -27- HSV-160C系列使用说明书V1.0 ●接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻<4Ω。
●端子连接采用UT1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声滤波器后供电，提高抗干扰能力。
●请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时 切断外部电源。
（2）控制信号COMMAND、反馈信号ENCODER●线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），导线截 面积≥0.12mm2（AWG24-26），屏蔽层须接PE端子。
●线长：电缆长度尽可能短，控制COMMAND电缆不超过 10米，反馈信号ENC的长度不超过40米。
●布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
●请给相关线路中的感性元件(线圈)安装浪涌吸收元件， 直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
注意zU、
V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。
注意不能用调换
三 相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。
z电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受 热降低绝缘性能。
z伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断 电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。
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保留权利 -28- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.1.2位置控制方式 图5.1示出位置控制方式标准接线； 交流伺服驱动器 HSV-160B-010/020/030/050/075 单相或三相AC220V NFB 外接制动电阻 编码器信号反馈 位置指令PLUS 位置指令SIGN 伺服使能报警清除偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW驱动禁止CW驱动禁止 24V电源地 定位完成/速度到达伺服准备好伺服报警
R S
T MC PE BK1BK2 COMMAND A+32A-33B+18B-36Z+35Z-34CP+14CP-15DIR+16DIR-17GD23GD24 EN
1 A-CL2 CLEE3 INH4 L-CCW5 L-CW6 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 COM19COM20 GET7READY8 ALM9 UVWPE ENCODER 16,1718,1923,24 25123456789101112132614,15 +5V+5VGNDGNDA+AB+BZ+ZU+UV+VW+WOH1OH2PE 故障连锁端子 4READY3COM2MC11MC2 登奇电机
U M
W 3~
V PE 12+5V13GND2A+3A4B+5B16Z+17Z6U+7U8V+9V10W+11W14电机过热15电机过热1PE 伺服准备好24V电源地 故障连锁故障连锁 图5.1位置控制方式标准接线 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -29- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.1.3模拟速度控制方式 图5.2示出速度控制方式标准接线。
交流伺服驱动器 HSV-160B-010/020/030/050/075 单相或三相AC220V NFB 外接制动电阻 编码器信号反馈 模拟电压指令-10V~+10V
R S
T MC PE BK1BK2 COMMAND A+32A-33B+18B-36Z+35Z-34AN+12AN-13GN27GN28 伺服使能报警清除偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW驱动禁止CW驱动禁止 24V电源地 定位完成/速度到达伺服准备好伺服报警 EN1A-CL2CLEE3INH4L-CCW5L-CW6COM19COM20 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 GET7READY8 ALM9 UVWPE ENCODER 16,1718,1923,24 25123456789101112132614,15 +5V+5VGNDGNDA+AB+BZ+ZU+UV+VW+WOH1OH2PE 故障连锁端子 4321 READYCOMMC1MC2 登奇电机
U M
W 3~
V PE 12+5V13GND2A+3A4B+5B16Z+17Z6U+7U8V+9V10W+11W14电机过热15电机过热1PE 伺服准备好24V电源地故障连锁故障连锁 图5.2模拟速度控制方式标准接线 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -30- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2信号与功能 5.2.1HSV-160C-010/020/030端子配置 图5.3为HSV-160C-010/020/030伺服驱动器接口端子配置图。
包括：电源端子、串口通讯端子COM、控制端子COMMAND、编码器信号端子ENCODER、故障连锁端子。
电源端子
4 3
5 2
6 1
R S COM
T 19 36 PE BK1 BK2
1 18 COMMAND 14 26
U 1 13
V ENCODER
W PE 图
5.3 1234 故障连锁端子（端子顺序是驱动安装后以1-2-3-4外向里为准） HSV-160C-010/020/030伺服驱动器接口端子配置图 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -31- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.2HSV-160C-050/075端子配置 图5.4为HSV-160C-050/075伺服驱动器接口端子配置图。
包括：电源端子、串口通讯端子COM、控制端子COMMAND、编码器信号端子ENCODER、故障连锁端子。
ACSERVOSERIES HSV-160C-050 MSALEN RSTPEBK1BK2UVWPE COM COMMAND ENCODER 14 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -32- HSV-160C系列使用说明书V1.0 电源端子
1 R
2 S
3 T
4 PE
5 BK1
6 BK2
7 U
8 V
9 W 10 PE
4 3
5 2
6 1 COM 19 36 1
14 COMMAND 1826
1 13 ENCODER 1234 故障连锁端子（端子顺序是驱动安装后以1-2-3-4外向里 为准） 图5.4HSV-160C-050/075伺服驱动器接口端子配置图 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -33- HSV-160C系列使用说明书V1.0 插座COMMAND，ENCODER各自对应的插头及其插头焊片的引脚排序如下图所示： 图5.5COMMAND控制端子插头的插头焊片(面对插头的焊片看)图5.6COMMAND控制端子插头(面对插头看) 图5.7ENCODER码盘插头的插头焊片(面对插头的焊片看) 图5.8ENCODER码盘插头(面对插头看) 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -34- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.3HSV-160C-010电源端子 端子号1234 56 表5.1端子记 号RST PE BK1 BK2 HSV-160C-010/020/030电源端子 信号名称 功能 主回路电源 （单相或三相） 系统接地 外接制动电阻 主回路电源输入端子AC220V/50Hz单相用于小功率场合，一般不推荐使用。
注意：不要同电机输出端子
U、V、W连接。
接地端子接地电阻<4Ω伺服电机输出和电源输入公共一点接。
外接的制动电阻与内部的制动电阻并联，HSV160B-030A内部制动电阻阻值为200W56Ω，制动电阻连接与选用参见附录。
警告：切勿短接BK1和BK2，否则会烧坏驱动器。
端子号123
4 端子记号UVW PE 信号名称伺服电机 输出 系统接地 系统接地 功能伺服电机输出端子必须与电机
U、V、W端子对应连接。
接地端子接地电阻<4Ω伺服电机输出和电源输入公共一点接。
接地端子接地电阻<4Ω伺服电机输出和电源输入公共一点接。
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保留权利 -35- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.4HSV-160C-050/075电源端子 端子号123 4 5 6789 10 表5.2HSV-160C-050/075电源端子 端子记号信号名称 功能 主回路电源输入端子
R AC220V/50Hz 主回路电源单相用于小功率场合，一般不推
S （单相或三荐使用。
相） 注意：不要同电机输出端子
U、
T V、W连接。
接地端子 PE 系统接地接地电阻<4Ω 伺服电机输出和电源输入公共 一点接。
外接的制动电阻与内部的制动 外接制动电电阻并联，内部制动电阻阻值为 BK1 阻 250W35Ω，制动电阻连接与选 用参见附录。
警告：切勿短接 BK1和BK2，否则会烧坏驱动器。
BK2
U 伺服电机输伺服电机输出端子
V 出必须与电机
U、V、W端子对应连
W 接。
接地端子 PE 系统接地接地电阻<4Ω 伺服电机输出和电源输入公共 一点接。
系统接地 接地端子接地电阻<4Ω伺服电机输出和电源输入公共一点接。
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保留权利 -36- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.5串口通讯端子COM 表5.3串口通讯端子COM 端子号端子记号信号名称 功能
2 TXD 数据接受与控制器或上位机串口数据接收 （TXD）连接，以实现串口通讯。
4 RXD数据发送与控制器或上位机串口数据发送 （RXD）连接，以实现串口通讯。
1，
6 GND 信号地数据信号地 要使用串口通讯功能时，需要通讯软件请与本公司客服或开 发部门联系，通讯电缆的制作如图所示： PC机串口端子 驱动器COM端子 RXD2TXD3GND5 2RXD4TXD1,6GND DB9头孔 键盘插座 5.2.6故障连锁端子 端子号4 321 表5.4故障连锁端子 端子记号信号名称 功能 伺服准备好输出端子 READY 伺服准备好输出 SRDYON：电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONSRDYOFF：主电源未合或驱动器 有报警，伺服准备好输出OFF COM 24V电源输入- 输入端子的电源用来驱动输入端子的光电耦合器DC24V，电流≥100mA MC1 故障连锁输出端子故障连锁继电器输出，伺服故障时继电器 MC2 断开 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -37- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.2.7控制信号端子COMMAND 表5.5控制端子COMMAND 端子号 1* 2*3*4*5* 6* 端子记号 EN A-CLCLEEINHL-CCW L-CW 信号名称 伺服使能 报警清除 偏差计数器清 零指令脉冲禁止 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 功能 伺服使能输入端子ENON：允许驱动器工作ENOFF：驱动器关闭，停止工作,电机处于自由状态注1：当从ENOFF打到ENON前,电机必须是静止的；注2：打到ENON后，至少等待50ms再输入命令；注3：可以通过参数STA-6设置屏蔽此功能，或永远使开关ON。
报警清除输入端子ACLON：清除系统报警ACLOFF：保持系统报警位置偏差计数器清零输入端子CLEEON：位置控制时，位置偏差计数器清零位置指令脉冲禁止输入端子INHON：指令脉冲输入禁止INHOFF：指令脉冲输入有效L-CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子OFF：CCW驱动允许ON：CCW驱动禁止注1：用于机械超限，当开关ON时，CCW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数STA-8设置屏蔽或开放此功能。
L-CＷ（顺时针方向）驱动禁止输入端子OFF：CW驱动允许ON：CW驱动禁止注1：用于机械超限，当开关ON 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -38- HSV-160C系列使用说明书V1.0 定位完成输出 7* GET 速度达到输出 伺服准备 8* READY好输出 伺服报警 9* ALM 输出 时，CW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数STA-9设置屏蔽或开放功能。
定位完成输出端子当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON速度到达输出端子当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON伺服准备好输出端子SRDYON：电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONSRDYOFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF伺服报警输出端子ALMOFF：伺服驱动器无报警，伺服报警输出OFFALMON：伺服驱动器有报警，伺服报警输出ON 10，11 保留 模拟输入模拟输入指令正端。
接上位机模 12 AN+ 正端拟指令输出端 模拟输入模拟输入指令负端.与模拟信号 13 AN- 负端地相连。
14CP+指令脉冲外注部：指由令PA脉22冲设输定入脉端冲子输入方式 15 CP-PLUS输入①指令脉冲+符号方式 ②CCW/CW指令脉冲方式 16 DIR+指令脉冲③2相指令脉冲方式 17 DIR-SIGN输入 32 A+编码器A+伺服电机编码器A+相输出端子 相输出 33 A-编码器A-伺服电机编码器A-相输出端子 相输出 18
C 编码器C伺服电机编码器C相输出端子 相输出 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -39- HSV-160C系列使用说明书V1.0 编码器B- 36 B- 相输出 伺服电机编码器B-相输出端子 35 Z+编码器Z+伺服电机编码器Z+相输出端子 相输出 3425、2629,3027,2823,2421,22 19,20 Z保留保留GNGD
Z COM 编码器Z-伺服电机编码器Z-相输出端子相输出 模拟信号模拟信号地端子地 电源输出-控制电路参考地 Z脉冲输出 电源输入信号地 编码器Z脉冲集电极开路输出输入端子的电源地用来驱动输入端子的光电耦合器DC24V电源地，电流≥100mA 5.2.8编码器信号端子ENCODER 表5.6编码器信号端子ENCODER 端子号1234567 端子记号A+/SINA+A-/SINAB+/COS+B-/COS- Z+ZU+/DATA+ 信号名称编码器A+输入编码器A-输入编码器B+输入编码器B-输入编码器Z+输入编码器Z-输入编码器U+输入 功能与伺服电机光电编码器A+相连接与伺服电机光电编码器A-相连接与伺服电机光电编码器B+相连接与伺服电机光电编码器B-相连接与伺服电机光电编码器Z+相连接与伺服电机光电编码器Z-相连接与伺服电机光电编码器U+相 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -40- HSV-160C系列使用说明书V1.0 连接
8 U-/DATA-编码器U-输入与伺服电机光电编码器U-相 连接
9 V+/CLOCK+编码器V+输入与伺服电机光电编码器V+相 连接 10V-/CLOCK-编码器V-输入与伺服电机光电编码器V-相连接 11 W+ 编码器W+输入与伺服电机光电编码器W+相 连接 12 W- 编码器W-输入与伺服电机光电编码器W-相 连接 13 OH1 热敏电阻与电机热敏电阻输出连接 26 OH2 热敏电阻 21 +9V 电源输出+HIPERFACE协议编码器用+9V 电源 20，22 保留 16,17, +5V 18,19 电源输出+ 伺服电机光电编码器用+5V电源； 23,24, GND 25 电源输出- 电缆长度较长时，应使用多根芯线并联。
14,15 PE 屏蔽层 外电机外壳相接 注：
（1）控制信号端子1~6为输入端子信号，具体定义可由 ~ 定制，表5.5所示为默认定义；
（2）控制信号端子7~9为输出端子信号，具体定义可由 ~ 定制，表5.5所示为默认定义；
（3）控制信号输入输出信号可以定制为“低电平有效”或“高电平有效”，对应的PB参数设为正值时，为“低电平有效”；设为负值时为“高电平有效”。
详见【7.3扩展参数模式】 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -41- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.3接口电路 5.3.1开关量输入接口 上位装置+24V 伺服驱动器+24V GND 2.7k2.7k104GND 图5.9开关量输入接口
(1).由驱动器内部提供电源，DC24V，电流≥100mA；
(2).控制端子COMMAND的19，20脚要与上位装置的24V地 连接好。
注意：如果24V地接错，会使伺服驱动器不能正常工作。
5.3.2开关量输出接口 上位装置+24V 伺服驱动器20Ω max50mA 24VG A:继电器连接 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -42- HSV-160C系列使用说明书V1.0 上位装置 +5V +24V max50mA 伺服驱动器20Ω GND 24VG B：光电耦合器连接 图5.10开关量输出接口
(1).外部电源（DC24V）由用户提供，但必须注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
(2).输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源电压24V。
因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；
(3).如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。
如果续流二极管接反，会使伺服驱动损坏。
5.3.3脉冲列输入接口 上位装置 伺服驱动器 CP+ 100Ω CP- 100Ω DIR+DIR- 100Ω100Ω 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -43- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图5.11脉冲量输入接口的差分驱动方式 上位装置 伺服驱动器 VCC CP+ 100Ω
R CP- 100Ω DIR+ 100Ω
R DIR- 100Ω 图5.12脉冲量输入接口的单端驱动方式
(1).为了正确地传送脉冲量数据，HSV-160C伺服脉冲输入 接口建议采用差分驱动方式（尤其信号电缆较长时）；
(2).差分驱动方式下，采用AM26LS31或类似的RS422线驱 动器；
(3).采用单端驱动方式，会使动作频率降低。
根据脉冲量 输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。
经验数据：VCC=24V，R=1.3～2k； VCC=12V，R＝510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。
(4).采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。
但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
5.3.4伺服电机光电编码器输入接口 10KA+(B+、Z+) A(B-、Z-) +5V10K + 100Ω - A(
B、Z) 图5.13伺服电机光电编码器输入接口 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -44- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.3.5模拟指令输入接口 上位装置 +- 伺服驱动器 AN+ 50K +ANCMD AN- 50K- GN10K 上位装置 a:模拟差分输入接口 伺服驱动器 + AN+ 50K +ANCMD - AN- 50K- GN10K b:模拟单端输入接口 图5.14模拟指令输入接口
(1).模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分 和单端两种形式，输入阻抗为765kΩ。
输入电压范围是－10V～＋10V或0V～＋10V；
(2).在差分接法中，模拟地线和输入负端在控制器侧相连，控制器到驱动器需要三根线连接；
(3).在单端接法中，模拟地线和输入负端在驱动器侧相连，控制器到驱动器需要两根线连接；
(4).差分接法比单端接法性能优秀，它能抑制共模干扰；
(5).输入电压不能超出－10V～＋10V范围，否则可能损坏驱动器；
(6).建议采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰；
(7).模拟输入接口存在零漂是正常的，可通过调整参数PA8对零漂进行补偿；
(8).模拟接口是非隔离的（非绝缘）。
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保留权利 -45- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.3.6位置反馈信号输出接口 上位装置 伺服驱动器 A+
A A- B+
B B- AM26LS32 Z+
Z ZAM26LS31 GND 图5.15位置反馈信号输出接口a 上位装置 伺服驱动器 220Ω A+ IN4148
A A- 220Ω B+ IN4148
B B- 6N137 220ΩIN4148 Z+
Z Z- AM26LS31 图5.16位置反馈信号输出接口b
(1).编码器位置反馈信号经差分驱动器（AM26LS31）输出；
(2).控制器输入端可采用AM26LS32接收器，必须接终端电阻， 约330Ω左右；
(3).控制器地线与驱动器地线必须可靠连接。
(4).非隔离输出。
(5).控制器输入端也可采用光电耦合器接受，但必须采用高速光电耦合器（例如6N137）。
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保留权利 -46- HSV-160C系列使用说明书V1.0 5.3.7编码器Z信号集电极开路输出接口
(6).编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）；
(7).非隔离输出（非绝缘）；
(8).在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收（例如6N137） 上位装置 伺服驱动器 +5V max25Vmax50mA
Z ZCOM GND 图5.17编码器Z信号集电极开路输出接口 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -47- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第六章操作与显示 6.1键盘操作和显示 z面板如图6.1所示。
图6.1HSV-160C-010/020/030/50/075A伺服驱动器面板图 z驱动器面板由6个LED数码管显示器和7个按键、、 、
M、S组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。
按 键功能如下： M： S： ：：： 用于一级菜单（主菜单）方式之间的切换进入下一层操作菜单，或返回以及输入确认序号、数值增加，或选项向前序号、数值减少，或选项退后移位 接通伺服驱动器电源，驱动器面板上的6个LED数码管显示 器就会有显示。
z操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括五种操作 模式，第二层为各操作模式下的功能菜单。
图6.2表示主菜 单操作框图： 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -48- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图6.2HSV-160C系列伺服驱动器主菜单z通过按M键可实现一级菜单中各模式之间的切换，通过按 、键可进入二级功能菜单。
z在第1层中选择 ，并按、键就进入显示模式。
HSV-160C伺服驱动器共有19种显示方式（见表6.1）。
用户用 、键选择需要的显示方式，再按S键，就进入具体的显示 方式，观察所选择的方式下的伺服驱动器的状态信息，再按S键，可退出该具体的显示方式，要返回到上一级菜单按M键。
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保留权利 -49- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图6.3状态监视模式菜单及示例 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -50- HSV-160C系列使用说明书V1.0 序号 名称
1 2 34567 89101112131415 功能显示位置跟踪误差；单位：pulse(脉冲)面向电机轴看，电机顺时针转时显示为不带小数点的数值,电机逆时针转时显示为带小数点的数值;单位：0.1r/min显示实际力矩电流；单位：0.1A显示给定位置指令单位：pulse(脉冲)给定位置指令=DP-PRH*10000+ DP-PRL显示实际位置单位：pulse(脉冲)实际位置=DP-PFH*10000+ DP-PFL显示指令脉冲频率；单位：0.1KHz显示速度指令;单位:0.1r/min显示力矩电流指令；单位：0.1A显示报警序号；当驱动单元有报警发生时，面板上红色指示灯亮显示输入端口状态 显示输出端口状态 显示U相电流； 显示绝对式编码器单圈位置低16位 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -51- HSV-160C系列使用说明书V1.0 1617 181920 表6.1 显示绝对式编码器单圈位置高16位显示制动时间持续百分比单位：%显示过载倍数；单位：%显示绝对值编码器多圈位置 保留 显示模式一览表 【1】电机顺时针转（反转）时 显示为带小数点的 数值,电机逆时针转（正转）时 显示为不带小 数点的数值; 【2】 每10000个向 加1; 【3】 每10000个向 加1； 【4】 ：指令频率，单位0.1KPPS。
如脉冲频率为 84KHz，电机编码器分辨率为2500p/r，则 为 840， 应该为（840*0.1*1000*60）/10000 =840*0.1*6=84*6=504 【5】 ：速度指令，单位为0.1r/min，如 设 为100，则 显示为1000 【6】 ：显示硬件报警端口状态。
当面板红灯（报 警指示灯）亮，表示驱动器处于硬件报警状态。
通过此 监控信息可以显示报警号，显示示例如 。
通 过故障诊断和故障排除措施，使故障源消失后，可通过 辅助模式下的报警复位方式进行系统复位或者伺服系 统断电复位。
【7】 ：输入端口状态，显示的为
DIN1—DIN6这
六 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -52- HSV-160C系列使用说明书V1.0 个输入点处于闭合还是断开的状态。
例如当DIN1输入 为断开(输入光耦不导通)，则对应数码管列的下半段亮； 当输入为闭合（输入光耦导通）,则对应数码管列的上半 段亮。
至于功能是在输入脚开关何种状态下生效，,则要根 据 到 这六个参数设置值的正负来决 定，设为正值时，则输入闭合时功能有效，设为负值时， 则输入断开时功能有效。
至于
DIN1-DIN6选择的是何种功能,则根据 到 参数中所设内容的绝对值来决定 图6.4输入端口状态指示 【8】 ：输出端口状态。
当对应输出功能满足时， 总是对应数码列的上半段亮。
至于功能起作用时，输 出端子开关状态为断开还是闭合，则要根据PB21～ PB23所设值的正负决定： 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -53- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图6.5输入端口状态指示 【9】 ：显示电机磁极位置。
在第1层中选择 ，并按、键就进入运动 参数模式。
HSV-160C伺服驱动器共有44种运动参数。
按键 按M键 图6.6运动参数模式菜单 z在运动参数中选择 ，将其数值设为 ，即可 打开扩展参数模式。
HSV-160C伺服驱动器共有44种扩展参数（其中有2个为保留）。
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保留权利 -54- HSV-160C系列使用说明书V1.0 图6.7扩展运动控制模式菜单 z在第1层中选择 ，并按、键就进入辅助模式。
HSV-160C伺服驱动器共有8种辅助操作（见表6.2）。
图6.8辅助操作模式菜单 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -55- HSV-160C系列使用说明书V1.0 名称 模式 功 能 控制参数保存 伺服驱动器将设置的控制参数保存至内部的EEPROM内 保存修改或设置的参数值，必须先将再操作。
设为 驱动器和电机按设定速度进行JOG方式运行 JOG运行方式 报警复位方式 内部测试方式 恢复默认参数校准码盘零位参数自调整编码器清零 通过按键设置JOG运行速度( )为某一非零速 度值。
电机使能后，选择 运行方式，按下
S 键时，数码管显示 ，按键并保持，驱动单元 带动电机按照设定值正方向运行；按键并保持电机 按照设定值反方向运行；不按键和键时，电机零 速。
复位伺服驱动器，清除历史故障 在此方式下，按
S键，可对系统进行复位，如果故障 源消失，伺服驱动单元可恢复正常 驱动器内部开环测试（注意：该方式不适于长时间运 行） 此方式仅用于调试或测试伺服驱动单元与电机的连 接。
当选择此方式时，按
S键，驱动单元带动电机按 内部程序设置的速度循环运行。
将所有运动参数恢复为默认的出厂设置值 要保存恢复后的参数需要先将再保存。
设为 辅助校准电机编码器零位 自动调整驱动器参数与电机所带负载惯量适配 支持几种编码器的自动清零表6.2辅助模式一览表 z在第1层中选择 ，并按、键就进入控制参数 位设定模式。
HSV-160C伺服驱动器共有16个（其中有1个为保留）控制位参数。
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保留权利 -56- HSV-160C系列使用说明书V1.0 按键 按M键 图6.9控制参数模式菜单 z在运动参数中选择 ，将其数值设为 ，即可打 开扩展控制参数模式。
HSV-160C伺服驱动单元共有16种 扩展控制位参数。
图6.10扩展控制参数模式菜单z6位LED数码管显示系统各种状态及数据，当首位数码管出 现“A”时，表示发生报警，后续数码管显示报警号。
图6.11报警显示 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -57- HSV-160C系列使用说明书V1.0 6.2参数管理 注 意 z将参数修改后，只有在辅助方式“EE-WRI”方式下，按 S键才能确认参数修改。
z部分参数设置立即生效，错误的设置可能使设备错误运 转而导致事故，修改请谨慎。
6.2.1.参数修改与保存 1）电机与驱动代码以及扩展参数修改与保存 以及扩展参数的修改，需要先将 设置 为为 ，才可以修改 参数及扩展参数。
否则修 改无效。
如果修改或设置的参数需要保存，先在 输入 密码： ，然后按
M键切换到 方式，按S键 将修改或设置值保存到伺服驱动器的EEPROM中去，完成保 存后，数码管显示 。
若保存失败则显示 。
2）运动参数修改与保存 修改和保存控制参数 ～ 、 ～ ﹑ ～ 以及控制位状态参数 ～ ， 首先在第1层中选择 ，用、键选择参数号，按
S 键，显示该参数的数值，用、键修改参数值。
按或键 一次，参数增加或减少
1，按下并保持或键，参数能连续增 加或减少。
按键，被修改的参数值的修改位左移一位（左循环）。
参数值被修改时，最右边的LED数码管小数点点亮，可以修改 上述参数，操作同上，无效按S键返回参数选择菜单。
如果修改 或设置的参数需要保存，先在 输入密码： ，然后 按M键切换到 方式，按S键将修改或设置值保存到伺服 驱动器的EEPROM中去，完成保存后，数码管显示 。
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保留权利 -58- HSV-160C系列使用说明书V1.0 若保存失败则显示 。
6.2.2.参数恢复 按M键切换到 方式，在第1层中选择 ，用、键选择参数 ，按S键，显示 ，参数完成恢复，但需要保存才有效。
再按S键，按 M键，切换到 。
通过按或键一次，选取要修改或 设置的参数进行设置或修改。
无效按S键返回参数选择菜单。
如 果修改或设置的参数需要保存，先在 输入参数保存密 码： ，然后按M键切换到 方式，按S键将 修改或设置值保存到伺服驱动器的EEPROM中去，完成保存后， 数码管显示 ，参数恢复后保存完成，断电后重新上电参 数恢复成默认参数。
若保存失败则显示 ，参数恢复后保 存失败，断电后重新上电参数没有恢复成默认参数。
当前使用恢 复是华大电机默认参数。
版权所有
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保留权利 -59- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第七章参数设置 注意z参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引 起设备损坏和人员伤害。
z建议参数调整先在伺服电机空载下进行。
7.1功能菜单 HSV-160C有各种参数，通过这些参数可以调整或设定驱动 器的性能和功能。
本章描述了各参数的用途和功能，了解这些参 数对最佳的使用和操作驱动器是至关重要的。
HSV-160C参数分为三类，一类为运动参数；一类为扩展参 数；一类为控制参数。
分别对应在运动参数模式，扩展参数模式 和控制参数模式，可以通过驱动器面板按键或计算机串口来查 看、设定和调整这些参数。
表
7.1参数分组说明 类别 显示 参数号 简要说明 运动参数模式 0~43 可设置各种特性调节、控制运行方式及电机相关参数 扩展参数模式 0~23 可设置第
二、三增益，I/O接口功能，陷波器，电机额定电流、转速等 控制位参数模式 0~15 可以选择报警屏蔽功能，内部控制功能选择方式等。
扩展控制位参数模式 0~15可以选择各种控制功能的使能或禁止等。
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保留权利 -60- HSV-160C系列使用说明书V1.0 7.2运动参数模式 HSV-160C型伺服提供了44种（其中有1种为保留）运动参数，定义如下： z适用方式中，P代表位置控制方式；S代表速度方式；T代 表转矩方式。
表7.2运动参数一览表 序 名称 适用方参数范围 号 法
0 位置比例增益
P 20～10000
1 位置前馈增益
P 0～150 2* 速度比例增益
P，S20～10000 3*速度积分时间常数
P，S 15～500 4速度反馈滤波因子
P，S 0～
9 5* 最大力矩输出值
P，S，
T 30～500
6 加速时间常数
P，S 1～32000 7速度指令输入增益
S 100～9000 8速度指令零漂补偿 S-6000～6000 9弱磁控制时最大允许的T弱磁电流 0～300 10 保留 11 定位完成范围
P 0～3000 12 位置超差范围
P 13位置指令脉冲分频分子
P 14位置指令脉冲分频分母
P 15正向最大力矩输出值
P，S，T* 16负向最大力矩输出值
P，S，T* 17 最高速度限制
P，S，
T 18系统过载力矩设置
P，S，T* 19软件过热时间设置
P，S 1～1001～327671～32767 0～500 -500～0100～12000 10～20040～32000 出厂值400*0250*20*025020020000 100 1002011 280 -280 2500 120 1000 20 内部速度 S-32000～320000 21 JOG运行速度
P，S 0～2000 300 单位0.1Hz % ms 1﹪ms 1﹪ 0.0001转0.1转 1﹪1﹪1r/min1﹪1ms1r/min或0.1r/min1r/min 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -61- HSV-160C系列使用说明书V1.0 位置指令脉冲输入方式 22 5)
P 0～
3 1 0：位置控制 1：模拟速度 23 控制方式选择4)
P，S，
T 0～
7 03：内部速度4：多段速度 7：电机编码 器校零 2*4伺服电机磁极对数3)
P，S，T1～123 0：1024 1：2000 2：2500 3：6000 2*5编码器分辨率2）
P，S，
T 0～
7 44：ENDAT2.15：BISS 6：HiperFACE 7：TAMAGAWA 8:正余弦编 码器 增量式编码器 时，为距离零 脉冲的脉冲 2*6编码器零位偏移量1）
P，S，T-32767～327670绝对数式；编码器 时为折算到 16位分辨率 的脉冲数。
27电流控制比例增益
P，S10～327672000* 28电流控制积分时间
P，S* 1～2047 1000.1ms/unit 29第２位置指令脉冲分频P分子 1～32767
1 30第３位置指令脉冲分频P分子 1～32767
1 31 保留 控制字
1 32转矩指令滤波时间常数
P，S 0～500
1 0.1ms 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -62- HSV-160C系列使用说明书V1.0 33位置前馈滤波时间常数
P，S 0～3000
0 1ms
1.使用扩展参数或修改电机 34软件版本/用户密码
P，S 0～2806 210相关参数密码为：2003。
2.保存参数密码为：1230。
35位置指令平滑滤波时间
P 0～3000
0 1ms 36 通讯波特率 0：2400bps 0～
3 21：4800bps 2：9600bps 3：19200bps 37 轴地址
P，S 1～15
1 38 减速时间常数
S 1~32000 200 ms 第
4位置指令脉冲分频39
P 分子 1~32767
1 40 抱闸输出延时 单位：ms
P，S 10～2000 接收到伺服200 OFF后输出报 闸的延时时间 允许报闸输出的速度阈41
P，S 值 10～300 单位：1rpm低于该设置，100才允许报闸动 作 42 速度到达范围
P，S 1～500 10单位：1rpm 千位表示： 1：160C百位表示： 43驱动器及电机类型代码
P，S 1000～1999 160C驱动器容量: 12060:10A；1:20A 2:30A;3:50A 4:75A;5:100A 6:150A个位和十位表 示电机类型 注意：标注1)﹑2)﹑3)﹑4)﹑5)的参数，若修改，需保存断电重启才有效。
其余参数在线修改即生效，不能自动保存。
标注*的参数，在正确设置PA-43后会自动配置。
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保留权利 -63- HSV-160C系列使用说明书V1.0 7.2.1运动参数详细说明 表7.3参数功能一览表 序名称号 功能 默认 参数 ①设定位置环调节器的比例增益。
位置比②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指0例增益令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能400 会引起振荡或超调。
③参数数值由具体的伺服型号和负载情况确定。
①设定位置环的前馈增益。
②设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下， 1位置前位置滞后量总是为
0 0 馈增益③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性 提高，但会使系统更容易产生振荡。
④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为
0 ①设定速度调节器的比例增益。
速度比②设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根2例增益据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一250 般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大值。
①设定速度调节器的积分时间常数。
速度积②设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体 3分时间的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况20 常数下，负载惯量越大，设定值越大。
③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小值。
①设定速度反馈低通滤波器特性。
速度反②数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
4馈滤波如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太
0 因子大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
③数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
①设置伺服电机的内部转矩限制值。
最大输②设置值是电机允许的最大输入电流额定。
5出转矩③任何时候，这个限制都有效 250 设置百④30～500表示设定范围：30%～500%的伺服电机 分比额定电流。
最大输出转矩=IRmotor*PA5 参数范围 20～10000单位：0.1Hz 0～150表示范围：0～150% 20～10000 15～500mS 0～9 30～500 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -64- HSV-160C系列使用说明书V1.0 其中：IRmotor为电机额定电流（扩展参数PB24），一般可选择电机额定电流的3倍，单位：1﹪。
6加速时①设置值表示电机从0～1000r/min的加速时间。
200间常数②加减速特性是线性的。
单位：ms 速度指①设置模拟速度指令的电压值与转速的关系。
7令输入设定值为+10V电压对应的转速值（单位1r/min）2000 增益②只在模拟速度输入方式下有效。
速度指在模拟速度控制方式下，利用本参数可以调节模拟 8令零漂速度指令输入的零漂。
调整方法如下：
0 补偿①将模拟控制输入端与信号地短接。
②设置本参数值，至电机不转。
转矩指 9令输入①设置弱磁控制时最大允许的弱磁电流 100 增益 10保留 ①定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
PA-11*0.0001*电机每转脉冲数 例：若设置PA--11=1000,电机每转10000个脉 定位完冲。
则定位完成范围为：1000*0.0001*10000 11成范围=1000个脉冲。
100 ②本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否 完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉 冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定 位已完成，到位开关信号为
ON，否则为OFF。
③在位置控制方式时，输出位置定位完成信号。
①置位置超差报警检测范围。
PA-12*0.1圈 位置超 或（PA-12*0.1*电机每转脉冲数）个脉冲 12差检测②在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值20 范围超过本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。
例：若设置PA--12=20,电机每转10000个脉冲。
则位置超差范围为：20*0.1=2转或20*0.1 *10000=20000个脉冲。
1～32000100～9000 -6000～6000 0～300 0～3000（×0.0001转） 1～100（×0.1转） 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -65- HSV-160C系列使用说明书V1.0 ①设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。
②在位置控制方式下，通过对NO.13,NO.14参数设 置,可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到 用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲） ③P×G=N×C×
4 P：输入指令的脉冲数； 位置指 G：电子齿轮比G=分频分子； 令脉冲 分频分母 13分频分N：电机旋转圈数；
1 子 C：光电编码器线数/转，本系统C=2500 ④[例]输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转
1 圈 G=N×C×4=1×2500×4=
5 P 60003 则参数NO.13设为
5，NO.14设为
3。
⑤电子齿轮比推荐范围为1≤G≤50 50 位置指 14令脉冲①见参数NO.13
1 分频分 母 1～32767 1～32767 ①设置伺服电机CCW方向的内部转矩限制值。
②设置值是电机最大允许的输入电流。
③如果设置值超过系统允许的最大输出转矩设置 CCW转值，则实际转矩限制为系统允许的最大输出转矩。
． 15矩限④0～500对应范围：0～500%*伺服额定电流。
280 制 CCW转矩最大输出电流=IRmotor*PA15 其中：IRmotor为电机额定电流（扩展参数 PB24），一般可选择电机额定电流的3倍. 单位：1﹪。
0～500 ①设置伺服电机CW方向的内部转矩限制值。
②设置值是电机最大允许的输入电流。
16CW转③如果设置值超过系统允许的最大输出转矩设置-280矩限制值，则实际转矩限制为系统允许的最大输出转矩。
．④-500～0对应范围：-500%～0伺服电机额定电流。
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保留权利 -66- -500～-
0 HSV-160C系列使用说明书V1.0 CW转矩最大输出电流=IRmotor*PA16 其中：IRmotor为电机额定电流（扩展参数PB24）， 一般可选择电机额定电流的3倍，单位：1﹪。
最高速①设置伺服电机的最高限速值。
17度限②与旋转方向无关。
2500 制 ③如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额 定转速。
单位：1r/min ①设置伺服电机的过载保护转矩值。
②设置值是电机允许的长期过载输入电流。
③任何时候，这个限制都有效。
允许的④设置值是电机额定转矩的百分比。
18过载水 电机最大输出转矩=IRmotor*PA18 120 平其中：IRmotor为电机额定电流（扩展参数 PB24），一般可选择电机额定电流的2倍。
单位：1﹪。
软件过①设置系统允许的过载时间值。
19载时间②设置值是单位时间计数值，单位为4ms， 1000 设定例如设定为1000，则表示允许的过载时间为1s。
③任何时候，这个限制都有效。
①设置内部速度。
20内部速②内部速度控制方式下，选择内部速度作为速度指
0 度 令。
单位：1rpm。
PA34设为0时，单位为0.1rpm。
21JOG运①设置JOG操作的运行速度 300 行速度②单位：1r/min ①设置位置指令脉冲的输入形式。
②通过参数设定为3种输入方式之一： 位置指0：两相正交脉冲输入； 令脉冲1：脉冲+方向； 22输入方2：CCW脉冲/CW脉冲
1 式 ③CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋 转，定义为正向。
④CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转， 定义为反向。
100～12000 10～200 40～32000 -32000～320000～2000 0～
2 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -67- HSV-160C系列使用说明书V1.0 用于选择伺服驱动器的控制方式： 0：位置控制方式，接收位置脉冲输入指令； 控制方1：模拟速度控制方式，接收模拟速度指令； 23式选择2：模拟转矩控制方式，接收模拟转矩指令；
0 3：内部速度控制方式，由PA20设定速度指令； 4:多段速度模式 7:电机编码器校零模式 设定伺服电机的磁极对数: 伺服电1：电机的磁极对数为1； 24机的磁2：电机的磁极对数为2；
4 极对数3：电机的磁极对数为3； 4：电机的磁极对数为4； 设定伺服电机的光电编码器线数； 0：编码器分辨率1024Pusle/r(TTL方波)； 1：编码器分辨率2000Pusle/r(TTL方波)； 2：编码器分辨率2500Pusle/r(TTL方波)； 编码器3：编码器分辨率6000Pusle/r(TTL方波)； 25分辨率4：ENDAT2.1协议绝对式编码器
2 5：BISS协议绝对式编码器 6：HiperFACE协议绝对式编码器 7：TAMAGAWA编码器 8：正余弦编码器 9：保留 1：设定编码器零位偏移量（当选择增量式光电编 码器时，配登奇电机时设为150；华大电机时设为 编码器－1650；） 26零位偏2：-32767～32767对应角度-180～180
0 移量3：当电机编码器为增量式编码器（PA-25=0，1，
2， 3）时，本参数为距离零脉冲的脉冲数； 4：电机编码器为绝对式编码器时，本参数为折算 到16位分辨率时的脉冲数 电流控①设定电流环的比例增益。
27制比例②若电机运行中出现较大的电流噪声或嚣叫声，可2000 增益 以适当减小设定值。
③设置太小，会使速度响应滞后。
电流控①设定电流环的积分时间。
28制积分②若电机运行中出现较大的电流噪声或嚣叫声，可100 时间 以适当增大设定值。
0～7 1～12 0～
9 -32767～ 32767 10～327671～2047 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -68- HSV-160C系列使用说明书V1.0 ③设置太大，会使速度响应滞后。
第２位 29置指令设置第２位置指令脉冲分频分子
1 脉冲分此参数在STA-13参数设为1时有效。
频分子 第３位 30置指令设置第3置指令脉冲分频分子
1 脉冲分 频分子 31保留 转矩指①设转矩指令滤波时间常数。
32令滤波②时间常数越小，控制系统的响应特性变快，会使1时间常系统不稳定，容易产生振荡。
数 ③不需要很低的响应特性时，本参数通常设为
0。
位置前①设定前馈指令的滤波时间常数。
33馈滤波②时间常数越小，控制系统的响应特性变快,会使0时间常系统不稳定，容易产生振荡。
数 ③不需要很低的响应特性时，本参数通常设为
4。
默认显示软件版本；软件版保存所有参数密码为：1230；34本/用查看和修改PB扩展参数或修改驱动电机型号代码210户密码密码为：2003 设为1时，PA-20参数的单位为1rpm 位置指①设定位置指令的滤波时间常数。
35令平滑②滤波时间常数越小，控制系统的响应特性变快。
0 滤波时③滤波时间常数越大，控制系统的响应特性变慢。
间 设置通讯波特率： 通讯波0：2400bps 36特率1：4800bps
2 2：9600bps 3：19200bps 1～32767 1～32767 0～500表示范围：0～50ms0～3000表示范围：0～300ms 0～2806 0～3000 0～
3 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -69- HSV-160C系列使用说明书V1.0 37轴地址设置轴地址
1 38减速时①设置值是表示电机从2000～0rpm的减速时间。
200间常数②加减速特性是线性的。
第４位 39置指令设置第4指令脉冲分频分子
1 脉冲分 频分子 40抱闸输伺服OFF后输出报闸的延时时间 200 出延时 允许报 41闸输出低于该设置，才允许报闸动作 100 的速度 阈值 ①设置到达速度 ②在速度控制方式下，如果电机速度小于本设定 速度到42 值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。
10 达范围③在位置控制方式下，不用此参数。
④与旋转方向无关。
单位：1r/min 1～15 1～32000ms 1～32767 10～2000ms 10～300rpm 1～500rpm 千位表示驱动器 百位表示驱动型号 十位和个位电机型号表示 千位表示：百位表示 见表7.4 0:10A； 驱动器1：160C 1:20A； 43类型代 2:30A； 1206 码 3:50A； 4:75A； 5:100A 6:150A 修改驱动器类型代码参数时，需要先把PA34 设为2003，再修改类型代码及相关电机参数，再 把PA34设为1230，保存参数。
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保留权利 -70- HSV-160C系列使用说明书V1.0 表7.4号代码参数与华大电机对照表 电机型号 额定额定转矩转速 额定电机类电流型代码 80ST-M01330LMBB1.3Nm30002.8A
0 110ST-M02420LMBB2.4Nm20002.9A
1 110ST-M02515LMBB2.5Nm15003.5A
2 80ST-M02430LMBB2.4Nm30004.8A
3 80ST-M03330LMBB3.3Nm30006.2A
4 110ST-M03215LMBB3.2Nm15004.5A
5 110ST-M05415LMBB5.4Nm15006.5A
6 110ST-M04820LMBB4.8Nm20006.0A
7 130ST-M03215LMBB3.2Nm15004.5A
8 130ST-M04820LMBB4.8Nm20006.2A
9 110ST-M06415LMBB6.4Nm15008.0A 10 130ST-M05415LMBB5.4Nm15007.0A 11 130ST-M06415LMBB6.4Nm15008.0A 12 130ST-M09615LMBB9.6Nm150011.5A 13 130ST-M07220LMBB7.2Nm20009.5A 14 130ST-M14615LMBB14.3Nm150016.5A 15 130ST-M09620LMBB9.6Nm200013.5A 16 130ST-M14320LMBB14.3Nm200017.0A 17 150ST-M14615LMBB14.6Nm150020.0A 18 150ST-M19115LMBB19.1Nm150021.0A 19 150ST-M14320LMBB14.3Nm200020.0A 20 适配驱动器 10A20A 30A 50A 75A100A 注：在驱动单元带电机运行之前，必须先修改电机代码 参数 （注意：先将 改为 之后才能修改 ）。
若驱动单元及电机代码不在表5.3中，则需手动设 置与电机相关的参数，具体操作步骤将详细介绍。
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保留权利 -71- HSV-160C系列使用说明书V1.0 1）确认伺服电机规格是否与驱动单元规格相匹配。
2）确认伺服驱动单元是否支持伺服电机安装的编码器。
3）根据驱动单元型号设置以下参数： ：设置为 根据电机型号设置以下参数: ：最高速度限制 ：伺服电机磁极对数 ：伺服电机编码器类型 ：伺服电机编码器零位偏移量 ：伺服电机额定电流 ：伺服电机额定转速 4） ：设置为 ，在辅助菜单中保存参数并重启。
5）确认伺服电机的相序。
6）点动运行或内部速度运行，根据运行状态，调整运行参数。
7）确认无误后将驱动单元接入系统正常运行。
7.3
扩展运动参数模式 z在运动参数中选择 ，将其数值设为 ，即可 打开扩展参数模式： zHSV-160C共有44个扩展运动参数，其中3个为保留参数： 表7.7扩展参数一览表 序号 名称 适用参数范围出厂 单位 方法 值
0 第二位置比例增益P20～10000400*0.1Hz
1 第二速度比例增益
P，S20～10000250* 2第二速度积分时间常
P，S15～50020*ms数 3第二转矩指令滤波时
P，S0～5000 ms 间常数 4* 增益切换条件
P 0～50 0：固定为第一增益 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -72- HSV-160C系列使用说明书V1.0 1：固定为第二增益 2：开关控制切换 3：指令频率控制 4：偏差脉冲控制 5：电机转速控制 指令频率：0.1Kpps/unit
5 增益切换阀值 P0～1000010偏差脉冲pulse 电机转速1rpm
6 增益切换滞环宽度P1～100005 单位同上 0～27*增益切换滞后时间P10000ms 单位：ms增益切换条件满足到开始切换的时间 8*位置增益切换延迟时P间 5 0～1000ms 单位：ms增益切换时可以设定对位置增益的一阶低通滤 波器
9 零速输出检测范围
P，S1～10010 单位：1rpm 使能关闭后电机断电
0 10* 的延时时间
P,S0~3000 单位：ms伺服OFF输入后延时关断PWM的时间 11 弱磁起始速度 1000~45001800单位：1r/min 12 转矩惯量比 100～20000 1253单位：(Nm/Kgm2) 13 负载惯量比
P，S10~40010单位：0.1×Jmotor 14数字输出O4功能
P，S－9～＋96 详细说明见输出功能映射关系表 15 数字输入I1功能
P，S－12～＋
1 12 详细说明见输入功能映射关系表 16 数字输入I2功能
P，S－12～＋
2 12 17 数字输入I3功能
P，S－12～＋
3 12 18 数字输入I4功能
P，S－12～＋
4 12 19 数字输入I5功能
P，S－12～＋-
5 12 20 数字输入I6功能
P，S－12～＋-
6 12 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -73- HSV-160C系列使用说明书V1.0 21数字输出O1功能
P，S－9～＋9522数字输出O2功能
P，S－9～＋9223数字输出O3功能
P，S－9～＋93 详细说明见输出功能映射关系表 -6000～ 24 内部速度
1 S
0 6000 1r/min -6000～ 25 内部速度
2 S
0 6000 1r/min -6000～ 26 内部速度
3 S
0 6000 1r/min -6000～ 27 内部速度
4 S
0 6000 1r/min -6000～ 28 内部速度
5 S
0 6000 1r/min -6000～ 29 内部速度
6 S
0 6000 1r/min -6000～ 30 内部速度
7 S
0 6000 1r/min 31 状态控制字
2 -32767～32767 32 第一陷波器频率
P，S100～20001500 Hz 33 第一陷波器宽度
P，S0～20
2 34 第一陷波器深度
P，S0～100
0 35 第二陷波器频率
P，S100～20001500 Hz 36 第二陷波器宽度
P，S0～20
2 37 第二陷波器深度
P，S0～100
0 0：陷波器无效 38 陷波器应用模式
P，S0～
3 1：陷波器1有效02：陷波器2有效 3：陷波器1、2有效 39位置指令平滑系数
P 0～31 0位置指令FIR滤波的移动 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -74- HSV-160C系列使用说明书V1.0 平均次数 单位：电机反馈输出到上 反馈脉冲输出分频系 1000～ 40
P，S 2500位机的每转脉冲个数（× 数 15000 4） 指令脉冲输入对应的 41
P 电机反馈脉冲个数 1000～25000 10000 单位：脉冲 300～ 42 电机额定电流
P，S 680 15000 0.01A 43 电机额定转速
P，S100～90002000 1r/min z 增益切换功能必须在 效。
具体功能映射关系如下： 设为1的情况下才有 0：固定为第一增益2：开关控制切换 1：固定为第二增益 对应开关量输入映射（如 ）设为“8”，当此开关量有效 时，延迟 设定时长后，增益值从第一增益切换为第二增益， 反之亦然； 3：指令频率控制 当 ≥（ + ）时，延迟 设定 时长后，增益值从第一增益切换为第二增益； 当 ＜（ - ）时，延迟 设定时 长后，增益值从第二增益切换为第一增益； 4：偏差脉冲控制 当 ≥（ + ）时，延迟 设定时 长后，增益值从第一增益切换为第二增益； 当 ＜（ - ）时，延迟 设定时 长后，增益值从第二增益切换为第一增益； 5：电机转速控制 版权所有
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保留权利 -75- HSV-160C系列使用说明书V1.0 当 ≥（ + ）时，延迟 设定时 长后，增益值从第一增益切换为第二增益； 当 ＜（ - ）时，延迟 设定时 长后，增益值从第二增益切换为第一增益； z 增益切换阀值：； z 增益切换滞环宽度： 上述两个参数的含义受 设置值影响， 分别 设为“3”、“4”、“5”时，这两个参数都分别表示“指令频率”、 “偏差脉冲”、“电机转速”。
z 增益切换滞后时间即增益切换条件满足到开始切换 的时间； z 位置增益切换延迟时间功能为增益切换时可以设定 对位置增益的一阶低通滤波器，作用是增益切换时，增益值不是
突然从PA参数转到PB参数，而是根据本参数算出斜率后，根据斜率一步一步地变为另一套参数（切换步长计算用）； z 使能关闭后电机断电的延时时间即伺服使能关闭后 延时关断PWM的时间，注意不适用报警时使能被关闭的情况；z输入功能映射关系表：输入脚映射的参数功能 DIN1DIN2DIN3DIN4DIN5DIN6 当设为正值时,则输入端开关接通时功能起效; 当设为负值时,则输入端开关断开时功能起效;; 0：输入无效 1：伺服使能 2：报警清除 3：偏差清除 4：脉冲禁止 5：正向超程 6：反向超程 7：零速锁定 8：增益切换开关
9：电子齿轮切换开关
0 10：电子齿轮切换开关
1 11：CCW转矩限制；12：CW转矩限制 13:急停开关 14：内部速度选择
1 15：内部速度选择216：内部速度选择
3 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -76- HSV-160C系列使用说明书V1.0 当 ～ 中有两个参数设为一样(只要绝对值一样) 时,则靠后的参数具有高优先级。
建议避免在 ～ 中设 置相同的内容。
z输出功能映射关系表：输出脚映射的参数备注 DOUT1DOUT2DOUT3DOUT4 当设为正值时,则功能生效时输出端开关闭合。
当设为负值时,则功能生效时输出端开关断开。
0：无效 1：强制有效 2：伺服准备好 3：报警输出 4：零速到达 5：定位完成 6：速度到达 7：转矩限制中 8：电磁抱闸输出
9：零速锁定中 当 ～ ， 中有参数设的绝对值一样，则对 应引脚起同样作用。
z ：上位机输出的对应电机转动一圈的脉冲数（×4） 当STB4为0时，电子齿轮参数PA13，PA14为有效。
为1时，电子齿轮为使伺服电机旋转一周所需要的指令输 入脉冲直接计算。
此时，电子齿轮参数无效。
7.4控制参数模式 表7.7控制参数一览表 名称 功 能 默认值 说明 保留
0 位置指令脉冲方向或00：正常； 速度指令输入取反； 1：反向； 是否允许反馈断线报00：允许； 警； 1：不允许； 是否允许系统超速报00：允许； 警； 1：不允许； 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -77- HSV-160C系列使用说明书V1.0 是否允许位置超差报00：允许； 警； 1：不允许； 是否允许软件过热报 0：允许； 警； 01：不允许； 是否允许由系统内部01：允许； 启动SVR-ON控制； 0：不允许； 是否允许主电源欠压00：允许； 报警； 1：不允许； 是否允许CCW向超程 0：不允许； 开关输入； 01：允许； 是否允许CW向超程 0：不允许； 开关输入； 01：允许； 是否允许正负转矩限00：不允许 制； 1：允许 反馈输出脉冲方向取00：不反相 反 1：反相 是否允许伺服电机过10：允许； 热报警; 1：不允许； 电子齿轮比动态切换 0：不允许动态切换电子齿轮比 选择； 01：允许动态切换电子齿轮比 增益切换使能 00：不允许增益切换1：允许增益切换 是否允许驱动器过热00：允许 报警; 1：不允许 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -78- HSV-160C系列使用说明书V1.0 7.5扩展控制参数模式 表7.8扩展控制参数一览表 名称 功 能 默认值 双轴同步方式使能
0 零速开关使能
0 输出Z脉冲宽度是0否扩展 定位完成输出模式0选择 电子齿轮功能选择
0 增益自适应功能选0择 保留
0 位置滤波器选择
0 是否允许使用急停0功能 力矩电机模式
0 脉冲分频输出方式0使能 双轴同步方式下轴0类型选择 说明0：禁止轴同步功能1：使能轴同步功能（仅在180系列驱动器上有效，160C驱动器禁止使用）0：不允许1：允许0：不扩展；1：扩展；0：位置跟踪偏差小于限定值1：无位置指令输入且位置跟踪偏差小于限定值0：选择参数PA13和PA141：选择PB41指令脉冲对应的反馈个数计算电子齿轮比0：不选择；1：选择； 0：低通滤波器1：平滑滤波器0：不允许；1：允许；0：驱动电机为普通伺服电机 1：驱动电机为力矩伺服电机0：增量式编码器直接输出1：数字式绝对编码器分频输出0：从动轴1：主动轴（仅在180系列驱动器上有效，160C驱动器禁止使用） 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -79- HSV-160C系列使用说明书V1.0 全闭环反馈类型 全闭环控制使能键锁定控制选择 0，1：增量式反馈2：ENDAT绝对式反馈03：正余弦1Vpp模拟信号（仅在180系列驱动器上有效，160C驱动器禁止使用）0：禁止全闭环位置控制01：使能全闭环位置控制（仅在180系列驱动器上有效，160C驱动器禁止使用）00：不锁定操作按键1：锁定按键（解锁SET+MODE） 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -80- HSV-160C系列使用说明书V1.0 第八章运行调整 注意z驱动器及电机必须可靠接地，PE端子必须与设备接地端可靠连接。
z建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及 抗干扰能力。
z必须检查确认接线无误后，才能接通电源。
z必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止。
z驱动器故障报警后，重新启动前须确认故障已排除、伺服使能输入 信号无效。
z驱动器及电机断电后至少5分钟内不得触摸，防止电击。
z驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤。
8.1电源连接 电源连接请参照图8.1，并按以下顺序接通电源：
1.通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子（三相 接
R、S、T）。
注意：不要将
R、S、T与
U、V、W接错，否则会损坏伺服驱动器。
2.主电路电源接通后，如果伺服无故障，伺服准备好信号（READY）有效。
约延时1.5秒，此时可以接收伺服使能（EN）信号，检测到伺服使能有效，驱动器输出有效，电机激励，处于运行状态。
伺服驱动器检测到伺服使能 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -81- HSV-160C系列使用说明书V1.0 输入无效或有报警，控制电路关闭，电机处于自由状态。
三相AC220V伺服变压器 +24V HSV-160B-010/030/050/075AMC
R U VS WT PE ON MC OFF OFFBK1 ALMBK2 急停按钮 COMMAND 919、20 ALMCOM PE 登奇电机 外接制动电阻。
警告：切勿短接BK1和BK2，否则会烧坏驱动器。
图8.1电源接线图 注意：z当伺服使能与电源一起接通时，控制电路大约在1.5秒后接通。
z频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路。
z主电路和能耗制动电路，接通断开的频率限制在每分钟15次。
如果因为驱动器或电机过热，将故障原因排除后，还要经过30分钟冷却，才能再次接通电源。
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保留权利 -82- HSV-160C系列使用说明书V1.0 电源接通时序： 三相AC220电源 伺服使能输入伺服准备好输出电机电流 OFF50msOFF自由状态 ONON通电状态 位置/速度指令 报警时序： 图8.2 50ms 电源接通时序图 报警输出 OFF ON 伺服准备好 ON OFF 伺服使能输入 ON OFF 电机状态 通电状态 1S 图8.3报警时序图 自由状态 注意:伺服在出现报警时，外部控制电路应通过报警输出信号及时切断主电源。
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保留权利 -83- HSV-160C系列使用说明书V1.0 8.2试运行 8.2.1运行前的检查 在安装和连接完毕之后，在通电之前先检查以下几项：z电源端子接线是否正确、可靠？输入电压是否正确？z电源线、电机线有无短路或接地？z编码器电缆连接是否正确？z控制信号端子是否连接准确？电源极性和大小是否正确？z驱动器和电机是否已固定牢固？z电机轴是否没连接负载？ 8.2.2通电试运行
1．在通电之前z电机空载，电机轴上不要加负载；z由于电机加减速有冲击，必须固定电机。
2．接线按图8.4接线，1）主电路端子：三相AC220V，接
R、S、T端子；2）编码器信号接插件ENCODER与伺服电机连接好；3）控制信号接插件COMMAND按图示连接； 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -84- HSV-160C系列使用说明书V1.0 交流伺服驱动器 HSV-160B+-010/020/030/050/075 单相或三相RU
S V AC220V
T W NFB MC PE PE 登奇电机
U M
W 3~
V PE 伺服使能24V电源地 COMMAND EN1A-CL2CLEE3INH4L-CCW5L-CW6 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 +24VISO12 1041N4148 COM19COM20 ENCODER 16,17+5V18,19+5V23,24GND 25GND1A+2A3B+4B5Z+6Z7U+8U9V+10V11W+12W13OH126OH214,15PE 12+5V13GND2A+3A4B+5B16Z+17Z6U+7U8V+9V10W+11W14电机过热15电机过热1PE 图8.4试运行接线图
3.JOG（点动）操作
1.接通主电路电源,连接COMMAND，不连接电机动力线
U、V、
W,根据电机型号设置 参数，参照6.2节保存参 数，断电；
2.连接电机动力线
U、V、
W,接通主电路电源,使输入使伺 服使能(EN)ON控制信号，驱动器的显示器点亮，如果 有报警出现，请检查连线；
3.将[JOG运行速度参数]（ ）设置为某一不为零的 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -85- HSV-160C系列使用说明书V1.0 速度，数值单位是1r/min；
4.确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（EN）ON， EN指示灯点亮，这时电机激励，处于零速状态；
5.通过按S键操作，再按M键，进入辅助方式 菜 单，按键选择JOG运行方式操作状态 ；按
S 键，数码管显示 ；按键并保持，电机按PA-21 参数确定的速度和方向运转，按键并保持电机按给定 的速度反运转；
6.如果外部使能不方便，通过按S键操作，再按M键，进 入控制参数模式S键，数码管显示 菜单，按键选择；按键改为 ；按，参照 6.2并保存，断电后重新上电，参照上述4可运行。
4：手动速度控制方式
1.接通主电路电源,连接COMMAND，不连接电机动力线
U、V、
W,根据电机型号设置 参数，参照6.2节保存参 数，断电；
2.连接电机动力线
U、V、
W,接通主电路电源,连接COMMAND， 使输入使伺服使能(EN)ON控制信号，驱动器的显示器 EN点亮，如果有报警出现，请检查连线；
3.参照6.2节，运动参数模式下，将[控制方式选择] （ ）设置为
3，为内部速度控制方式；
4.关断主电路电源，并等待30秒钟，重新上电，确认没有 报警和任何异常情况后，使伺服使能（EN）ON驱动器的 显示器EN点亮；
5.参照6.2节，运动参数模式下，这时电机电机应按给定的 速度运转设定[内部速度]（ ），设定测试的速度 值，按S键，不需要保存此参数，电机应按给定的速度 版权所有2011武汉华中数控股份有限公司。
保留权利 -86- HSV-160C系列使用说明书V1.0 运转；
6.如果在特定情况下需要一上电运转起来,运动参数模式 ( )参照6.2节保存，断电后等待30秒钟重新上 电，驱动按照 给定运转起来，一般不建议此用 法。
8.3位置模式的简单接线运行
1.接线 按图8.4接线， 交流伺服驱动器 HSV-160B+-010/020/030/050/075 单相或三相RU
S V AC220V
T W NFB MC PE PE 登奇电机
U M
W 3~
V PE 位置指令PLUS 位置指令SIGN 伺服使能 COMMAND CP+14CP-15DIR+16DIR-17GD23GD24 EN1 +24VISO1 2 1041N4148 ENCODER 16,17+5V18,19+5V23,24GND 25GND1A
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