深圳市威科达科技有限公司
SHENZHENVECTORSCIENCEANDTECHNOLOGYCO.,LTD.
VA型运动控制器
VA初用者快速应用手册
联系电话/传真：0769-22235716地址：广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区南山路一号中集智谷12栋
前言
感谢您购买VA运动控制器！VA运动控型PLC是本公司研制的一款高性能通用控制器，集成了运动控制器和PLC控制器的功能。
本手册描述VA运动控制型PLC软件和运动控制功能的快速应用。
更多详细功能说明用户可前往下载《VA运动控制器编程手册》。
目录 第一章MULTIPROG软件安装........................................................................................................4
1.1计算机硬件要求................................................................................................................4
1.2安装FrameWork3.5...........................................................................................................4
1.3安装MULTIPROG5.51.......................................................................................................5 第二章
新建工程及软件配置.........................................................................................................9
2.1新建工程（若使用模版，跳过此节）............................................................................9
2.2IO配置（若使用模版，跳过此节）..............................................................................132.3通信配置..........................................................................................................................15 第三章
伺服控制...........................................................................................................................17
3.1模拟量控制模式..............................................................................................................17
3.2脉冲量控制模式..............................................................................................................28
3.1CANopen控制模式..........................................................................................................29 第一章
MULTIPROG软件安装 使用VA运动控制器前用户可前往威科达科技有限公司官网（），下载VA运动控制器资料包。
1.1计算机硬件要求 设备 CPU内存硬盘监视器操作系统通讯 最低 500MHz256MB500MB1024×768Win7以上TCP/IP、RS232 推荐1GHz1GB1GB 1.2安装FrameWork3.5 用户可通过打开“我的电脑——控制面板——程序——启用或关闭Windows功能”，在里面查看，NETFramework3.5是否已经勾选。
如果没有勾选则说明没有安装，勾选后点击确定，系统就会自动下载安装，如下图。
如果没有该勾选选项，用户可打开“VA运动控制器资料包”中的“FrameWork3.5”文件，双击“fx35.exe”，进行安装，如下图。
1.3安装MULTIPROG5.51 1）打开“VA运动控制器资料包——VA运动控制卡软件v551——双击我进行安装.exe”，进入安装步骤，如图所示。
2）点击Next进入下一步。
3）勾选“Iept…”，点击“Next”。
4）选择安装路径，用户可以自行选择，这里选择默认，单击“Next”，如图所示。
5）点击Install，然后等待安装完成，安装过程可能需要一定的时间，如图所示。
6）单击“Finish”即可完成MULTIPROG5.51编程软件的安装，如图所示。
7）点击“Finish”后，接着自动弹出“ARM_LE_GCC3”软件安装，如下图，点击“Next”。
8）选择“Iept……”，点击“Next”，如图所示。
9）选择安装路径，这里选择默认，显示“Versionfound”，单击“Next”，如图所示（特别注意；处理器类型软件一定要与MULTIPROG编程软件的安装路径一致，安装时处理器类型软件默认跟MULTIPROG编程软件安装路径一样，一般无需要更改，如果显示“Versionnotfound”，则需要更改安装路径与MULTIPROG编程软件安装路径一致，才能安装）。
10）点击“Install”安装，如图所示，安装过程需要一定时间。
8）安装完成后，需要重启电脑，处理器类型软件便会和编程软件建立起关系，至此，软件安装完成。
第二章新建工程及软件配置 打开MULTIPROG工程后，可以看到其只有一个主界面，根据功能的不同，被划分成不同的区域，如图所示。
2.1新建工程（若使用模版，跳过此节） 这一节我们将使用MULTIPROG软件工程向导，创建一个新的工程，在这里，用户必须 定义工程的名称和路径、编程语言以及所使用的PLC类型。
（1）单击“文件” “新建工程”。
（2）在向导窗口的“工程名称”框中输入“My_first_Project”，如图所示；根据工程的命名 规则，工程的名称和路径一定不能含有空格或特殊字符，“工程路径”输入框指明了工程保 存的路径，初始状态下为默认路径，用户可以自行制定，完成后单击“下一步”按钮。
（3）工程向导第二步对话框如图所示，将第一个
POU命名为“Main”，编程语言选择“梯形图（LD）”，单击“下一步”。
（4）工程向导第三步用于确定配置的名称和类型，对话框如图所示。
在“名称”输入框中填入配置的名称，这里保持默认的“配置”。
在“类型”列表框中选择PLC类型为“eCLR”，单击“下一步”（注！软件默认选择“eCLR”，所以新建工程时，自动跳到下工程向导第四步）。
（5）工程向导第四步用于选择所要使用的“资源”，如图所示。
“名称”保持默认的“资源（Resource）”，“类型”列表框中选择“ARM_LE_GCC3”（真实的PLC），（如果是使用MULTIPROG自带的模拟PLC进行仿真，选择“eCLR_Simulation”，单击“下一步”继续）。
（6）工程向导第五步用于指定任务的名称和类型，如图所示。
这里仍旧保持默认的名称“任务（Task）”，类型选择为“CYCLIC”，单击“下一步”。
（7）最后一步，在向导弹出的对话框对前面设置进行了小结，工程名称，工程路径，POU名称，PLC类型配置，处理器的类型，任务类型，如图所示。
（8）如果没有错误提示，单击“完成”，就可以在工程树窗口中看到新生成的工程树，如图所示。
其中的“逻辑POU”节点是有关于算法实现的部分，而“物理硬件”则是和实际的控制器的类型和设置相关联。
2.2IO配置（若使用模版，跳过此节） 程序执行时，控制器通过I/O来接收来自现场设备的信号和发送控制命令到现场设备，所以用户必须指定逻辑起始地址，驱动程序名称是指定I/O的驱动，否则编译将出现“I/O变量'xxx'的地址与任何I/O组都不匹配！”的错误提示。
下面进行I/O配置：
1、双击“IO_Configuration”打开I/O配置对话框，它用于编辑I/O组态工作单，如图所示。
2、选择“INPUT”，再点击“属性”，如图所示。
3、在名称填“in”按照实际需要对I/O配置进行修改这个配置，例如：我们想在现有组中定义16Byte个输入点，在“长度”处输入16，表示输入位地址为：%IB0--%IB15，16个输入字节，如图所示。
4、单击“驱动程序参数”，驱动程序名称修改为“KWIO”，如图所示。
5、重复上述的步骤对输出端进行同样的设置,选中“OUTPUT”，单击“添加”将输出的“名称”改为“out”，逻辑地址“长度”修改为16，同样，驱动程序名称修改为“KWIO”单击“确定”，即可完成I/O驱动设置。
注意：用户每次新建工程时都需要进行I/O设置。
2.3通信配置 将运动控制器进行上电，通讯线连接完成后，进行PC机与控制器通讯参数设置。
1）工程设置，如图所示。
第一步：工程创建完成后，在工程树中选择“硬件”；第二步：选中“Resource：ARM_LEGCC3”右键->设置；第三步：通讯类型：选择“TCP/IP”；第四步：IP地址“192.168.1.123-p41100”（控制器上的IP地址不允许更改第五步：版本建立：选择eCLR（Core.3.0.8）；第六步：单击“确定”。
固定不变 ）； 2）PC电脑设置如图所示。
第一步：单击->开始->控制面板->网络和->网络连接；第二步：右键“本地连接”–>属性；第三步：双击“协议版本4（TCP/IPV4）”；第四步：选择“使用下面的IP地址（S）”；第五步：输入IP地：192.168.1.122子网掩码：255.255.255.0；第六步：单击“确定”，设置完成。
3）检查配置是否成功完成上述步骤后，单击“工程控制对话框”，此时将会弹出“资源”对话框，状态显 示“运行”，说明通讯设置成功，否则状态显示“超时”，此时检查PC端口号是否与软件设置一致，如图所示。
第三章伺服控制 3.1模拟量控制模式
1、通讯、控制连接示意图 按照上述系统，运动控制器通过开关按钮控制伺服电机启动和停止，同时用触摸屏读取电机当前转速。
2、设置伺服驱动器参数 功能号 数值 P02.01
1 P04.01
0 P04.02
1 P06.01
1 描述速度控制模式速度来源于主速度A主速度A来源于模拟量AI1DI1功能寄存器功能设置为：使能驱动器
3、部分端口引脚定义 威科达VC型伺服驱动器CN3部分引脚定义 引脚 信号 描述 31 X+ 32X-脉冲信号输入 33 Y+ 34 Y- 37 OA+ 38OA-编码器信号放大输出 39 OB+ 40 OB- 12 AGND 模拟量地 14 AI1 模拟量输入 2410、269、25 DI1+24VCOM 伺服DI1输入外接DC24V电源,供伺服DI、DO工作使用,备注：25、26脚供NPN/PNP跳线选择使用 威科达运动控制器AXIS口部分引脚定义 引脚 信号
1 X+
2 X-
3 Y+
4 Y-
6 A+
7 A-
8 B+
9 B-
5 AO+ 10 AGND 描述
脉冲信号输出 编码器信号输入模量输出模拟量地 RS485端口端子 SG+RS-485 SG-
4、接线运动控制器接线如下： 定义RS-485信号正RS-485信号负 控制线接线：
5、编程第一步：进入到编程界面，在FB_FU_LI运动控制库中选中“MC_AXIS_REF”块，按住鼠标左键拖拽到编程界面，然后松手，此时会弹出模块的属性，需要为模块命名，一般保持默认即可，单击“确定”，如下图所示； 第二步：双击模块输入引脚（蓝色点），此时弹出“变量属性”框，为其定义变量名，数据类型，用法，初值，I/O地址等，如图所示（这里使用轴AXIS0作为控制轴）； 用户可以只填写轴参数不可缺省的参数即可，也可根据功能需求添加设置，此处范例添加完成后，如下图所示； 变量名称和属性变量名 MC_AXIS_REF_1Axis0 ControlModeMoter_Max_
V Moter_PPCReductor_NumReductor_Den Screw_LeadClosed_Loop ModuloSample_TimeOffset_Max_
V Pid_KPPid_KI 数据类型MC_AXIS_REF USINTINTDINTDINT LREALLREALLREALLREALLREALWORDDINTDINTDINT 初始值 003000100001.01.060.01.0360.020200800 第三步：同理添加“MC_Power”指令如下，使能运动控制器，同时通过Servo_ON输出控制伺服驱动器的使能（Servo_ON的I/O地址：%QX0.0，表示数字量输出映射区中第0个字节中的第0位，即DO0）； 变量名称和属性变量名 MC_Power_1Axis0Pwr_En Servo_ON 数据类型MC_Power USINTBOOLBOOL 初始值
0 I/O地址%QX0.0 第四步：同理添加“MC_MoveVelocity”（速度指令模块），用于控制伺服电机按设定的速度运转（输入参数Vel_Excute的I/O地址：%IX0.0，表示数字量输入映射区中第0个字节中的第0位，即DI0）； 变量名称和属性变量名 MC_MoveVelocity_1Axis0 Vel_ExcuteVel_VelocityVel_elerationVel_Deceleration Vel_JerkVel_Direction 数据类型MC_MoveVelocity USINTBOOLLREALLREALLREALLREALINT 初始值 0 500.01000.01000.01000.0
1 I/O地址%IX0.0 Vel_BufferMode INT
0 InVelocity BOOL 第五步：添加“MC_”（停止指令），模块执行后，伺服电机开始减速停止（输入参数Stp_Excute的I/O地址：%IX0.1，表示数字量输入映射区中第0个字节中的第1位，即DI1）； 变量名称和属性变量名 MC__1Stp_ExcuteStp_Deceleration Stp_JerkStp_Done 数据类型MC_ BOOLLREALLREALBOOL 初始值 1000.01000.0 I/O地址%IX0.1 第六步：添加“MC_ReadActualVelocity”（读取实际速度指令），模块执行后，输出参数Act_Vel的值为当前速度值（其中，I/O地址：%MX3.2.0，表示中间变量区中第2个字节的第0位；%MD3.4表示中间变量区中第4个字节开始的1个双字）; 变量名称和属性 变量名 数据类型 初始值 MC_ReadActualVelocity_1MC_ReadActualVelocity Read_en BOOL Act_Vel REAL 注：运动控制器与人机地址对应关系： 运动控制器地址=（人机地址-1）*2（威纶通和繁易人机） I/O地址 %MX3.2.0%MD3.4 例：PLC地址类型：%MX3.2.0，对应人机地址类型：0X，地址：2；PLC地址类型：%MD3.4，对应人机地址类型：4
(3)
X，地址3；人机界面编写此处不做介绍。
至此，程序编写完成。
第七步：制作下装工程。
在工具栏点击制作，确认程序无误后，点击下装程序，然后点击冷启，冷启成功后，状态显示为运行状态。
第八步：程序调试。
单击工具栏上的在线图标线监视如下图所示 ，可以对程序进行调试和监控。
在 调试1：双击输入功能位Pwr_En，弹出调试：Resource界面，变量值选择Ture，然后点击覆盖，Pwr_En将由False变为Ture，如图所示； 当Servo_ON由False变为Ture时，说明轴0使能成功，并且通过运动控制器输出让伺服同时使能；调试2：使能成功后，按下启动按钮，Vel_Excute变为Ture，控制器开始向伺服发送模拟量，电机开始向正方向启动运转，当InVelocity由False变为Ture时，速度到达预设值500.0； 调试3：按下停止按钮，Stp_Excute变为Ture，电机将按照预设的减速度减速直到停止，当Stp_Done由False变为Ture时，停止完成。
调试4：点击触摸屏按钮ON，触发“MC_ReadActualVelocity”（读取实际速度指令），使读取的速度显示在触摸屏上。
3.2脉冲量控制模式 脉冲控制方式与模拟量控制方式区别主要在于：
1、伺服参数设置不同 功能号 数值 描述 P02.01
0 位置控制模式 P03.01
0 位置命令来源于外部脉冲 P03.02
2 指令脉冲形态为
AB脉冲 P06.01
1 DI1功能寄存器功能设置为：使能驱动器
2、控制线接线不同
3、程序编写不同轴参数模块“MC_AXIS_REF(轴参数设定)”中，通过输入参数“Control（控制模式）”的设 定值来选择运动控制器控制命令的输出模式：0：模拟量控制1：脉冲量控制2：CANopen控制其值由0设为
1，即可从模拟量控制模式切换到脉冲量控制。
此时，轴参数设定模块中 的输入参数“KP”、“KI”将变为无效。
除了以上区别外，脉冲量控制的其余参数设定、程序配置和编写方法均与模拟量控制方
式相同，参考3.1模拟量控制模式，此处不再赘述。
3.1CANopen控制模式 详见“新版VA运动控制器编程手册.pdf”。
本手册描述VA运动控制型PLC软件和运动控制功能的快速应用。
更多详细功能说明用户可前往下载《VA运动控制器编程手册》。
目录 第一章MULTIPROG软件安装........................................................................................................4
1.1计算机硬件要求................................................................................................................4
1.2安装FrameWork3.5...........................................................................................................4
1.3安装MULTIPROG5.51.......................................................................................................5 第二章
新建工程及软件配置.........................................................................................................9
2.1新建工程（若使用模版，跳过此节）............................................................................9
2.2IO配置（若使用模版，跳过此节）..............................................................................132.3通信配置..........................................................................................................................15 第三章
伺服控制...........................................................................................................................17
3.1模拟量控制模式..............................................................................................................17
3.2脉冲量控制模式..............................................................................................................28
3.1CANopen控制模式..........................................................................................................29 第一章
MULTIPROG软件安装 使用VA运动控制器前用户可前往威科达科技有限公司官网（），下载VA运动控制器资料包。
1.1计算机硬件要求 设备 CPU内存硬盘监视器操作系统通讯 最低 500MHz256MB500MB1024×768Win7以上TCP/IP、RS232 推荐1GHz1GB1GB 1.2安装FrameWork3.5 用户可通过打开“我的电脑——控制面板——程序——启用或关闭Windows功能”，在里面查看，NETFramework3.5是否已经勾选。
如果没有勾选则说明没有安装，勾选后点击确定，系统就会自动下载安装，如下图。
如果没有该勾选选项，用户可打开“VA运动控制器资料包”中的“FrameWork3.5”文件，双击“fx35.exe”，进行安装，如下图。
1.3安装MULTIPROG5.51 1）打开“VA运动控制器资料包——VA运动控制卡软件v551——双击我进行安装.exe”，进入安装步骤，如图所示。
2）点击Next进入下一步。
3）勾选“Iept…”，点击“Next”。
4）选择安装路径，用户可以自行选择，这里选择默认，单击“Next”，如图所示。
5）点击Install，然后等待安装完成，安装过程可能需要一定的时间，如图所示。
6）单击“Finish”即可完成MULTIPROG5.51编程软件的安装，如图所示。
7）点击“Finish”后，接着自动弹出“ARM_LE_GCC3”软件安装，如下图，点击“Next”。
8）选择“Iept……”，点击“Next”，如图所示。
9）选择安装路径，这里选择默认，显示“Versionfound”，单击“Next”，如图所示（特别注意；处理器类型软件一定要与MULTIPROG编程软件的安装路径一致，安装时处理器类型软件默认跟MULTIPROG编程软件安装路径一样，一般无需要更改，如果显示“Versionnotfound”，则需要更改安装路径与MULTIPROG编程软件安装路径一致，才能安装）。
10）点击“Install”安装，如图所示，安装过程需要一定时间。
8）安装完成后，需要重启电脑，处理器类型软件便会和编程软件建立起关系，至此，软件安装完成。
第二章新建工程及软件配置 打开MULTIPROG工程后，可以看到其只有一个主界面，根据功能的不同，被划分成不同的区域，如图所示。
2.1新建工程（若使用模版，跳过此节） 这一节我们将使用MULTIPROG软件工程向导，创建一个新的工程，在这里，用户必须 定义工程的名称和路径、编程语言以及所使用的PLC类型。
（1）单击“文件” “新建工程”。
（2）在向导窗口的“工程名称”框中输入“My_first_Project”，如图所示；根据工程的命名 规则，工程的名称和路径一定不能含有空格或特殊字符，“工程路径”输入框指明了工程保 存的路径，初始状态下为默认路径，用户可以自行制定，完成后单击“下一步”按钮。
（3）工程向导第二步对话框如图所示，将第一个
POU命名为“Main”，编程语言选择“梯形图（LD）”，单击“下一步”。
（4）工程向导第三步用于确定配置的名称和类型，对话框如图所示。
在“名称”输入框中填入配置的名称，这里保持默认的“配置”。
在“类型”列表框中选择PLC类型为“eCLR”，单击“下一步”（注！软件默认选择“eCLR”，所以新建工程时，自动跳到下工程向导第四步）。
（5）工程向导第四步用于选择所要使用的“资源”，如图所示。
“名称”保持默认的“资源（Resource）”，“类型”列表框中选择“ARM_LE_GCC3”（真实的PLC），（如果是使用MULTIPROG自带的模拟PLC进行仿真，选择“eCLR_Simulation”，单击“下一步”继续）。
（6）工程向导第五步用于指定任务的名称和类型，如图所示。
这里仍旧保持默认的名称“任务（Task）”，类型选择为“CYCLIC”，单击“下一步”。
（7）最后一步，在向导弹出的对话框对前面设置进行了小结，工程名称，工程路径，POU名称，PLC类型配置，处理器的类型，任务类型，如图所示。
（8）如果没有错误提示，单击“完成”，就可以在工程树窗口中看到新生成的工程树，如图所示。
其中的“逻辑POU”节点是有关于算法实现的部分，而“物理硬件”则是和实际的控制器的类型和设置相关联。
2.2IO配置（若使用模版，跳过此节） 程序执行时，控制器通过I/O来接收来自现场设备的信号和发送控制命令到现场设备，所以用户必须指定逻辑起始地址，驱动程序名称是指定I/O的驱动，否则编译将出现“I/O变量'xxx'的地址与任何I/O组都不匹配！”的错误提示。
下面进行I/O配置：
1、双击“IO_Configuration”打开I/O配置对话框，它用于编辑I/O组态工作单，如图所示。
2、选择“INPUT”，再点击“属性”，如图所示。
3、在名称填“in”按照实际需要对I/O配置进行修改这个配置，例如：我们想在现有组中定义16Byte个输入点，在“长度”处输入16，表示输入位地址为：%IB0--%IB15，16个输入字节，如图所示。
4、单击“驱动程序参数”，驱动程序名称修改为“KWIO”，如图所示。
5、重复上述的步骤对输出端进行同样的设置,选中“OUTPUT”，单击“添加”将输出的“名称”改为“out”，逻辑地址“长度”修改为16，同样，驱动程序名称修改为“KWIO”单击“确定”，即可完成I/O驱动设置。
注意：用户每次新建工程时都需要进行I/O设置。
2.3通信配置 将运动控制器进行上电，通讯线连接完成后，进行PC机与控制器通讯参数设置。
1）工程设置，如图所示。
第一步：工程创建完成后，在工程树中选择“硬件”；第二步：选中“Resource：ARM_LEGCC3”右键->设置；第三步：通讯类型：选择“TCP/IP”；第四步：IP地址“192.168.1.123-p41100”（控制器上的IP地址不允许更改第五步：版本建立：选择eCLR（Core.3.0.8）；第六步：单击“确定”。
固定不变 ）； 2）PC电脑设置如图所示。
第一步：单击->开始->控制面板->网络和->网络连接；第二步：右键“本地连接”–>属性；第三步：双击“协议版本4（TCP/IPV4）”；第四步：选择“使用下面的IP地址（S）”；第五步：输入IP地：192.168.1.122子网掩码：255.255.255.0；第六步：单击“确定”，设置完成。
3）检查配置是否成功完成上述步骤后，单击“工程控制对话框”，此时将会弹出“资源”对话框，状态显 示“运行”，说明通讯设置成功，否则状态显示“超时”，此时检查PC端口号是否与软件设置一致，如图所示。
第三章伺服控制 3.1模拟量控制模式
1、通讯、控制连接示意图 按照上述系统，运动控制器通过开关按钮控制伺服电机启动和停止，同时用触摸屏读取电机当前转速。
2、设置伺服驱动器参数 功能号 数值 P02.01
1 P04.01
0 P04.02
1 P06.01
1 描述速度控制模式速度来源于主速度A主速度A来源于模拟量AI1DI1功能寄存器功能设置为：使能驱动器
3、部分端口引脚定义 威科达VC型伺服驱动器CN3部分引脚定义 引脚 信号 描述 31 X+ 32X-脉冲信号输入 33 Y+ 34 Y- 37 OA+ 38OA-编码器信号放大输出 39 OB+ 40 OB- 12 AGND 模拟量地 14 AI1 模拟量输入 2410、269、25 DI1+24VCOM 伺服DI1输入外接DC24V电源,供伺服DI、DO工作使用,备注：25、26脚供NPN/PNP跳线选择使用 威科达运动控制器AXIS口部分引脚定义 引脚 信号
1 X+
2 X-
3 Y+
4 Y-
6 A+
7 A-
8 B+
9 B-
5 AO+ 10 AGND 描述
脉冲信号输出 编码器信号输入模量输出模拟量地 RS485端口端子 SG+RS-485 SG-
4、接线运动控制器接线如下： 定义RS-485信号正RS-485信号负 控制线接线：
5、编程第一步：进入到编程界面，在FB_FU_LI运动控制库中选中“MC_AXIS_REF”块，按住鼠标左键拖拽到编程界面，然后松手，此时会弹出模块的属性，需要为模块命名，一般保持默认即可，单击“确定”，如下图所示； 第二步：双击模块输入引脚（蓝色点），此时弹出“变量属性”框，为其定义变量名，数据类型，用法，初值，I/O地址等，如图所示（这里使用轴AXIS0作为控制轴）； 用户可以只填写轴参数不可缺省的参数即可，也可根据功能需求添加设置，此处范例添加完成后，如下图所示； 变量名称和属性变量名 MC_AXIS_REF_1Axis0 ControlModeMoter_Max_
V Moter_PPCReductor_NumReductor_Den Screw_LeadClosed_Loop ModuloSample_TimeOffset_Max_
V Pid_KPPid_KI 数据类型MC_AXIS_REF USINTINTDINTDINT LREALLREALLREALLREALLREALWORDDINTDINTDINT 初始值 003000100001.01.060.01.0360.020200800 第三步：同理添加“MC_Power”指令如下，使能运动控制器，同时通过Servo_ON输出控制伺服驱动器的使能（Servo_ON的I/O地址：%QX0.0，表示数字量输出映射区中第0个字节中的第0位，即DO0）； 变量名称和属性变量名 MC_Power_1Axis0Pwr_En Servo_ON 数据类型MC_Power USINTBOOLBOOL 初始值
0 I/O地址%QX0.0 第四步：同理添加“MC_MoveVelocity”（速度指令模块），用于控制伺服电机按设定的速度运转（输入参数Vel_Excute的I/O地址：%IX0.0，表示数字量输入映射区中第0个字节中的第0位，即DI0）； 变量名称和属性变量名 MC_MoveVelocity_1Axis0 Vel_ExcuteVel_VelocityVel_elerationVel_Deceleration Vel_JerkVel_Direction 数据类型MC_MoveVelocity USINTBOOLLREALLREALLREALLREALINT 初始值 0 500.01000.01000.01000.0
1 I/O地址%IX0.0 Vel_BufferMode INT
0 InVelocity BOOL 第五步：添加“MC_”（停止指令），模块执行后，伺服电机开始减速停止（输入参数Stp_Excute的I/O地址：%IX0.1，表示数字量输入映射区中第0个字节中的第1位，即DI1）； 变量名称和属性变量名 MC__1Stp_ExcuteStp_Deceleration Stp_JerkStp_Done 数据类型MC_ BOOLLREALLREALBOOL 初始值 1000.01000.0 I/O地址%IX0.1 第六步：添加“MC_ReadActualVelocity”（读取实际速度指令），模块执行后，输出参数Act_Vel的值为当前速度值（其中，I/O地址：%MX3.2.0，表示中间变量区中第2个字节的第0位；%MD3.4表示中间变量区中第4个字节开始的1个双字）; 变量名称和属性 变量名 数据类型 初始值 MC_ReadActualVelocity_1MC_ReadActualVelocity Read_en BOOL Act_Vel REAL 注：运动控制器与人机地址对应关系： 运动控制器地址=（人机地址-1）*2（威纶通和繁易人机） I/O地址 %MX3.2.0%MD3.4 例：PLC地址类型：%MX3.2.0，对应人机地址类型：0X，地址：2；PLC地址类型：%MD3.4，对应人机地址类型：4
(3)
X，地址3；人机界面编写此处不做介绍。
至此，程序编写完成。
第七步：制作下装工程。
在工具栏点击制作，确认程序无误后，点击下装程序，然后点击冷启，冷启成功后，状态显示为运行状态。
第八步：程序调试。
单击工具栏上的在线图标线监视如下图所示 ，可以对程序进行调试和监控。
在 调试1：双击输入功能位Pwr_En，弹出调试：Resource界面，变量值选择Ture，然后点击覆盖，Pwr_En将由False变为Ture，如图所示； 当Servo_ON由False变为Ture时，说明轴0使能成功，并且通过运动控制器输出让伺服同时使能；调试2：使能成功后，按下启动按钮，Vel_Excute变为Ture，控制器开始向伺服发送模拟量，电机开始向正方向启动运转，当InVelocity由False变为Ture时，速度到达预设值500.0； 调试3：按下停止按钮，Stp_Excute变为Ture，电机将按照预设的减速度减速直到停止，当Stp_Done由False变为Ture时，停止完成。
调试4：点击触摸屏按钮ON，触发“MC_ReadActualVelocity”（读取实际速度指令），使读取的速度显示在触摸屏上。
3.2脉冲量控制模式 脉冲控制方式与模拟量控制方式区别主要在于：
1、伺服参数设置不同 功能号 数值 描述 P02.01
0 位置控制模式 P03.01
0 位置命令来源于外部脉冲 P03.02
2 指令脉冲形态为
AB脉冲 P06.01
1 DI1功能寄存器功能设置为：使能驱动器
2、控制线接线不同
3、程序编写不同轴参数模块“MC_AXIS_REF(轴参数设定)”中，通过输入参数“Control（控制模式）”的设 定值来选择运动控制器控制命令的输出模式：0：模拟量控制1：脉冲量控制2：CANopen控制其值由0设为
1，即可从模拟量控制模式切换到脉冲量控制。
此时，轴参数设定模块中 的输入参数“KP”、“KI”将变为无效。
除了以上区别外，脉冲量控制的其余参数设定、程序配置和编写方法均与模拟量控制方
式相同，参考3.1模拟量控制模式，此处不再赘述。
3.1CANopen控制模式 详见“新版VA运动控制器编程手册.pdf”。
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