IBL2403.20100528.A
智能伺服驱动器
型号
IBL2403A-RS232IBL2403A-CAN/CANopen
为无刷、有刷、直线、步进电机
技术参考手册
深圳市泰科智能伺服技术有限公司
版权说明
本手册的版权为深圳市泰科智能伺服技术有限公司所有。
未经泰科智能许可，不得以任何方式复制和抄袭本手册的
内容。
本文档仅供用户参考，文档中的内容力图精确和可靠，但错误和疏忽之处在所难免，泰科智能保留随时修改和完善本文档的权利。
所有引用或参考的商标为其相应的公司所有。
IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 关于这部手册 感谢您选择购买深圳市泰科智能伺服技术有限公司研制的智能伺服驱动器，在使用前，请仔细阅读本手册，避免损坏智能伺服驱动器。
这本手册是详细描述关于IBL2403A系列智能伺服驱动器安装应用的技术参考文档，适用于下列产品： IBL2403A-RS232–通用驱动器，可用于控制驱动AC/DC无刷、DC有刷、2/3相步进电机 IBL2403A-CAN–通用驱动器，可用于控制驱动AC/DC无刷、DC有刷、2/3相步进电机在CAN总线上执行TechnosoftTMLCAN协议 为操作使用IBL2403A智能伺服驱动器，您需要通过以下三步: 第一步、硬件安装第二步、使用EasySetup/EasyMotionStudio设置调整驱动器及电机参数第三步、选择下列控制器选项之一进行运动控制编程 ●一个CANopen主控制器（为IBL2403A-CANopen版本） ●使用驱动器内部运动控制器，用EasyMotionStudio软件编写（TechnosoftMotionLanguage）TML运动程序 ●一个TML_LIB运动控制函数库为PC(Windows或Linux) ●一个TML_LIB运动控制函数库为PLC ●一个外部的运动控制卡（运动控制器）或PLC或其它类似的控制器 这部手册详细描述第一步硬件安装，主要描述IBL2403A智能伺服驱动器硬件，包括技术数据、安装所需要的连接器和接线图，同时也描述了在国际标准单位和驱动器内部单位之间的比例因子，为更详细的资料请浏览下一章节，参考相关文档。
符号常规： 此文件使用以下惯例： TML-TechnosoftMotionLanguageTML变量、参数或指令用特殊斜体字。
举例如下： SETIO#4IN;UPD；◆SI单位-国际标准单位（如长度为米，时间为秒等）◆IU单位-驱动器内部单位◆IBL2403ACAN-IBL2403ACAN标准产品,TMLCAN(CAN2.0B，29位标识)通信协议 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页1of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 相关文档： IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 EasySetup软件帮助文件-描述如何使用EasySetup快速设置与调整泰科系列智能伺服驱动器参数，配置好的数据可以下载到驱动器的EEPROM或存做PC文件，在驱动器上电时，将读出EEPROM内的数据初始化驱动器，相反也可以从驱动器以前设置的程序读出完整的设置信息，也允许您刷新驱动器固件为最新版本，免费下载。
EasyMotionStudio软件帮助文件-EasyMotionStudio不仅包含EasySetup驱动器与电机参数设置模块，还包含了一个图形化运动控制编程模块MotionWizard。
运用MotionWinzard，能以简单、图形化的方法创建一个以TML运动控制语言所写的运动控制程序，自动生成所有的运动控制语言指令，无需学习和编写任何运动控制语言代码，演示评估软件免费下载。
TML_LIB用户手册为(C/C++,VC,VB.Delphi)-解释在C/C++,VC,VB,Delphi开发环境中如何编程调用TML_LIB运动控制库函数，控制泰科系列智能伺服驱动器，也包括一些即可在Windows或Linux(x86和x64)上执行的程序例子。
TML用户参考手册-描述配置泰科系列智能伺服驱动器参数及以在线(Master/Slave)或脱机运行(Standalone)模式执
行高级运动控制的高级指令集。
TechnoCAN用户参考手册-描述TechnoCAN通信协议-一个扩充的CANopen通信协议概述用于TML命令。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页2of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 目录
1.安全信息
1.2.注意..........................................................................................................................................................................7
2.产品概述
2.2.主要特性..................................................................................................................................................................8
2.3.驱动器所支持的电机与传感器配置....................................................................................................................10
2.4.IBL2403A尺寸........................................................................................................................................................13
2.5.电气特性................................................................................................................................................................13
3.第
1步，硬件安装............................................................................................................................................................17
3.1.安装........................................................................................................................................................................17
3.2.连接器与连接示意图............................................................................................................................................18
3.2.1.连接器布局................................................................................................................................................18
3.2.2.J1连接器引脚分配...................................................................................................................................18
3.2.3.J2连接器引脚分配...................................................................................................................................19
3.2.4.24V数字I/O连接......................................................................................................................................20
3.2.5.5V数字I/O连接........................................................................................................................................21
3.2.6.模拟量输入连接........................................................................................................................................22
3.2.6.1.模拟量输入连接............................................................................................................................22
3.2.6.2.接线说明........................................................................................................................................22
3.2.7.电机连接....................................................................................................................................................23
3.2.7.1.无刷电机连接................................................................................................................................23
3.2.7.2.2相步进电机连接.......................................................................................................................23
3.2.7.33相步进电机连接.........................................................................................................................25
3.2.7.4直流有刷电机连接........................................................................................................................26
3.2.7.5.电机接线说明................................................................................................................................26
3.2.8.反馈连接....................................................................................................................................................27
3.2.8.1.单端编码器连接............................................................................................................................27
3.2.8.2.差分编码器连接............................................................................................................................28
3.2.8.3.数字霍尔连接................................................................................................................................29
3.2.8.4.线性霍尔连接................................................................................................................................29
3.2.8.5.线性霍尔自动设置连接................................................................................................................30
3.2.8.6.接线说明........................................................................................................................................30
3.2.9.供电电源连接..........................................................................................................................................31
3.2.9.1.电源连接........................................................................................................................................31
3.2.9.2.电源连接线....................................................................................................................................31
3.2.9.3.刹车期间过压限制........................................................................................................................31
3.2.10.串行RS-232连接.....................................................................................................................................33
3.2.10.1.串行RS-232连接.......................................................................................................................33
3.2.10.2推荐接线........................................................................................................................................33
3.2.11.CAN连接（IBL2403A-CAN驱动器）......................................................................................................34
3.2.11.1.CAN连接（IBL2403A-CAN驱动器）........................................................................................343.2.11.2.推荐接线......................................................................................................................................34
3.2.12.特殊连接（禁止自动运行（Autorun）模式）....................................................................................353.2.13.主从编码器连接......................................................................................................................................36
3.2.14.连接器类型与连接器匹配端子..............................................................................................................37 发布日期：
30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页3of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机
4.第2步,驱动器的设置......................................................................................................................................................38
4.1.安装EasySetUp......................................................................................................................................................38
4.2.开始使用EasySetUp..............................................................................................................................................38
4.2.1.建立通讯....................................................................................................................................................38
4.2.2.设置驱动器/电机........................................................................................................................................39
4.2.3.下载设置参数到驱动器/电机....................................................................................................................41
4.2.4评估驱动器/电机运行性能（可选）.........................................................................................................41
4.3改变驱动器轴ID号...................................................................................................................................................41
4.4设置CANbus波特率...................................................................................................................................................42
4.5通过设置参数建立一个参数映射文件...................................................................................................................42
5.第
3步运动编程..................................................................................................................................................................44
5.1.用CANopenMaster主控制器（IBL2403ACANopen版本执行）.....................................................................445.1.1.DS-301通讯规范概述............................................................................................................................44
5.1.2.TechnoCAN扩展(IBL2403ACAN版本可用)........................................................................................455.1.3.DSP-402与制造商指定设备规范概述...................................................................................................45
5.1.4.核对设置参数的兼容性..........................................................................................................................45
5.2.使用内置运动控制器与TML..................................................................................................................................45
5.2.1.TML语言概述..............................................................................................................................................45
5.2.2.安装EasyMotionStudio..........................................................................................................................46
5.2.3.开始使用EasyMotionStudio..................................................................................................................46
5.2.3.1.创建新的工程项............................................................................................................................47
5.2.3.2.第2步建立通讯............................................................................................................................48
5.2.3.3.设置驱动器/电机..........................................................................................................................49
5.2.3.4.运动编程........................................................................................................................................50
5.2.3.5.评估运动应用运行性能..............................................................................................................51
5.2.4.用设置参数与TML程序建立一个映射文件..............................................................................................51
5.3用TML组合CANopen或其他主控制器host...............................................................................................................51
5.3.1.使用TML函数分割主机(Master)与驱动器之间运动任务.......................................................................51
5.3.2执行TML程序.................................................................................................................................................51
5.3.3在EasyMotionStudio中装入自动凸轮定义表.......................................................................................515.3.4.回原点过程用户化(IBL2403ACAN版本可执行)....................................................................................525.3.5.驱动器故障条件响应用户化(IBL2403ACAN版本执行).........................................................................525.4.PC-based系统运动控制函数库应用....................................................................................................................52
5.5.PLC-based系统运动函数库应用..........................................................................................................................53
6.比例因子
6.1.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器....................................................................................................54
6.1.2.无刷电机带线性霍尔信号........................................................................................................................54
6.1.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上.................................................................54
6.1.4.步进电机开环控制，无反馈装置..............................................................................................................55
6.1.5.步进电机闭环控制,增量编码器装配在电机上........................................................................................556.2.速度单位................................................................................................................................................................55
6.2.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器..................................................................................................55
6.2.2.无刷电机带线性霍尔信号........................................................................................................................55
6.2.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上.................................................................56
6.2.4.直流有刷电机上装配测速发电机............................................................................................................56
6.2.5.步进电机开环控制，无反馈装置............................................................................................................56
6.2.6.步进电机闭环控制，增量编码器装配在电机上....................................................................................576.3.加速度单位............................................................................................................................................................57
6.3.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器..................................................................................................57 发布日期：
30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页4of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 6.3.2.无刷电机带线性霍尔信号........................................................................................................................57
6.3.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上.................................................................58
6.3.4.步进电机开环控制，无反馈装置............................................................................................................58
6.3.5.步进电机开环控制，增量编码器装配在负载上....................................................................................596.3.6.步进电机闭环控制，增量编码器装配在电机上....................................................................................596.4.加加速度的单位....................................................................................................................................................59
6.4.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器..................................................................................................59
6.4.2.无刷电机带有线性霍尔信号....................................................................................................................60
6.4.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上.................................................................60
6.4.4.步进电机开环控制，无反馈装置............................................................................................................60
6.4.5.步进电机开环控制，增量编码器装配在负载上....................................................................................616.4.6.步进电机闭环控制，增量编码器装配在电机上....................................................................................616.5.电流单位................................................................................................................................................................61
6.6.电压命令单位........................................................................................................................................................61
6.7.电压测量单位........................................................................................................................................................62
6.8.时间单位................................................................................................................................................................62
6.9.驱动器温度单位....................................................................................................................................................62
6.10.主机（Master）位置单位..................................................................................................................................62
6.11.主机（Master）速度单位..................................................................................................................................63
6.12.电机位置单位......................................................................................................................................................63
6.12.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器................................................................................................63
6.12.2.无刷电机上带线性霍尔信号..................................................................................................................63
6.12.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上...............................................................636.12.4.步进电机开环控制，无反馈装置..........................................................................................................64
6.12.5.步进电机开环控制，增量编码器装配在负载上..................................................................................646.12.6.步进电机闭环控制，增量编码器装配在电机上..................................................................................646.13.电机速度单位......................................................................................................................................................64
6.13.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器................................................................................................64
6.13.2.无刷电机上带线性霍尔信号..................................................................................................................64
6.13.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上...............................................................656.13.4直流有刷电机上装配测速发电机.............................................................................................................65
6.13.5.步进电机开环控制，电机无反馈或增量编码器装配在负载上...........................................................656.13.6步进电机闭环控制，增量编码器装配在电机上.....................................................................................667.存储器映射........................................................................................................................................................................67 发布日期：
30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页5of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机
1.安全信息 在对驱动器进行安装和设置前请先仔细阅读本章节中的信息，下面列出了驱动器必要的安全使用信息。
此信息意在当您使用产品时保护您、驱动器及相关的设备，不正确的使用驱动器会导致人生意外伤害或财产损失。
只有专业人员才可以安装、设置、操作和维护驱动器，或一个有资格认证的专业人员了解和授权其它人执行诸如运
输、组装、安装、调试和操作驱动器这样的任务。
在本手册中有以下安全标志： 警告！操作引起人生安全的危险标记，也包括预防这种情况发生的使用说明。
!
注意！驱动器可能损坏产品或设备的危险标记，也包括避免此情形发生的使用说明。
注意！指示该区域对静电敏感，要求在静电保护环境中处理。
1.1.警告 警告！驱动器电压可能引起电击！电源打开时，请不要直接触摸带电部分 警告！为避免电弧放电的危险，当电源打开时请不要连接或断开驱动器与电源的接线！ 警告！驱动器在运行期间表面可能发热。
警告！在驱动器运行期间，被控制的电机在运动，请远离所有运动部件避免受伤害。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页6of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 1.2.注意 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 !
注意!
连接驱动器的供电电源必须遵守本手册中的参数规格！ !
注意!
故障维修与服务只有经过泰科智能授权许可的专业人员才可以执行。
注意！驱动器包含一些静电敏感元器件，如果处理不当将被损坏。
因此驱动器应该在静电保护坏境中从原始包装中拿出来。
为防止静电损坏，请避免接触绝缘材料，如合成纤维或塑胶制品。
为释放静电，请注意保持驱动器良好接地及人身接地。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页7of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958
2.产品概述 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 2.1.简介 IBL2403A是一款基于最新DSP技术的全数字智能伺服驱动器，集多类电机驱动与运动控制功能一体，为客户提供一个高性能、多功能、低成本的运动控制解决方案。
IBL2403A智能伺服驱动器适用于控制驱动直流无刷电机、交流无刷电机（也称永磁同步）、直流有刷电机、步进电机。
可接受正交增量式编码器、线性霍尔信号作为位置反馈信号接口。
IBL2403A智能伺服驱动器集运动控制、驱动和PLC功能于一个紧凑的单元中，无需外部运动控制器，即可实现复杂的运动控制。
驱动器均可执行位置、速度、转矩控制模式，单轴、多轴或独立（Stand-alone）工作模式可选。
应用高级运动控制语言（TML），下列操作均可在驱动器上直接完成： □设置各种运动模式（T/S型曲线,PVT,PT,电子齿轮、凸轮等）□在线改变运动模式和运动参数□执行回原点顺序□通过以下方式控制程序流程 条件跳变与TML功能调用预定义或可编程条件产生的TML中断（如保护触发、限位开关变换或捕获输入等）等待可编程事件的发生□处理数字I/O或模拟量输入信号□执行算术和逻辑操作□执行多轴之间的数据传输□通过发送多轴运动指令从另一个轴控制其中一个轴的运动□发送组（Group）控制指令（多点传输），可同时启动该组所有轴已预存的运动程序□实现多轴同步控制（多达256轴） 运用EasyMotionStudio编程TML程序，您能在复杂多轴的运动控制应用中实现主机(Master)与驱动器之间的分布式智能控制，减少开发时间和通信需求。
例如，您能运用TML编程驱动器执行复杂的运动任务且在执行过程中与主机（master）交换信息，替代一个轴的每个动作都需要输入控制指令。
因此，主机（Master）将减少每轴控制的工作任务，如：通过RS232/485/CAN调用预存于驱动器EEPROM中的TML功能（如果需要也可以终止执行），等待TML触发信息执行。
除CANopen主机（Master）外，IBL2403A驱动器还可以使用TML_LIB系列运动函数库通过PC或PLC对其进行控制。
为所有的运动控制器编程，IBL2403A试运行可运用EasySetUp来完成。
2.2.主要特性 带内置运动控制器和高级TML运动语言，全数字化控制驱动直流有刷、直流无刷、交流无刷（永磁同步）、2/3 相步进电机 位置、速度、转矩控制模式多种运动可编程模式 带T型或S型速度位置曲线位置、速度、时间(PVT)三阶插补 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页8of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 位置、时间(PT)一阶插补电子齿轮和凸轮外部模拟和数字参考量输入33种回原点模式 单端、差分或集电极开路编码器接口单端、集电极开路霍尔传感器接口线性霍尔（LinearHall）传感器接口7个专用数字I/O（5V和24V兼容） 5个数字输入2个数字输出 RS-232串行通讯，速率高达115200bpsCAN-bus2.0B高达1Mbit/s，支持的通信协议有： CANopen–兼容CiA标准:DS301和DSP402TMLCAN–兼容泰科智能所有带CAN-bus接口的驱动器 1.5K×16的内部SRAM存储器8K×16E2ROM用于存储TML程序和数据典型PWM开关频率：20KHZ单一电源供电：12-28V驱动能力：连续电流3A、峰值电流6A最小的负载电感：50μH@12V,100μH@24V工作环境温度：0-40℃硬件保护 所有I/O为ESD保护 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页9of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 2.3.驱动器所支持的电机与传感器配置 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 IBL2403A驱动器支持以下配置：
1.带增量式编码器，交流无刷(永磁同步)旋转伺服电机位置、速度、转矩控制。
交流无刷电机采用矢量控制，工作时，电压与电流为正弦波。
图2.1.交流无刷（永磁同步）旋转伺服电机，位置/速度/转矩控制，电机上带增量编码器
2.带数字霍尔传感器和增量编码器，直流无刷旋转伺服电机位置、速度、转矩控制。
无刷电机控制时采用霍尔传感器换相，工作时，电压与电流为梯形方波。
IBL2403A 图2.2.直流无刷旋转伺服电机，位置/速度/转矩控制，电机上带霍尔传感器与增量编码器
3.带线性霍尔信号，交流无刷(永磁同步)旋转伺服电机位置、速度、转矩控制。
交流无刷电机采用矢量控制，工作时，电压与电流为正弦波。
图2.3.交流无刷（永磁同步）旋转伺服电机，位置/速度/转矩控制，电机上带直线霍尔信号
4.带线性霍尔信号，交流无刷直线伺服电机位置、速度、转矩控制。
交流无刷电机采用矢量控制，工作时，电压与电流为正弦波。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页10of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图2.4.交流无刷（永磁同步）直线伺服电机，位置/速度/转矩控制，电机上带直线霍尔信号
5.带增量式编码器，直流有刷旋转伺服电机位置、速度、转矩控制。
直流有刷电机采用碳刷换相，工作时，电压与电流为方波。
图2.5.直流有刷旋转伺服电机，位置/速度/转矩控制，电机上带增量编码器
6.负载上带增量式编码器用为负载位置控制与电机轴上带测速发电机为速度、力矩控制相结合为直流有刷旋转伺服电机全闭环高精度、高响应控制。
直流有刷电机采用碳刷换相，工作时，电压与电流为方波。
IBL2403A TG 图2.6.直流有刷旋转伺服电机，位置/速度/转矩控制，负载上带增量编码器与电机上带测速发电机相结合
7.带测速发电机，直流有刷旋转伺服电机速度、转矩控制。
直流有刷电机采用碳刷换相，工作时，电压与电流为方波。
IBL2403A TG 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 图2.7.直流有刷旋转伺服电机，速度/转矩控制，电机带测速发电机 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页11of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 8.2/3相步进电机位置或速度的开环控制。
2/3相步进电机采用正弦波细分双极控制。
图2.8步进电机位置或速度开环控制，无位置或速度反馈传感器
9.在负载上带增量编码器为负载位置闭环控制与2相步进电机速度开环控制（速度参考量由位置控制器提供）组成 步进电机全闭环高精度、高响应位置、速度、力矩控制。
图2.9.负载上带增量编码器，闭环控制：负载位置，开环控制：步进电机速度10.2相步进电机位置、速度、转矩闭环控制。
图2.10.电机轴上带增量编码器，闭环控制：步进电机位置、速度或转矩 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页12of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 2.4.IBL2403A尺寸 IBL2403A驱动器尺寸图： IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图2.11.IBL2403A驱动器尺寸图 2.5.电气特性 所有参数均在以下条件下测得，除非另有说明:·Tamb=25
C，供电电源（VDC）=24VDC；·电源启动或关闭次序:-任意-； ·负载电流3ARMS。
电源输入 供电电压供电电流 在+VDC与GND之间测量额定值 最大连续绝对值空闲 工作期间 最小值12 -0.5 -6.1 典型值24 100±
3 最大值2835250+6.1 单位VDCVDCmA
A 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页13of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 电机输出 电机输出连续电流电机输出电流峰值 工作时压降静态漏电流电机电感数字输入 输入电压输入电流输入信号频率最小脉冲宽度数字输出 输出电压输出电流静电保护 编码器输入 标准接口低电平输入电流输入门限电压 输入滞后 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 所有电压参考地连续运行+VDC=24VFPWM=20kHz热量限制<=0.5s输出电流=±3A FPWM=20KHZ，+VMOT=12VFPWM=20KHZ，+VMOT=24V 最小值-3-6.1 -900-150100 典型值 ±250±0.1 最大值+3+6.1+300+
1 单位ARMS AmVmAμHμ
H 所有电压参考地逻辑低电平逻辑高电平 绝对最大浪涌值（时间≤1S）逻辑高电平，内阻470Ω电压上拉到5V 逻辑低电平 最小值典型值最大值单位 -0.5
0 0.8
2 5-24 28
V -25 +30 000mA
8 10 13
0 250 KHZ
5 μ
S 所有电压参考地逻辑低电平 逻辑高电平；输出电流=0绝对最大浪涌值，时间≤1mS 逻辑高电平；负载接地逻辑低电平 人体模式(100pF,1.5kΩ) 最小值-0.52.4 -
1 典型值最大值单位
0 0.2 4.4 +VDC
V +VDC+0.5 10 mA 50 ±25 KV 内部470Ω上拉到+5VDC单端模式（TTL/CMOS/集电极开路） 最小值典型值最大值单位 差分/TTL/CMOS/集电极开路 10 12 mA 1.8 1.9
2 V 0.1 0.2 0.3
V 模拟量输入(Ref,Tacho)电压范围 所有电压参考地 最小值典型值最大值单位
0 +
5 V 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页14of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 输入阻抗分辨率差分线性度偏移误差增益误差带宽(-3dB) 保证10-bits不丢失代码 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 16 KΩ 10 bits 0.09%FS ±0.3%FS ±
5 %FS 250 HZ 线性霍尔输入(LH1,LH2,LH3) 电压范围 输入电流带宽(-3dB) 所有电压参考地最大范围工作范围 霍尔输入（数字） 输入电压低电平输入电流 所有电压参考地逻辑低电平逻辑高电平 绝对浪涌最大值（时间≤1mS）内部1KΩ上拉到+5VDC 最小值典型值最大值单位
0 +
5 V 可编程 -0.5 +0.5 mA
1 KHZ 最小值典型值最大值单位 -0.5
0 2
5 -
8 0.8 5.5
V +
8 5
6 mA RS232 标准接口波特率 静电保护输入电压所承受短电流输出 由软件设置人体模式(100pF,1.5kΩ) RX232输入TX232对GND地输出 最小值9600-25 典型值最大值 TIA/EIA-232-
C 115200 ±15 - +25 保证 单位 BaudKV
V CAN-BUS 标准接口推荐传输线阻抗 波特率 网络节点数静电保护电源输出 所有电压参考地 在1MHz下测量由软件设置波特率=125kbps…250kbps波特率=500kbps波特率=1Mbps 人体模式 最小值典型值最大值单位 CAN-Bus2.0B错误激活;ISO11898-
2 90 120 150 Ω 125K 1M Baud 64 - 50 - 32 - ±15 KV 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页15of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 +5VOUT +5VOUT可用电流 其他 温度 湿度（不凝固的） 高度/压力尺寸重量 保护等级 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 最小值4.75 典型值
5 最大值单位 5.25
V 220 mA 工作温度存储温度（不接电源） 工作湿度存储湿度高度（以海平面为参考）环境压力长×宽×高 最小值
0 -4000 0.64 典型值最大值 40 85 90 100 0-
1 0.9-
1 4.0 65×58×19 0.1 IP20（依照IEC529) 单位℃℃%RH%RHKmatmmmKg 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页16of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958
3.第1步，硬件安装 3.1.安装 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.1.IBL2403A驱动器安装 IBL2403A驱动器设计为自然冷却，它可以水平放置（标签朝上）或垂直放置在柜子中（见图3.2）。
在两种情况下，驱动器与周围壁/驱动器之间的距离都要大于25mm，保证空气自由循环。
注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配， !
否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页17of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.连接器与连接示意图3.2.1.连接器布局 J1连接器 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 J2连接器 图3.2.IBL2403A驱动器连接器 3.2.2.J1连接器引脚分配 引脚123
4 引脚名称+VDCGND +5VOUT Ref
5 Pulse
6 Dir
7 Enable
8 LSP
9 LSN 10 /Error 11 /Ready TML名称- AD5 IN#38/PULSE IN#37/DIR IN#16/ENABLEIN#2/LSPIN#24/LSNOUT#13OUT#25 类型IOI
I I IIIOO 管脚功能/注释·电源输入正：12-28VDC·地 ·5V输出（内部提供）·单极性0V…+5V模拟量输入，可 用作模拟位置、速度或转矩参考量 ·5V或24V兼容数字输入·在脉冲+方向运动模式中可做脉冲 输入·可做第2编码器A信号输入，在 单端编码器中 ·5V或24V兼容数字输入·在脉冲+方向运动模式中可做方向 输入·可做第2编码器B信号输入，在 单端编码器中， ·5V或24V兼容数字输入·使能，连接到高电平禁止 PWM输出·5V或24V兼容数字输入·正向限位开关 ·5V或24V兼容数字输入·负向限位开关 ·5V或24V兼容数字输出·驱动器错误报警 ·5V或24V兼容数字输出·伺服准备 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页18of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 12 CAN_
H 13 CAN_
L 14 GND 15 232Tx 16 232Rx 3.2.3.J2连接器引脚分配 引脚 引脚名称
1 A/A+
2 C/B+
3 B/A-
4 B-
5 GND
6 Hall1
7 Hall2
8 Hall3
9 EncA+ 10 EncB+ 11 EncZ+ 12 A-/LH1 13 B-/LH2 14 Z-/LH3 15 Tacho 16 +5VOUT IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 -I/O·C·AN无总C线AN输版入本正的(在IB支L配24位03期A间不为连正接) -I/O·C·A无NC总A线N输版入本负的(在IB支L2配40位3A期不间连为接负) - -·地 - O·RS-232数据发送 - I·RS-232数据接收 TML名称- - - - - AD2- 类型OOOO-
I IIIIIII
O 管脚功能/注释 ·无刷电机：A相·步进电机：A+相·直流有刷电机：+（正端）·无刷电机:C相·步进电机:B+相·无刷电机:B相·步进电机：A-相·直流有刷电机：-（负端） ·步进电机：B-相 ·地 ·数字霍尔传感器Hall1信号·禁止自动运行。
将三个霍尔信号接 地禁止驱动器上电自动运行Autorun ·数字霍尔传感器Hall2信号·禁止自动运行。
将三个霍尔信号接 地禁止驱动器上电自动运行Autorun ·数字霍尔传感器Hall3信号·禁止自动运行。
将三个霍尔信号接 地禁止驱动器上电自动运行Autorun·单端编码器A信号·差分编码器A+输入·单端编码器B信号·差分编码器B+输入·单端编码器Z信号·差分编码器Z+输入·差分编码器A-输入·线性霍尔LinearHall1信号·差分编码器B-输入·线性霍尔LinearHall2信号·差分编码器Z-输入·线性霍尔LinearHall3信号 ·单极性0V….5V模拟量输入，用作模拟位置或速度反馈（测速发电机） ·5V逻辑电源（内部提供） 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页19of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.4.24V数字I/O连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.3.24V数字I/O连接备注：
1.为了使用24V输出，必须外接一个电阻到电源+VDC
2.外接电阻的最小值为560Ω 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页20of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.5.5V数字I/O连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 .5 +3.3V
6 +5V 470R .
7 .
8 .
9 .10K. +5V470R+5V470R max.6mAmax.6mA +5V470R ..101K +5V470R1K .11.1K 1K 图3.4.5V数字I/O连接 +3.3V 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页21of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.6.模拟量输入连接3.2.6.1.模拟量输入连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 342 15
5 图3.5.模拟量输入连接备注：默认模拟量输入范围为0-5V，如果为+/-10V，请联系泰科智能3.2.6.2.接线说明a)如果模拟量信号源为单端，用2线屏蔽电缆进行如下连接：第一根线连接模拟信号到驱动器模拟量输入正(+)， 第二根线连接信号地GND到驱动器的输入负(-)。
b)如果模拟量信号源是差分且信号源地GND与驱动器地GND隔离，用3线屏蔽电缆进行如下连接：第一根线连 接模拟信号正plus到驱动器模拟量输入正(+)，第二根线连接信号负minus到驱动器的输入负(-)，第三根线连接信号源地GND到驱动器地GND。
c)如果模拟量信号源是差分且信号地GND和驱动器地GND共用，用2线屏蔽电缆进行如下连接：第一根线连接模拟信号正plus到驱动器模拟量输入正(+)，第二根线连接信号负minus到驱动器的输入负(-)。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页22of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.7.电机连接3.2.7.1.无刷电机连接 ABC J2 A/A+1C/B+2B/A-3GND5 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 IBL2403A 4相逆变器Q1Q3Q5Q7 ACB VDCGND Q2Q4Q6Q8 电流信号 DSP 图3.6.无刷电机连接 !
注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配，否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
3.2.7.2.2相步进电机连接 图3.7.步进电机连接 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页23of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配， !
否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
图3.8.步进电机连接 注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配, !
否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页24of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.7.33相步进电机连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.9.3相步进电机连接 !
注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配，否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页25of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.7.4直流有刷电机连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.10.直流有刷电机连接 注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配， !
否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
3.2.7.5.电机接线说明 a）避免电机线与其他信号线并排运行时线长超过2米，如果这种情况不能避免，电机必须采用屏蔽电缆线连接，将电缆屏蔽线接到IBL2403A的GND引脚上，另一端断开。
b)电机连接线之间的寄生电容不能超过100nF，如果使用几百米长的电缆线（这种情况很少遇到），可在IBL2403A电机输出和电缆之间串联一个电感。
这个电感必须带有磁性防护（如圆形磁环），而且必须额定电流大于电机浪涌电流，典型电感值为100μH左右。
c)如果电机线内部为金属电缆层可以获得更好的屏蔽效果。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页26of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.8.反馈连接3.2.8.1.单端编码器连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.11.单端编码器连接 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页27of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.8.2.差分编码器连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.12.差分编码器连接备注：为电磁噪音环境或编码器长线传输，需要120Ω(0.25-W)终端电阻。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页28of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.8.3.数字霍尔连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 3.2.8.4.线性霍尔连接 图3.13.数字霍尔连接 J2 GND5 A-/LH112B-/LH2 13C-/LH3 14+5VOUT16 3x10K+5V 3x20K 图3.14.线性霍尔连接 IBL2403A DSP控制器 3x22nF +3.3V 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页29of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.8.5.线性霍尔自动设置连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 3.2.8.6.接线说明 图3.15.线性霍尔自动设置连接 a)当编码器或霍尔传感器是差分且提供了正负信号时应该把正负极信号全都连接，每个差分组信号用一对双绞线连接：EncA+与A-/LH1,EncB+与B-/LH2,EncZ+与Z-/LH3。
用另一对双绞线接5V电源和地。
b)当用单端编码器或霍尔传感器的电缆线超过1米时必须采用屏蔽电缆避免电容耦合噪声干扰，并只将屏蔽线的一端接地GND，这个GND点可以是IBL2403A（用接地GND引脚）或编码器/电机上的GND，但不能连接屏蔽线所有的终端。
c)如果IBL2403A的5V电源用于为其他装置供电（如编码器）且连接线长于5米，在+5V和GND线之间并联一个去耦电容，电容值可以是1...10μ
F，额定电压为6.3V。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页30of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.9.供电电源连接3.2.9.1.电源连接 0.2Amax IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 3.2.9.2.电源连接线 图3.16.电源连接 尽量用短、粗线连接IBL2403A与电机电源。
如果线的长度大于2米，适用双绞线连接电源和地线，如果线的长度大于20米，在IBL2403A的电源输入端增加一个至少1000μF的电容（接近额定电压）。
3.2.9.3.刹车期间过压限制 当突变运动紧急刹车或正反转频繁时，反电动势注入电机供电电源，将引起供电电压升高（当然也依赖于电源本身特性）。
如果电压超过UMAX这个最大值，如果电压超过UMAX，驱动器过压保护被触发，驱动器逆变器被禁止。
为了避免此类情况，在电机供电电源输出端并联一个电容，足够大的电容可吸收超过的能量返回到电源中，电容的额定电压必须等于或大于过压情况的最大值，它的值可用以下公式计算： CU2MA2XEUM2NOMCDrive 其中：UMAX－用V表示的过压保护限。
在“DriveSetup”中打开的“DriveInfo”的篇章中可以读到这个值。
CDrive－驱动器的内部电容(220μF) 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页31of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 UNOM－是用V表示的电机供电电压的额定值，在“DriveSetup”中打开的“DriveInfo”的篇章中可以读到这个值。
EM－用焦耳表示的返回到电源中的总能量，在旋转电机带负载的情况下。
EM可以用以下公式计算: EM 1(JMJL)M2 (mMmL)g(h初始h最终) 3I2MRPhtd tdMTF2 动能 重能 热能 摩檫能 其中： JM－电机总的转子惯量[kgm2] JL－变比后电机轴端总的负载惯量[kgm2] M－电机减速前的角速度[rad/s] mM－电机的质量[kg]－当电机非水平运动时 mL－负载的质量[kg]－当负载非水平运动时 g－重力加速度常量[m/s2] h初始–系统的初始高度[m] h最终–系统的最终高度[m] IM－电机减速过程中的电流[ARMS/相] RPh－电机的相电阻[Ω] td－电机减速时间[s] TF－总的摩檫转矩[Nm]-包括负载的和传输过程中的 如果是直线电机和负载，电机的惯量JM和负载的惯量JL由用[kg]表示的电机和负载的质量代替。
角速度M将变 成用[m/s]表示的线速度并且摩檫转矩TF将变为用[N]表示的摩檫力。
备注：如果由于缺少数据使得无法计算EM的值，电容的初始值可设为10000μF/100V。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页32of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.10.串行RS-232连接3.2.10.1.串行RS-232连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 3.2.10.2推荐接线 图3.17.串行RS-232连接 a)如果自己焊接串行通信线，用3线屏蔽电缆连接相对应的管脚，不要用屏蔽线作地线，地线（J1的14引脚）必须象RxD与TxD信号线一样包裹在屏蔽线内部。
b)不要依赖PC接地(earth)为IBL2403A驱动器提供接地GND连接，驱动器必须单独接地earth，大多数通信问题都是由于缺少这种连接所引起的。
c)当连接或拆除RS-232串行连接器时请关闭IBL2403A的所有电源。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页33of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.11.CAN连接（IBL2403A-CAN驱动器）3.2.11.1.CAN连接（IBL2403A-CAN驱动器） IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.18.CAN连接备注：
1.CAN网络要求一个120-Ohm终端电阻，该电阻不包含在驱动器内部。
2.CAN信号与IBL2403A其他电路无隔离。
3.在IBL2403A-RS232驱动器版本中，CAN信号（CAN_H和CAN_L引脚）不用连接。
3.2.11.2.推荐接线a）用有两对双绞线的电缆连接CAN网络如下：一对连CAN_H与CAN_
L，另一对连接CAN_GND，电缆阻抗必须 是105…135之间（典型值为120ohms），并且电容低于30pF/meter。
b)当整个CAN总线长度低于5米，可用标准的电话听筒线（并行接线）。
c)无论何时，最好用菊花链连接CAN节点，避免用T状连接。
如果T状不能避免就尽量要短，对1Mbit/s（最糟 的情况）的传输速率，T状的最大长度要短于0.3米。
d)120Ω的终端电阻最小功率大于0.2W，不要用带电感的电阻。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页34of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403AID=
1 IBL2403AID=
2 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 CAN_HCAN_LCAN_GND 120R5%0.25W CAN_HCAN_LCAN_GND L3
IBL2403AID=255
CAN_HCAN_LCAN_GND
CAN_HCAN_LCAN_GND
120R5%0.25W
图3.19.多轴CAN网络
备注：轴的ID号必须由软件设置，用AXISID指令。
3.2.12.特殊连接（禁止自动运行（Autorun）模式） 如果驱动器E2ROM中包含一个有效的TML应用程序，在驱动器上电时，将自动执行E2ROM中的TML应用程序（驱动器默认为Autorun自动运行模式）行模式）。
为了在E2ROM中TML程序损坏无效或RS-232不能通信的情况下禁止自动运行（Autorun）模式，采用如下连接： 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页35of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 3.2.13.主从编码器连接 图3.20.禁止自动运行（Autorun）模式连接 图3.21.主从编码器连接－通过脉冲＋方向接口输入 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页36of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.14.连接器类型与连接器匹配端子 连接器J1 J2 功能电机和反馈 电源、I/O和串行接口 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 厂商联系Phoenix 联系Phoenix PCB板连接器 MPT0,5/8–2.5417 MPT0,5/8–2,54 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页37of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958
4.第2步,驱动器的设置 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 4.1.安装EasySetUp EasySetUp是设置泰科智能伺服驱动器的PC软件平台，您可以从上免费下载该软件，EasySetUp能通过互联网检查您的软件是否为最新版本，如果必要请下载并安装最新版本。
EasySetUp包含一个驱动器固件编程器工具，使用该工具能不断刷新驱动器固件为最新版本。
EasySetUp可以单独安装或者与用TML进行运动编程的EasyMotionStudio平台同时安装。
只有当您计划使用5.3节中将TML结合CANopen或其他主机Host等先进特性时您才需要EasyMotionStudio，包含全功能版本EasySetUp的演示版EasyMotionStudio软件也可以在网站上免费下载。
如果需要，EasySetUp也可由一张CD提供，当安装后通过网络工具刷新为最新的版本，一旦开始安装，请按照它提示进行安装。
4.2.开始使用EasySetUp 用EasySetUp您可以快速地设置您用的驱动器，驱动器可以是： ●直接通过串行RS232与PC连接●PC可与CANbus网络中任意驱动器通过RS232串行联结 EasySetUp输出一系列设置数据，这些数据可以被下载到驱动器的EEPROM中或保存在PC中供以后使用。
EasySetUp中包括一套评估工具如数据记录、控制板和命令解释器，可以帮助您快速测量、检查和分析驱动器试运行情况。
EasySetUp用设置数据来工作，一个设置数据中包含了所有配置和参数化泰科智能伺服驱动器的所有信息，这些信息以设置表格式预存于驱动器的EEPROM中，当驱动器上电时该设置表被复制到驱动器RAM存储器中并在运行期间使用。
使用EasySetUp您还可以将驱动器以前预存在EEPROM中的设置参数读回到PC中，恢复为完整的参数设置表。
注意：使用EasySetUp，只能对驱动器/电机设置参数和试运行，为运动控制编程，有以下几种选择： ●用CANopen主控制器（IBL2403ACANopen可用） ●用EasyMotionStudio建立并且下载TML程序到驱动器/电机的存储器中 ●用TML_LIB运动库中的一个库去控制您host/master中的驱动器/电机。
如果您的主机为PC，TML_LIB提供了高级运动函数库，您可以在C/C++,VisualBasic,DelphiPascal或LabVIEW开发环境中调用，如果您的主机是PLC，TML_LIB为运动编程提供了一系列功能模块，兼容IEC61131-3协议且可以被集成到PLC程序中 ●用支持的通讯通道将您需要的TML程序发送到驱动器/电机中。
这些需要根据我们的通讯协议完成。
●用户化主控制器如单片机、触摸屏等，需要在驱动器级编程TML参数和命令(见5.3) 4.2.1.建立通讯 当打开EasySetUp时出现一个空的窗口，在这您可以建立一个新的设置信息文件、打开保存在PC中以前建立的设置信息文件或从驱动器/电机上传设置信息。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页38of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 在选择上述任何一个操作前，您必须与您想试运行的驱动器建立通讯，用菜单Communication|Setup去检查/改变您的PC通讯设置，按下对话框中的Help按钮，这里您能找到关于如何去设置您的驱动器和如何去连接的详细信息，给驱动器上电，然后点击OK关闭Communication|Setup对话框，如果建立了通信，在EasySetUp的状态栏中（底线）显示“Online”加上驱动器/电机轴的ID号和固件版本，否则将显示“Offline”及告诉您错误类型的通讯错误信息，在这种情况下返回Communication|Setup对话框，按下Help按钮并且检查故障。
备注：第一次操作时，EasySetUp试图通过RS232和COM1与驱动器轴ID=255进行通讯（默认通讯设置），如果您的驱动器是在所有DIP拨码开关处于OFF状态上电的并通过RS-232电缆连接您PC的COM1口，通讯将自动建立，如果驱动器有不同的轴ID且您不知道是多少，在Communication|Setup对话框中的“AxisIDofdrive/motorconnectedtoPC”选择Autodetected。
4.2.2.设置驱动器/电机 按下NEW按钮 选择您所使用的驱动器的型号 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页39of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 继续选择电机（比如无刷或有刷等）和反馈装置类型（如增量编码器，线性霍尔等）。
选择完毕后将弹出两个设置对话框：电机设置MotorSetup和驱动器设置DriveSetup界面，在这儿，您就可以配置和参数化泰科智能伺服驱动器，加上几个预定义的用户化控制面板为所选择的产品。
在MotorSetup对话框中您可以导入电机和传感器的数据，数据导入后将伴随一系列的测试，目的是检查驱动器的连接及检测或验证电机和传感器的部分参数。
在Drivesetup对话框中，您可以为您的应用配置或参数化驱动器，在每一个对话框中您将找到GuidelineAssistant，它将在整个导入或检查数据的过程中指导您，用OK关闭驱动器设置对话框，保存所有电机与驱动器所改变的设置参数。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页40of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 4.2.3.下载设置参数到驱动器/电机 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 点击DownloadtoDrive/Motor按钮 下载设置数据到驱动器/电机EEPROM存贮器中，以设置数据表的 方式存储。
从现在开始，在每次上电时，该设置数据将会被复制到驱动器/电机在运行期间使用的RAM存储器中， 也可用Save 将设置数据保存在您电脑上用于其他应用。
总之，您能通过以下方式定义或改变设置数据： ●通过电机和驱动器对话框建立新的设置数据 ●使用PC中以前保存过设置数据 ●从驱动器/电机的EEPROM存储器中上传设置数据 4.2.4评估驱动器/电机运行性能（可选） 您可以用DataLogger和ControlPanel评估工具，快速测量、分析电机与驱动器的运行性能。
驱动器的实时运行状态、保护触发错误等情况、可以在DriveStatus控制面板中监视。
4.3改变驱动器轴ID号 IBL2403A驱动器轴的ID号可以被软件设置—存储在设置表中的1到255之间的任意一个值。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页41of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 驱动器上电时，轴ID号被初始化，用以下算法计算： a)如果EEPROM中存在一个有效参数设置表且轴ID号被读出，那么这个轴ID号将会是1到255之间的轴数 b)如果参数设置表无效，且用一个有效的参数设置表最后设置轴ID号，那么这个轴ID号也将会是1到255之间的轴数 备注：如果驱动器轴ID号是通过软件先前设置的，而且现在不知道这个值，您可以在Communication|Setup对话框中的“AxisIDofdrive/motorconnectedtoPC”选择Autodetected来找到它。
仅在驱动器通过RS232直接连在PC上时用这个方法解决，如果这个驱动器只是CANbus网络中的某个节点且PC与其他驱动器串行连接，用菜单命令Communication|ScanNetwork就能找到这个驱动器的轴ID号。
4.4设置CANbus波特率 IBL2403A驱动器在CAN通信时能工作在以下波特率：125kHz,250kHz,500KHz,1MHz.。
，在驱动器设置对话框中您可选择驱动器上电后初始CAN波特率，这个信息将存储在驱动器参数设置表中，CAN波特率根据以下算法来初始化： a)如果EEPROM中存在一个有效的参数设置表且CAN波特率的值被读出，则可以支持任何波特率或将用固件默认(F/Wdefault)设置值500kHz指示。
b)如果参数设置表为无效，且用一个有效的参数设置表最后设置CAN波特率的值，也可以支持任何波特率或将用固件默认(F/Wdefault)设置值500kHz指示。
c)如果没有用一个有效的参数设置表设置CAN波特率，它的波特率就是固件默认值500kHz。
4.5通过设置参数建立一个参数映射文件 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页42of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 一旦您确认好设置参数，您将可以用菜单命令Setup|CreateEEPROMProgrammerFile创建一个包含所有需要写入到您驱动器EEPROM中的参数设置表文件（扩展名.sw） 这个文件是一个可以用任何文本编辑器阅读的文本文件，包含用空行分隔的数据块，每一个数据块开始都带有一个起始地址，接下来的数据被依次放在连续按升序排列的地址中：第一个数据-写在起始地址中，第二个数据写在初始地址+1地址中，等等。
所有数据都是16进制16位值（最大为4个16进制数），每一行包含一个单独的数据值，当少于4个16进制的数出现时，这个值必定是合法的，如92代表0x0092.。
.sw文件可以被下载到驱动器中： ●从CANopen主机(master)，用作通讯对象将数据写入到驱动器的EEPROM中 ●从PC或PLC，用TML_LIB函数将数据写入到驱动器的EEPROM中 ●用EEPROM编程工具，这个编程工具是专门为了更方面快捷的生产而开发的，将.sw文件写入到泰科智能伺服驱动器的EEPROM中 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页43of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958
5.第3步运动编程 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 5.1.用CANopenMaster主控制器（IBL2403ACANopen版本执行） IBL2403A支持CiA拟定标准DS-301v4.02CANopen应用层和通讯规范，也支持为驱动器与运动控制建议的CiA拟定标准DSP-402v2.0CANopen设备规范，详细资料见CANopen编程手册。
5.1.1.DS-301通讯规范概述 IBL2403A接受以下基本服务和DS301v4.02标准中的通讯对象类型： ●服务数据对象(SDO) 服务数据对象(SDOs)是用于CANopenmaster接收来自驱动器对象词典中的任何对象，支持加速与分段SDO传输（详见DS301v4.02）。
SDO传输被确认服务，SDOs典型应用于驱动器上电后的参数配置、如为PDOs映射、CANopenmaster主机与驱动器之间的低优先级通讯等。
●过程数据对象(PDO) 过程数据对象(PDO)用于CANopenmaster主机与驱动器间的高优先级、实时数据传送，PDOs在无协议开销执行时不会被确认服务，传送PDOs用于从驱动器发送数据，接收PDOs用于驱动器接收数据。
PDOs的目录可根据应用需求用动态PDO-映射设置，此操作也可以在用SDOs配置驱动器期间进行。
●同步对象(SYNC) SYNC同步消息提供基本的网络时钟，作为SYNC同步产生器发播对象周期同步信号，这项服务不被确认，IBL2403A同时支持SYNC用户和发生器。
●时间贴标(Stamp)对象(TIME) IBL2403A不支持时间标贴对象 ●应急对象(EMCY) 急停对象是驱动器发生内部错误时被触发的，每个‘错误事件’所触发的急停对象仅被传送一次，如果长时间无新错误发生，驱动器将不再进一步传送急停对象 ●网络管理对象(NMT) 网络管理是节点导向且跟主从(Master-Slave)结构，NMT对象用于执行NMT服务，通过NMT服务驱动器能被初始化、开始、监控、复位和停止，IBL2403A在CANopen网络中是一个NMT从slave。
●模块控制服务－通过这些不被确认的服务,NMTmaster主机控制驱动器的状态，以下服务被执行：开始远程节点、停止远程节点，进入预操作、复位节点、复位通讯。
●错误控制服务－通过这些服务，NMTmaster主机检测CAN-based网络的失败，IBL2403A支持DS301v4.02定义的所有错误控制服务:节点监护(包括生命监护)和心跳。
●自举服务－通过这些服务，表明驱动器已正确的初始化且准备好接收来自主机master命令。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页44of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 5.1.2.TechnoCAN扩展(IBL2403ACAN版本可用) IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 为了发挥内建在IBL2403A驱动器中强大的TML全部优点，泰科智能开发了一个扩展的CANopen-我们称它为TechnoCAN，通过它TML命令可以与驱动器交换信息，使用TechnoCAN，您可以通过EastSetUp或EasyMotionStudio和RS232联结PC与网络中任意驱动器，对CANopen网络中的驱动器检查和编程。
TechnoCAN只识别CANopen预定义默认范围之外的指令（如由CiADS301v4.02定义的），因此，TechnoCAN协议和CANopen协议可以共存而且可以在同一个CAN总线物理层上同时通讯而不会相互干扰。
5.1.3.DSP-402与制造商指定设备规范概述 IBL2403A支持以下CiADSP402v2.0操作模式：●位置曲线模式●速度曲线模式●回原点模式●插补位置模式 附加的这些模式，也是由几家厂商指定模式定义的：●外部参考量模式（位置、速度或转矩）●电子齿轮位置模式●电子凸轮位置模式 5.1.4.核对设置参数的兼容性 在参数配置期间，CANopenmaster主机用校验和与.sw文件（详见4.5和5.2.4）能快速校验IBL2403A驱动器EEPROM存储器是否包含正确信息，如果驱动器与从.sw文件中计算出来的和不匹配，校验和将报告错误。
CANopenmaster主机可以下载整个的.swfile到驱动器的EEPROM中，用通信对象将数据写入到驱动器EEPROM中。
5.2.使用内置运动控制器与TML 泰科智能伺服驱动器一个最关键的优点是不需要一个外部运动控制器就能执行复杂的运动控制，这是因为泰科智能供了一个集数字伺服驱动器和强大运动控制器功能于一体的紧凑单元驱动器。
5.2.1.TML语言概述 对我们的驱动器进行编程需要创建和下载一个TML(TechnosoftMotionLanguage)到驱动器的存储器中。
TML允许您： ●设置多种运动模式（T/S型曲线,PVT,PT,电子齿轮、凸轮等）●改变运动模式或运动参数●执行回原点顺序●控制程序顺序： ●条件跳转和调用TML函数 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页45of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 ●在预定义或可编程条件上产生TML中断（如保护触发、限位开关变换或捕获输入等）●等待可编程事件的发生●处理数字I/O与模拟量输入信号●执行算术和逻辑操作●执行多轴之间数据传输●通过多轴之间发送的运动命令，从一个轴控制另一个轴的运动●发送组（Group）控制命令（多点传输），可同时启动该组所有轴已预存的运动程序●实现多轴同步控制（多达256轴） 为了用TML对运动进行编程，您需要安装EasyMotionStudio软件平台5.2.2.安装EasyMotionStudio EasyMotionStudio是一个集成开发环境，为设置和运动编程泰科智能伺服驱动器，它通过Updateviatool互联网刷新工具检查您的软件版本是不是最新的，当必要时可以下载并安装最新的版本。
包含完整功能版本EasySetUp的演示版EasyMotionStudio可以在我们的网站上免费下载。
EasyMotionStudio一旦开始安装，请遵循它的指导安装，安装后，通过网络刷新工具核查刷新为最新的版本，也可以首先安装一个演示版进行评估后，再购买软件的授权号，在菜单Help|Enterregistrationinfo…中键入授权序列号，演示版将转变为可用的全功能版。
5.2.3.开始使用EasyMotionStudio 使用EasyMotionStudio您可以快速设置并根据您的应用需求进行运动编程，驱动器可以是： ●直接通过串行RS232与PC连接●PC可与CANbus网络中任意驱动器通过RS232串行联结 EasyMotionStudio设置数据与运动程序的数据输出，可以被下载到驱动器的EEPROM中或保存在PC中供以后使用。
EasyMotionStudio中包含一套评估工具像DataLogger、控制板、命令解释器，它们可以帮助您快速的开发、测试、测量和分析系统运动控制性能。
EasySetUp以工程项目projects文件工作，一个工程中可包含一个或几个应用Applications。
每一个应用描述了一个轴的运动系统，它由2个部分组成：设置数据Setupdata、运动程序Motionprogramy与一个相关的轴号：1到255之间的整数，应用也可以这样描述为：
1.在一个多轴系统中的一个轴
2.为同样的轴作不同的参数配置 对于第一种情况，每一个应用应有不同的轴号与网络中的驱动器/电机轴ID号相对应，所有的数据交换是在所选择的应用与具有相同轴ID号驱动器/电机之间进行，对于第二种情况，所有的应用有相同的轴号。
发布日期：
未经泰科智能许可，不得以任何方式复制和抄袭本手册的
内容。
本文档仅供用户参考，文档中的内容力图精确和可靠，但错误和疏忽之处在所难免，泰科智能保留随时修改和完善本文档的权利。
所有引用或参考的商标为其相应的公司所有。
IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 关于这部手册 感谢您选择购买深圳市泰科智能伺服技术有限公司研制的智能伺服驱动器，在使用前，请仔细阅读本手册，避免损坏智能伺服驱动器。
这本手册是详细描述关于IBL2403A系列智能伺服驱动器安装应用的技术参考文档，适用于下列产品： IBL2403A-RS232–通用驱动器，可用于控制驱动AC/DC无刷、DC有刷、2/3相步进电机 IBL2403A-CAN–通用驱动器，可用于控制驱动AC/DC无刷、DC有刷、2/3相步进电机在CAN总线上执行TechnosoftTMLCAN协议 为操作使用IBL2403A智能伺服驱动器，您需要通过以下三步: 第一步、硬件安装第二步、使用EasySetup/EasyMotionStudio设置调整驱动器及电机参数第三步、选择下列控制器选项之一进行运动控制编程 ●一个CANopen主控制器（为IBL2403A-CANopen版本） ●使用驱动器内部运动控制器，用EasyMotionStudio软件编写（TechnosoftMotionLanguage）TML运动程序 ●一个TML_LIB运动控制函数库为PC(Windows或Linux) ●一个TML_LIB运动控制函数库为PLC ●一个外部的运动控制卡（运动控制器）或PLC或其它类似的控制器 这部手册详细描述第一步硬件安装，主要描述IBL2403A智能伺服驱动器硬件，包括技术数据、安装所需要的连接器和接线图，同时也描述了在国际标准单位和驱动器内部单位之间的比例因子，为更详细的资料请浏览下一章节，参考相关文档。
符号常规： 此文件使用以下惯例： TML-TechnosoftMotionLanguageTML变量、参数或指令用特殊斜体字。
举例如下： SETIO#4IN;UPD；◆SI单位-国际标准单位（如长度为米，时间为秒等）◆IU单位-驱动器内部单位◆IBL2403ACAN-IBL2403ACAN标准产品,TMLCAN(CAN2.0B，29位标识)通信协议 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页1of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 相关文档： IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 EasySetup软件帮助文件-描述如何使用EasySetup快速设置与调整泰科系列智能伺服驱动器参数，配置好的数据可以下载到驱动器的EEPROM或存做PC文件，在驱动器上电时，将读出EEPROM内的数据初始化驱动器，相反也可以从驱动器以前设置的程序读出完整的设置信息，也允许您刷新驱动器固件为最新版本，免费下载。
EasyMotionStudio软件帮助文件-EasyMotionStudio不仅包含EasySetup驱动器与电机参数设置模块，还包含了一个图形化运动控制编程模块MotionWizard。
运用MotionWinzard，能以简单、图形化的方法创建一个以TML运动控制语言所写的运动控制程序，自动生成所有的运动控制语言指令，无需学习和编写任何运动控制语言代码，演示评估软件免费下载。
TML_LIB用户手册为(C/C++,VC,VB.Delphi)-解释在C/C++,VC,VB,Delphi开发环境中如何编程调用TML_LIB运动控制库函数，控制泰科系列智能伺服驱动器，也包括一些即可在Windows或Linux(x86和x64)上执行的程序例子。
TML用户参考手册-描述配置泰科系列智能伺服驱动器参数及以在线(Master/Slave)或脱机运行(Standalone)模式执
行高级运动控制的高级指令集。
TechnoCAN用户参考手册-描述TechnoCAN通信协议-一个扩充的CANopen通信协议概述用于TML命令。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页2of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 目录
1.安全信息
................................................................................................................................................................................
61.1.警告............................................................................................................................................................................61.2.注意..........................................................................................................................................................................7
2.产品概述
................................................................................................................................................................................
82.1.简介..........................................................................................................................................................................82.2.主要特性..................................................................................................................................................................8
2.3.驱动器所支持的电机与传感器配置....................................................................................................................10
2.4.IBL2403A尺寸........................................................................................................................................................13
2.5.电气特性................................................................................................................................................................13
3.第
1步，硬件安装............................................................................................................................................................17
3.1.安装........................................................................................................................................................................17
3.2.连接器与连接示意图............................................................................................................................................18
3.2.1.连接器布局................................................................................................................................................18
3.2.2.J1连接器引脚分配...................................................................................................................................18
3.2.3.J2连接器引脚分配...................................................................................................................................19
3.2.4.24V数字I/O连接......................................................................................................................................20
3.2.5.5V数字I/O连接........................................................................................................................................21
3.2.6.模拟量输入连接........................................................................................................................................22
3.2.6.1.模拟量输入连接............................................................................................................................22
3.2.6.2.接线说明........................................................................................................................................22
3.2.7.电机连接....................................................................................................................................................23
3.2.7.1.无刷电机连接................................................................................................................................23
3.2.7.2.2相步进电机连接.......................................................................................................................23
3.2.7.33相步进电机连接.........................................................................................................................25
3.2.7.4直流有刷电机连接........................................................................................................................26
3.2.7.5.电机接线说明................................................................................................................................26
3.2.8.反馈连接....................................................................................................................................................27
3.2.8.1.单端编码器连接............................................................................................................................27
3.2.8.2.差分编码器连接............................................................................................................................28
3.2.8.3.数字霍尔连接................................................................................................................................29
3.2.8.4.线性霍尔连接................................................................................................................................29
3.2.8.5.线性霍尔自动设置连接................................................................................................................30
3.2.8.6.接线说明........................................................................................................................................30
3.2.9.供电电源连接..........................................................................................................................................31
3.2.9.1.电源连接........................................................................................................................................31
3.2.9.2.电源连接线....................................................................................................................................31
3.2.9.3.刹车期间过压限制........................................................................................................................31
3.2.10.串行RS-232连接.....................................................................................................................................33
3.2.10.1.串行RS-232连接.......................................................................................................................33
3.2.10.2推荐接线........................................................................................................................................33
3.2.11.CAN连接（IBL2403A-CAN驱动器）......................................................................................................34
3.2.11.1.CAN连接（IBL2403A-CAN驱动器）........................................................................................343.2.11.2.推荐接线......................................................................................................................................34
3.2.12.特殊连接（禁止自动运行（Autorun）模式）....................................................................................353.2.13.主从编码器连接......................................................................................................................................36
3.2.14.连接器类型与连接器匹配端子..............................................................................................................37 发布日期：
30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页3of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机
4.第2步,驱动器的设置......................................................................................................................................................38
4.1.安装EasySetUp......................................................................................................................................................38
4.2.开始使用EasySetUp..............................................................................................................................................38
4.2.1.建立通讯....................................................................................................................................................38
4.2.2.设置驱动器/电机........................................................................................................................................39
4.2.3.下载设置参数到驱动器/电机....................................................................................................................41
4.2.4评估驱动器/电机运行性能（可选）.........................................................................................................41
4.3改变驱动器轴ID号...................................................................................................................................................41
4.4设置CANbus波特率...................................................................................................................................................42
4.5通过设置参数建立一个参数映射文件...................................................................................................................42
5.第
3步运动编程..................................................................................................................................................................44
5.1.用CANopenMaster主控制器（IBL2403ACANopen版本执行）.....................................................................445.1.1.DS-301通讯规范概述............................................................................................................................44
5.1.2.TechnoCAN扩展(IBL2403ACAN版本可用)........................................................................................455.1.3.DSP-402与制造商指定设备规范概述...................................................................................................45
5.1.4.核对设置参数的兼容性..........................................................................................................................45
5.2.使用内置运动控制器与TML..................................................................................................................................45
5.2.1.TML语言概述..............................................................................................................................................45
5.2.2.安装EasyMotionStudio..........................................................................................................................46
5.2.3.开始使用EasyMotionStudio..................................................................................................................46
5.2.3.1.创建新的工程项............................................................................................................................47
5.2.3.2.第2步建立通讯............................................................................................................................48
5.2.3.3.设置驱动器/电机..........................................................................................................................49
5.2.3.4.运动编程........................................................................................................................................50
5.2.3.5.评估运动应用运行性能..............................................................................................................51
5.2.4.用设置参数与TML程序建立一个映射文件..............................................................................................51
5.3用TML组合CANopen或其他主控制器host...............................................................................................................51
5.3.1.使用TML函数分割主机(Master)与驱动器之间运动任务.......................................................................51
5.3.2执行TML程序.................................................................................................................................................51
5.3.3在EasyMotionStudio中装入自动凸轮定义表.......................................................................................515.3.4.回原点过程用户化(IBL2403ACAN版本可执行)....................................................................................525.3.5.驱动器故障条件响应用户化(IBL2403ACAN版本执行).........................................................................525.4.PC-based系统运动控制函数库应用....................................................................................................................52
5.5.PLC-based系统运动函数库应用..........................................................................................................................53
6.比例因子
..............................................................................................................................................................................
546.1.位置单位................................................................................................................................................................546.1.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器....................................................................................................54
6.1.2.无刷电机带线性霍尔信号........................................................................................................................54
6.1.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上.................................................................54
6.1.4.步进电机开环控制，无反馈装置..............................................................................................................55
6.1.5.步进电机闭环控制,增量编码器装配在电机上........................................................................................556.2.速度单位................................................................................................................................................................55
6.2.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器..................................................................................................55
6.2.2.无刷电机带线性霍尔信号........................................................................................................................55
6.2.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上.................................................................56
6.2.4.直流有刷电机上装配测速发电机............................................................................................................56
6.2.5.步进电机开环控制，无反馈装置............................................................................................................56
6.2.6.步进电机闭环控制，增量编码器装配在电机上....................................................................................576.3.加速度单位............................................................................................................................................................57
6.3.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器..................................................................................................57 发布日期：
30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页4of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 6.3.2.无刷电机带线性霍尔信号........................................................................................................................57
6.3.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上.................................................................58
6.3.4.步进电机开环控制，无反馈装置............................................................................................................58
6.3.5.步进电机开环控制，增量编码器装配在负载上....................................................................................596.3.6.步进电机闭环控制，增量编码器装配在电机上....................................................................................596.4.加加速度的单位....................................................................................................................................................59
6.4.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器..................................................................................................59
6.4.2.无刷电机带有线性霍尔信号....................................................................................................................60
6.4.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上.................................................................60
6.4.4.步进电机开环控制，无反馈装置............................................................................................................60
6.4.5.步进电机开环控制，增量编码器装配在负载上....................................................................................616.4.6.步进电机闭环控制，增量编码器装配在电机上....................................................................................616.5.电流单位................................................................................................................................................................61
6.6.电压命令单位........................................................................................................................................................61
6.7.电压测量单位........................................................................................................................................................62
6.8.时间单位................................................................................................................................................................62
6.9.驱动器温度单位....................................................................................................................................................62
6.10.主机（Master）位置单位..................................................................................................................................62
6.11.主机（Master）速度单位..................................................................................................................................63
6.12.电机位置单位......................................................................................................................................................63
6.12.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器................................................................................................63
6.12.2.无刷电机上带线性霍尔信号..................................................................................................................63
6.12.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上...............................................................636.12.4.步进电机开环控制，无反馈装置..........................................................................................................64
6.12.5.步进电机开环控制，增量编码器装配在负载上..................................................................................646.12.6.步进电机闭环控制，增量编码器装配在电机上..................................................................................646.13.电机速度单位......................................................................................................................................................64
6.13.1.无刷/直流有刷电机上装配正交编码器................................................................................................64
6.13.2.无刷电机上带线性霍尔信号..................................................................................................................64
6.13.3.直流有刷电机上装配测速发电机且正交编码器装在负载上...............................................................656.13.4直流有刷电机上装配测速发电机.............................................................................................................65
6.13.5.步进电机开环控制，电机无反馈或增量编码器装配在负载上...........................................................656.13.6步进电机闭环控制，增量编码器装配在电机上.....................................................................................667.存储器映射........................................................................................................................................................................67 发布日期：
30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页5of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机
1.安全信息 在对驱动器进行安装和设置前请先仔细阅读本章节中的信息，下面列出了驱动器必要的安全使用信息。
此信息意在当您使用产品时保护您、驱动器及相关的设备，不正确的使用驱动器会导致人生意外伤害或财产损失。
只有专业人员才可以安装、设置、操作和维护驱动器，或一个有资格认证的专业人员了解和授权其它人执行诸如运
输、组装、安装、调试和操作驱动器这样的任务。
在本手册中有以下安全标志： 警告！操作引起人生安全的危险标记，也包括预防这种情况发生的使用说明。
!
注意！驱动器可能损坏产品或设备的危险标记，也包括避免此情形发生的使用说明。
注意！指示该区域对静电敏感，要求在静电保护环境中处理。
1.1.警告 警告！驱动器电压可能引起电击！电源打开时，请不要直接触摸带电部分 警告！为避免电弧放电的危险，当电源打开时请不要连接或断开驱动器与电源的接线！ 警告！驱动器在运行期间表面可能发热。
警告！在驱动器运行期间，被控制的电机在运动，请远离所有运动部件避免受伤害。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页6of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 1.2.注意 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 !
注意!
连接驱动器的供电电源必须遵守本手册中的参数规格！ !
注意!
故障维修与服务只有经过泰科智能授权许可的专业人员才可以执行。
注意！驱动器包含一些静电敏感元器件，如果处理不当将被损坏。
因此驱动器应该在静电保护坏境中从原始包装中拿出来。
为防止静电损坏，请避免接触绝缘材料，如合成纤维或塑胶制品。
为释放静电，请注意保持驱动器良好接地及人身接地。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页7of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958
2.产品概述 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 2.1.简介 IBL2403A是一款基于最新DSP技术的全数字智能伺服驱动器，集多类电机驱动与运动控制功能一体，为客户提供一个高性能、多功能、低成本的运动控制解决方案。
IBL2403A智能伺服驱动器适用于控制驱动直流无刷电机、交流无刷电机（也称永磁同步）、直流有刷电机、步进电机。
可接受正交增量式编码器、线性霍尔信号作为位置反馈信号接口。
IBL2403A智能伺服驱动器集运动控制、驱动和PLC功能于一个紧凑的单元中，无需外部运动控制器，即可实现复杂的运动控制。
驱动器均可执行位置、速度、转矩控制模式，单轴、多轴或独立（Stand-alone）工作模式可选。
应用高级运动控制语言（TML），下列操作均可在驱动器上直接完成： □设置各种运动模式（T/S型曲线,PVT,PT,电子齿轮、凸轮等）□在线改变运动模式和运动参数□执行回原点顺序□通过以下方式控制程序流程 条件跳变与TML功能调用预定义或可编程条件产生的TML中断（如保护触发、限位开关变换或捕获输入等）等待可编程事件的发生□处理数字I/O或模拟量输入信号□执行算术和逻辑操作□执行多轴之间的数据传输□通过发送多轴运动指令从另一个轴控制其中一个轴的运动□发送组（Group）控制指令（多点传输），可同时启动该组所有轴已预存的运动程序□实现多轴同步控制（多达256轴） 运用EasyMotionStudio编程TML程序，您能在复杂多轴的运动控制应用中实现主机(Master)与驱动器之间的分布式智能控制，减少开发时间和通信需求。
例如，您能运用TML编程驱动器执行复杂的运动任务且在执行过程中与主机（master）交换信息，替代一个轴的每个动作都需要输入控制指令。
因此，主机（Master）将减少每轴控制的工作任务，如：通过RS232/485/CAN调用预存于驱动器EEPROM中的TML功能（如果需要也可以终止执行），等待TML触发信息执行。
除CANopen主机（Master）外，IBL2403A驱动器还可以使用TML_LIB系列运动函数库通过PC或PLC对其进行控制。
为所有的运动控制器编程，IBL2403A试运行可运用EasySetUp来完成。
2.2.主要特性 带内置运动控制器和高级TML运动语言，全数字化控制驱动直流有刷、直流无刷、交流无刷（永磁同步）、2/3 相步进电机 位置、速度、转矩控制模式多种运动可编程模式 带T型或S型速度位置曲线位置、速度、时间(PVT)三阶插补 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页8of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 位置、时间(PT)一阶插补电子齿轮和凸轮外部模拟和数字参考量输入33种回原点模式 单端、差分或集电极开路编码器接口单端、集电极开路霍尔传感器接口线性霍尔（LinearHall）传感器接口7个专用数字I/O（5V和24V兼容） 5个数字输入2个数字输出 RS-232串行通讯，速率高达115200bpsCAN-bus2.0B高达1Mbit/s，支持的通信协议有： CANopen–兼容CiA标准:DS301和DSP402TMLCAN–兼容泰科智能所有带CAN-bus接口的驱动器 1.5K×16的内部SRAM存储器8K×16E2ROM用于存储TML程序和数据典型PWM开关频率：20KHZ单一电源供电：12-28V驱动能力：连续电流3A、峰值电流6A最小的负载电感：50μH@12V,100μH@24V工作环境温度：0-40℃硬件保护 所有I/O为ESD保护 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页9of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 2.3.驱动器所支持的电机与传感器配置 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 IBL2403A驱动器支持以下配置：
1.带增量式编码器，交流无刷(永磁同步)旋转伺服电机位置、速度、转矩控制。
交流无刷电机采用矢量控制，工作时，电压与电流为正弦波。
图2.1.交流无刷（永磁同步）旋转伺服电机，位置/速度/转矩控制，电机上带增量编码器
2.带数字霍尔传感器和增量编码器，直流无刷旋转伺服电机位置、速度、转矩控制。
无刷电机控制时采用霍尔传感器换相，工作时，电压与电流为梯形方波。
IBL2403A 图2.2.直流无刷旋转伺服电机，位置/速度/转矩控制，电机上带霍尔传感器与增量编码器
3.带线性霍尔信号，交流无刷(永磁同步)旋转伺服电机位置、速度、转矩控制。
交流无刷电机采用矢量控制，工作时，电压与电流为正弦波。
图2.3.交流无刷（永磁同步）旋转伺服电机，位置/速度/转矩控制，电机上带直线霍尔信号
4.带线性霍尔信号，交流无刷直线伺服电机位置、速度、转矩控制。
交流无刷电机采用矢量控制，工作时，电压与电流为正弦波。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页10of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图2.4.交流无刷（永磁同步）直线伺服电机，位置/速度/转矩控制，电机上带直线霍尔信号
5.带增量式编码器，直流有刷旋转伺服电机位置、速度、转矩控制。
直流有刷电机采用碳刷换相，工作时，电压与电流为方波。
图2.5.直流有刷旋转伺服电机，位置/速度/转矩控制，电机上带增量编码器
6.负载上带增量式编码器用为负载位置控制与电机轴上带测速发电机为速度、力矩控制相结合为直流有刷旋转伺服电机全闭环高精度、高响应控制。
直流有刷电机采用碳刷换相，工作时，电压与电流为方波。
IBL2403A TG 图2.6.直流有刷旋转伺服电机，位置/速度/转矩控制，负载上带增量编码器与电机上带测速发电机相结合
7.带测速发电机，直流有刷旋转伺服电机速度、转矩控制。
直流有刷电机采用碳刷换相，工作时，电压与电流为方波。
IBL2403A TG 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 图2.7.直流有刷旋转伺服电机，速度/转矩控制，电机带测速发电机 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页11of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 8.2/3相步进电机位置或速度的开环控制。
2/3相步进电机采用正弦波细分双极控制。
图2.8步进电机位置或速度开环控制，无位置或速度反馈传感器
9.在负载上带增量编码器为负载位置闭环控制与2相步进电机速度开环控制（速度参考量由位置控制器提供）组成 步进电机全闭环高精度、高响应位置、速度、力矩控制。
图2.9.负载上带增量编码器，闭环控制：负载位置，开环控制：步进电机速度10.2相步进电机位置、速度、转矩闭环控制。
图2.10.电机轴上带增量编码器，闭环控制：步进电机位置、速度或转矩 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页12of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 2.4.IBL2403A尺寸 IBL2403A驱动器尺寸图： IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图2.11.IBL2403A驱动器尺寸图 2.5.电气特性 所有参数均在以下条件下测得，除非另有说明:·Tamb=25
C，供电电源（VDC）=24VDC；·电源启动或关闭次序:-任意-； ·负载电流3ARMS。
电源输入 供电电压供电电流 在+VDC与GND之间测量额定值 最大连续绝对值空闲 工作期间 最小值12 -0.5 -6.1 典型值24 100±
3 最大值2835250+6.1 单位VDCVDCmA
A 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页13of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 电机输出 电机输出连续电流电机输出电流峰值 工作时压降静态漏电流电机电感数字输入 输入电压输入电流输入信号频率最小脉冲宽度数字输出 输出电压输出电流静电保护 编码器输入 标准接口低电平输入电流输入门限电压 输入滞后 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 所有电压参考地连续运行+VDC=24VFPWM=20kHz热量限制<=0.5s输出电流=±3A FPWM=20KHZ，+VMOT=12VFPWM=20KHZ，+VMOT=24V 最小值-3-6.1 -900-150100 典型值 ±250±0.1 最大值+3+6.1+300+
1 单位ARMS AmVmAμHμ
H 所有电压参考地逻辑低电平逻辑高电平 绝对最大浪涌值（时间≤1S）逻辑高电平，内阻470Ω电压上拉到5V 逻辑低电平 最小值典型值最大值单位 -0.5
0 0.8
2 5-24 28
V -25 +30 000mA
8 10 13
0 250 KHZ
5 μ
S 所有电压参考地逻辑低电平 逻辑高电平；输出电流=0绝对最大浪涌值，时间≤1mS 逻辑高电平；负载接地逻辑低电平 人体模式(100pF,1.5kΩ) 最小值-0.52.4 -
1 典型值最大值单位
0 0.2 4.4 +VDC
V +VDC+0.5 10 mA 50 ±25 KV 内部470Ω上拉到+5VDC单端模式（TTL/CMOS/集电极开路） 最小值典型值最大值单位 差分/TTL/CMOS/集电极开路 10 12 mA 1.8 1.9
2 V 0.1 0.2 0.3
V 模拟量输入(Ref,Tacho)电压范围 所有电压参考地 最小值典型值最大值单位
0 +
5 V 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页14of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 输入阻抗分辨率差分线性度偏移误差增益误差带宽(-3dB) 保证10-bits不丢失代码 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 16 KΩ 10 bits 0.09%FS ±0.3%FS ±
5 %FS 250 HZ 线性霍尔输入(LH1,LH2,LH3) 电压范围 输入电流带宽(-3dB) 所有电压参考地最大范围工作范围 霍尔输入（数字） 输入电压低电平输入电流 所有电压参考地逻辑低电平逻辑高电平 绝对浪涌最大值（时间≤1mS）内部1KΩ上拉到+5VDC 最小值典型值最大值单位
0 +
5 V 可编程 -0.5 +0.5 mA
1 KHZ 最小值典型值最大值单位 -0.5
0 2
5 -
8 0.8 5.5
V +
8 5
6 mA RS232 标准接口波特率 静电保护输入电压所承受短电流输出 由软件设置人体模式(100pF,1.5kΩ) RX232输入TX232对GND地输出 最小值9600-25 典型值最大值 TIA/EIA-232-
C 115200 ±15 - +25 保证 单位 BaudKV
V CAN-BUS 标准接口推荐传输线阻抗 波特率 网络节点数静电保护电源输出 所有电压参考地 在1MHz下测量由软件设置波特率=125kbps…250kbps波特率=500kbps波特率=1Mbps 人体模式 最小值典型值最大值单位 CAN-Bus2.0B错误激活;ISO11898-
2 90 120 150 Ω 125K 1M Baud 64 - 50 - 32 - ±15 KV 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页15of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 +5VOUT +5VOUT可用电流 其他 温度 湿度（不凝固的） 高度/压力尺寸重量 保护等级 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 最小值4.75 典型值
5 最大值单位 5.25
V 220 mA 工作温度存储温度（不接电源） 工作湿度存储湿度高度（以海平面为参考）环境压力长×宽×高 最小值
0 -4000 0.64 典型值最大值 40 85 90 100 0-
1 0.9-
1 4.0 65×58×19 0.1 IP20（依照IEC529) 单位℃℃%RH%RHKmatmmmKg 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页16of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958
3.第1步，硬件安装 3.1.安装 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.1.IBL2403A驱动器安装 IBL2403A驱动器设计为自然冷却，它可以水平放置（标签朝上）或垂直放置在柜子中（见图3.2）。
在两种情况下，驱动器与周围壁/驱动器之间的距离都要大于25mm，保证空气自由循环。
注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配， !
否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页17of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.连接器与连接示意图3.2.1.连接器布局 J1连接器 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 J2连接器 图3.2.IBL2403A驱动器连接器 3.2.2.J1连接器引脚分配 引脚123
4 引脚名称+VDCGND +5VOUT Ref
5 Pulse
6 Dir
7 Enable
8 LSP
9 LSN 10 /Error 11 /Ready TML名称- AD5 IN#38/PULSE IN#37/DIR IN#16/ENABLEIN#2/LSPIN#24/LSNOUT#13OUT#25 类型IOI
I I IIIOO 管脚功能/注释·电源输入正：12-28VDC·地 ·5V输出（内部提供）·单极性0V…+5V模拟量输入，可 用作模拟位置、速度或转矩参考量 ·5V或24V兼容数字输入·在脉冲+方向运动模式中可做脉冲 输入·可做第2编码器A信号输入，在 单端编码器中 ·5V或24V兼容数字输入·在脉冲+方向运动模式中可做方向 输入·可做第2编码器B信号输入，在 单端编码器中， ·5V或24V兼容数字输入·使能，连接到高电平禁止 PWM输出·5V或24V兼容数字输入·正向限位开关 ·5V或24V兼容数字输入·负向限位开关 ·5V或24V兼容数字输出·驱动器错误报警 ·5V或24V兼容数字输出·伺服准备 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页18of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 12 CAN_
H 13 CAN_
L 14 GND 15 232Tx 16 232Rx 3.2.3.J2连接器引脚分配 引脚 引脚名称
1 A/A+
2 C/B+
3 B/A-
4 B-
5 GND
6 Hall1
7 Hall2
8 Hall3
9 EncA+ 10 EncB+ 11 EncZ+ 12 A-/LH1 13 B-/LH2 14 Z-/LH3 15 Tacho 16 +5VOUT IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 -I/O·C·AN无总C线AN输版入本正的(在IB支L配24位03期A间不为连正接) -I/O·C·A无NC总A线N输版入本负的(在IB支L2配40位3A期不间连为接负) - -·地 - O·RS-232数据发送 - I·RS-232数据接收 TML名称- - - - - AD2- 类型OOOO-
I IIIIIII
O 管脚功能/注释 ·无刷电机：A相·步进电机：A+相·直流有刷电机：+（正端）·无刷电机:C相·步进电机:B+相·无刷电机:B相·步进电机：A-相·直流有刷电机：-（负端） ·步进电机：B-相 ·地 ·数字霍尔传感器Hall1信号·禁止自动运行。
将三个霍尔信号接 地禁止驱动器上电自动运行Autorun ·数字霍尔传感器Hall2信号·禁止自动运行。
将三个霍尔信号接 地禁止驱动器上电自动运行Autorun ·数字霍尔传感器Hall3信号·禁止自动运行。
将三个霍尔信号接 地禁止驱动器上电自动运行Autorun·单端编码器A信号·差分编码器A+输入·单端编码器B信号·差分编码器B+输入·单端编码器Z信号·差分编码器Z+输入·差分编码器A-输入·线性霍尔LinearHall1信号·差分编码器B-输入·线性霍尔LinearHall2信号·差分编码器Z-输入·线性霍尔LinearHall3信号 ·单极性0V….5V模拟量输入，用作模拟位置或速度反馈（测速发电机） ·5V逻辑电源（内部提供） 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页19of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.4.24V数字I/O连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.3.24V数字I/O连接备注：
1.为了使用24V输出，必须外接一个电阻到电源+VDC
2.外接电阻的最小值为560Ω 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页20of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.5.5V数字I/O连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 .5 +3.3V
6 +5V 470R .
7 .
8 .
9 .10K. +5V470R+5V470R max.6mAmax.6mA +5V470R ..101K +5V470R1K .11.1K 1K 图3.4.5V数字I/O连接 +3.3V 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页21of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.6.模拟量输入连接3.2.6.1.模拟量输入连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 342 15
5 图3.5.模拟量输入连接备注：默认模拟量输入范围为0-5V，如果为+/-10V，请联系泰科智能3.2.6.2.接线说明a)如果模拟量信号源为单端，用2线屏蔽电缆进行如下连接：第一根线连接模拟信号到驱动器模拟量输入正(+)， 第二根线连接信号地GND到驱动器的输入负(-)。
b)如果模拟量信号源是差分且信号源地GND与驱动器地GND隔离，用3线屏蔽电缆进行如下连接：第一根线连 接模拟信号正plus到驱动器模拟量输入正(+)，第二根线连接信号负minus到驱动器的输入负(-)，第三根线连接信号源地GND到驱动器地GND。
c)如果模拟量信号源是差分且信号地GND和驱动器地GND共用，用2线屏蔽电缆进行如下连接：第一根线连接模拟信号正plus到驱动器模拟量输入正(+)，第二根线连接信号负minus到驱动器的输入负(-)。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页22of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.7.电机连接3.2.7.1.无刷电机连接 ABC J2 A/A+1C/B+2B/A-3GND5 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 IBL2403A 4相逆变器Q1Q3Q5Q7 ACB VDCGND Q2Q4Q6Q8 电流信号 DSP 图3.6.无刷电机连接 !
注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配，否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
3.2.7.2.2相步进电机连接 图3.7.步进电机连接 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页23of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配， !
否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
图3.8.步进电机连接 注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配, !
否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页24of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.7.33相步进电机连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.9.3相步进电机连接 !
注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配，否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页25of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.7.4直流有刷电机连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.10.直流有刷电机连接 注意！在连接电机前，必须确保E2ROM中的应用程序与电机类型正确匹配， !
否则将损坏电机和驱动器，在驱动器电源上电时，TML应用程序将自动执行，请仔细阅读3.2.12章节如何禁止该特性。
3.2.7.5.电机接线说明 a）避免电机线与其他信号线并排运行时线长超过2米，如果这种情况不能避免，电机必须采用屏蔽电缆线连接，将电缆屏蔽线接到IBL2403A的GND引脚上，另一端断开。
b)电机连接线之间的寄生电容不能超过100nF，如果使用几百米长的电缆线（这种情况很少遇到），可在IBL2403A电机输出和电缆之间串联一个电感。
这个电感必须带有磁性防护（如圆形磁环），而且必须额定电流大于电机浪涌电流，典型电感值为100μH左右。
c)如果电机线内部为金属电缆层可以获得更好的屏蔽效果。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页26of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.8.反馈连接3.2.8.1.单端编码器连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.11.单端编码器连接 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页27of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.8.2.差分编码器连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.12.差分编码器连接备注：为电磁噪音环境或编码器长线传输，需要120Ω(0.25-W)终端电阻。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页28of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.8.3.数字霍尔连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 3.2.8.4.线性霍尔连接 图3.13.数字霍尔连接 J2 GND5 A-/LH112B-/LH2 13C-/LH3 14+5VOUT16 3x10K+5V 3x20K 图3.14.线性霍尔连接 IBL2403A DSP控制器 3x22nF +3.3V 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页29of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.8.5.线性霍尔自动设置连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 3.2.8.6.接线说明 图3.15.线性霍尔自动设置连接 a)当编码器或霍尔传感器是差分且提供了正负信号时应该把正负极信号全都连接，每个差分组信号用一对双绞线连接：EncA+与A-/LH1,EncB+与B-/LH2,EncZ+与Z-/LH3。
用另一对双绞线接5V电源和地。
b)当用单端编码器或霍尔传感器的电缆线超过1米时必须采用屏蔽电缆避免电容耦合噪声干扰，并只将屏蔽线的一端接地GND，这个GND点可以是IBL2403A（用接地GND引脚）或编码器/电机上的GND，但不能连接屏蔽线所有的终端。
c)如果IBL2403A的5V电源用于为其他装置供电（如编码器）且连接线长于5米，在+5V和GND线之间并联一个去耦电容，电容值可以是1...10μ
F，额定电压为6.3V。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页30of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.9.供电电源连接3.2.9.1.电源连接 0.2Amax IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 3.2.9.2.电源连接线 图3.16.电源连接 尽量用短、粗线连接IBL2403A与电机电源。
如果线的长度大于2米，适用双绞线连接电源和地线，如果线的长度大于20米，在IBL2403A的电源输入端增加一个至少1000μF的电容（接近额定电压）。
3.2.9.3.刹车期间过压限制 当突变运动紧急刹车或正反转频繁时，反电动势注入电机供电电源，将引起供电电压升高（当然也依赖于电源本身特性）。
如果电压超过UMAX这个最大值，如果电压超过UMAX，驱动器过压保护被触发，驱动器逆变器被禁止。
为了避免此类情况，在电机供电电源输出端并联一个电容，足够大的电容可吸收超过的能量返回到电源中，电容的额定电压必须等于或大于过压情况的最大值，它的值可用以下公式计算： CU2MA2XEUM2NOMCDrive 其中：UMAX－用V表示的过压保护限。
在“DriveSetup”中打开的“DriveInfo”的篇章中可以读到这个值。
CDrive－驱动器的内部电容(220μF) 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页31of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 UNOM－是用V表示的电机供电电压的额定值，在“DriveSetup”中打开的“DriveInfo”的篇章中可以读到这个值。
EM－用焦耳表示的返回到电源中的总能量，在旋转电机带负载的情况下。
EM可以用以下公式计算: EM 1(JMJL)M2 (mMmL)g(h初始h最终) 3I2MRPhtd tdMTF2 动能 重能 热能 摩檫能 其中： JM－电机总的转子惯量[kgm2] JL－变比后电机轴端总的负载惯量[kgm2] M－电机减速前的角速度[rad/s] mM－电机的质量[kg]－当电机非水平运动时 mL－负载的质量[kg]－当负载非水平运动时 g－重力加速度常量[m/s2] h初始–系统的初始高度[m] h最终–系统的最终高度[m] IM－电机减速过程中的电流[ARMS/相] RPh－电机的相电阻[Ω] td－电机减速时间[s] TF－总的摩檫转矩[Nm]-包括负载的和传输过程中的 如果是直线电机和负载，电机的惯量JM和负载的惯量JL由用[kg]表示的电机和负载的质量代替。
角速度M将变 成用[m/s]表示的线速度并且摩檫转矩TF将变为用[N]表示的摩檫力。
备注：如果由于缺少数据使得无法计算EM的值，电容的初始值可设为10000μF/100V。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页32of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.10.串行RS-232连接3.2.10.1.串行RS-232连接 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 3.2.10.2推荐接线 图3.17.串行RS-232连接 a)如果自己焊接串行通信线，用3线屏蔽电缆连接相对应的管脚，不要用屏蔽线作地线，地线（J1的14引脚）必须象RxD与TxD信号线一样包裹在屏蔽线内部。
b)不要依赖PC接地(earth)为IBL2403A驱动器提供接地GND连接，驱动器必须单独接地earth，大多数通信问题都是由于缺少这种连接所引起的。
c)当连接或拆除RS-232串行连接器时请关闭IBL2403A的所有电源。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页33of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.11.CAN连接（IBL2403A-CAN驱动器）3.2.11.1.CAN连接（IBL2403A-CAN驱动器） IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 图3.18.CAN连接备注：
1.CAN网络要求一个120-Ohm终端电阻，该电阻不包含在驱动器内部。
2.CAN信号与IBL2403A其他电路无隔离。
3.在IBL2403A-RS232驱动器版本中，CAN信号（CAN_H和CAN_L引脚）不用连接。
3.2.11.2.推荐接线a）用有两对双绞线的电缆连接CAN网络如下：一对连CAN_H与CAN_
L，另一对连接CAN_GND，电缆阻抗必须 是105…135之间（典型值为120ohms），并且电容低于30pF/meter。
b)当整个CAN总线长度低于5米，可用标准的电话听筒线（并行接线）。
c)无论何时，最好用菊花链连接CAN节点，避免用T状连接。
如果T状不能避免就尽量要短，对1Mbit/s（最糟 的情况）的传输速率，T状的最大长度要短于0.3米。
d)120Ω的终端电阻最小功率大于0.2W，不要用带电感的电阻。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页34of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403AID=
1 IBL2403AID=
2 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 CAN_HCAN_LCAN_GND 120R5%0.25W CAN_HCAN_LCAN_GND L
3.2.12.特殊连接（禁止自动运行（Autorun）模式） 如果驱动器E2ROM中包含一个有效的TML应用程序，在驱动器上电时，将自动执行E2ROM中的TML应用程序（驱动器默认为Autorun自动运行模式）行模式）。
为了在E2ROM中TML程序损坏无效或RS-232不能通信的情况下禁止自动运行（Autorun）模式，采用如下连接： 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页35of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 3.2.13.主从编码器连接 图3.20.禁止自动运行（Autorun）模式连接 图3.21.主从编码器连接－通过脉冲＋方向接口输入 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页36of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 3.2.14.连接器类型与连接器匹配端子 连接器J1 J2 功能电机和反馈 电源、I/O和串行接口 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 厂商联系Phoenix 联系Phoenix PCB板连接器 MPT0,5/8–2.5417 MPT0,5/8–2,54 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页37of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958
4.第2步,驱动器的设置 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 4.1.安装EasySetUp EasySetUp是设置泰科智能伺服驱动器的PC软件平台，您可以从上免费下载该软件，EasySetUp能通过互联网检查您的软件是否为最新版本，如果必要请下载并安装最新版本。
EasySetUp包含一个驱动器固件编程器工具，使用该工具能不断刷新驱动器固件为最新版本。
EasySetUp可以单独安装或者与用TML进行运动编程的EasyMotionStudio平台同时安装。
只有当您计划使用5.3节中将TML结合CANopen或其他主机Host等先进特性时您才需要EasyMotionStudio，包含全功能版本EasySetUp的演示版EasyMotionStudio软件也可以在网站上免费下载。
如果需要，EasySetUp也可由一张CD提供，当安装后通过网络工具刷新为最新的版本，一旦开始安装，请按照它提示进行安装。
4.2.开始使用EasySetUp 用EasySetUp您可以快速地设置您用的驱动器，驱动器可以是： ●直接通过串行RS232与PC连接●PC可与CANbus网络中任意驱动器通过RS232串行联结 EasySetUp输出一系列设置数据，这些数据可以被下载到驱动器的EEPROM中或保存在PC中供以后使用。
EasySetUp中包括一套评估工具如数据记录、控制板和命令解释器，可以帮助您快速测量、检查和分析驱动器试运行情况。
EasySetUp用设置数据来工作，一个设置数据中包含了所有配置和参数化泰科智能伺服驱动器的所有信息，这些信息以设置表格式预存于驱动器的EEPROM中，当驱动器上电时该设置表被复制到驱动器RAM存储器中并在运行期间使用。
使用EasySetUp您还可以将驱动器以前预存在EEPROM中的设置参数读回到PC中，恢复为完整的参数设置表。
注意：使用EasySetUp，只能对驱动器/电机设置参数和试运行，为运动控制编程，有以下几种选择： ●用CANopen主控制器（IBL2403ACANopen可用） ●用EasyMotionStudio建立并且下载TML程序到驱动器/电机的存储器中 ●用TML_LIB运动库中的一个库去控制您host/master中的驱动器/电机。
如果您的主机为PC，TML_LIB提供了高级运动函数库，您可以在C/C++,VisualBasic,DelphiPascal或LabVIEW开发环境中调用，如果您的主机是PLC，TML_LIB为运动编程提供了一系列功能模块，兼容IEC61131-3协议且可以被集成到PLC程序中 ●用支持的通讯通道将您需要的TML程序发送到驱动器/电机中。
这些需要根据我们的通讯协议完成。
●用户化主控制器如单片机、触摸屏等，需要在驱动器级编程TML参数和命令(见5.3) 4.2.1.建立通讯 当打开EasySetUp时出现一个空的窗口，在这您可以建立一个新的设置信息文件、打开保存在PC中以前建立的设置信息文件或从驱动器/电机上传设置信息。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页38of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 在选择上述任何一个操作前，您必须与您想试运行的驱动器建立通讯，用菜单Communication|Setup去检查/改变您的PC通讯设置，按下对话框中的Help按钮，这里您能找到关于如何去设置您的驱动器和如何去连接的详细信息，给驱动器上电，然后点击OK关闭Communication|Setup对话框，如果建立了通信，在EasySetUp的状态栏中（底线）显示“Online”加上驱动器/电机轴的ID号和固件版本，否则将显示“Offline”及告诉您错误类型的通讯错误信息，在这种情况下返回Communication|Setup对话框，按下Help按钮并且检查故障。
备注：第一次操作时，EasySetUp试图通过RS232和COM1与驱动器轴ID=255进行通讯（默认通讯设置），如果您的驱动器是在所有DIP拨码开关处于OFF状态上电的并通过RS-232电缆连接您PC的COM1口，通讯将自动建立，如果驱动器有不同的轴ID且您不知道是多少，在Communication|Setup对话框中的“AxisIDofdrive/motorconnectedtoPC”选择Autodetected。
4.2.2.设置驱动器/电机 按下NEW按钮 选择您所使用的驱动器的型号 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页39of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 继续选择电机（比如无刷或有刷等）和反馈装置类型（如增量编码器，线性霍尔等）。
选择完毕后将弹出两个设置对话框：电机设置MotorSetup和驱动器设置DriveSetup界面，在这儿，您就可以配置和参数化泰科智能伺服驱动器，加上几个预定义的用户化控制面板为所选择的产品。
在MotorSetup对话框中您可以导入电机和传感器的数据，数据导入后将伴随一系列的测试，目的是检查驱动器的连接及检测或验证电机和传感器的部分参数。
在Drivesetup对话框中，您可以为您的应用配置或参数化驱动器，在每一个对话框中您将找到GuidelineAssistant，它将在整个导入或检查数据的过程中指导您，用OK关闭驱动器设置对话框，保存所有电机与驱动器所改变的设置参数。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页40of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 4.2.3.下载设置参数到驱动器/电机 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 点击DownloadtoDrive/Motor按钮 下载设置数据到驱动器/电机EEPROM存贮器中，以设置数据表的 方式存储。
从现在开始，在每次上电时，该设置数据将会被复制到驱动器/电机在运行期间使用的RAM存储器中， 也可用Save 将设置数据保存在您电脑上用于其他应用。
总之，您能通过以下方式定义或改变设置数据： ●通过电机和驱动器对话框建立新的设置数据 ●使用PC中以前保存过设置数据 ●从驱动器/电机的EEPROM存储器中上传设置数据 4.2.4评估驱动器/电机运行性能（可选） 您可以用DataLogger和ControlPanel评估工具，快速测量、分析电机与驱动器的运行性能。
驱动器的实时运行状态、保护触发错误等情况、可以在DriveStatus控制面板中监视。
4.3改变驱动器轴ID号 IBL2403A驱动器轴的ID号可以被软件设置—存储在设置表中的1到255之间的任意一个值。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页41of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 驱动器上电时，轴ID号被初始化，用以下算法计算： a)如果EEPROM中存在一个有效参数设置表且轴ID号被读出，那么这个轴ID号将会是1到255之间的轴数 b)如果参数设置表无效，且用一个有效的参数设置表最后设置轴ID号，那么这个轴ID号也将会是1到255之间的轴数 备注：如果驱动器轴ID号是通过软件先前设置的，而且现在不知道这个值，您可以在Communication|Setup对话框中的“AxisIDofdrive/motorconnectedtoPC”选择Autodetected来找到它。
仅在驱动器通过RS232直接连在PC上时用这个方法解决，如果这个驱动器只是CANbus网络中的某个节点且PC与其他驱动器串行连接，用菜单命令Communication|ScanNetwork就能找到这个驱动器的轴ID号。
4.4设置CANbus波特率 IBL2403A驱动器在CAN通信时能工作在以下波特率：125kHz,250kHz,500KHz,1MHz.。
，在驱动器设置对话框中您可选择驱动器上电后初始CAN波特率，这个信息将存储在驱动器参数设置表中，CAN波特率根据以下算法来初始化： a)如果EEPROM中存在一个有效的参数设置表且CAN波特率的值被读出，则可以支持任何波特率或将用固件默认(F/Wdefault)设置值500kHz指示。
b)如果参数设置表为无效，且用一个有效的参数设置表最后设置CAN波特率的值，也可以支持任何波特率或将用固件默认(F/Wdefault)设置值500kHz指示。
c)如果没有用一个有效的参数设置表设置CAN波特率，它的波特率就是固件默认值500kHz。
4.5通过设置参数建立一个参数映射文件 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页42of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 一旦您确认好设置参数，您将可以用菜单命令Setup|CreateEEPROMProgrammerFile创建一个包含所有需要写入到您驱动器EEPROM中的参数设置表文件（扩展名.sw） 这个文件是一个可以用任何文本编辑器阅读的文本文件，包含用空行分隔的数据块，每一个数据块开始都带有一个起始地址，接下来的数据被依次放在连续按升序排列的地址中：第一个数据-写在起始地址中，第二个数据写在初始地址+1地址中，等等。
所有数据都是16进制16位值（最大为4个16进制数），每一行包含一个单独的数据值，当少于4个16进制的数出现时，这个值必定是合法的，如92代表0x0092.。
.sw文件可以被下载到驱动器中： ●从CANopen主机(master)，用作通讯对象将数据写入到驱动器的EEPROM中 ●从PC或PLC，用TML_LIB函数将数据写入到驱动器的EEPROM中 ●用EEPROM编程工具，这个编程工具是专门为了更方面快捷的生产而开发的，将.sw文件写入到泰科智能伺服驱动器的EEPROM中 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页43of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958
5.第3步运动编程 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 5.1.用CANopenMaster主控制器（IBL2403ACANopen版本执行） IBL2403A支持CiA拟定标准DS-301v4.02CANopen应用层和通讯规范，也支持为驱动器与运动控制建议的CiA拟定标准DSP-402v2.0CANopen设备规范，详细资料见CANopen编程手册。
5.1.1.DS-301通讯规范概述 IBL2403A接受以下基本服务和DS301v4.02标准中的通讯对象类型： ●服务数据对象(SDO) 服务数据对象(SDOs)是用于CANopenmaster接收来自驱动器对象词典中的任何对象，支持加速与分段SDO传输（详见DS301v4.02）。
SDO传输被确认服务，SDOs典型应用于驱动器上电后的参数配置、如为PDOs映射、CANopenmaster主机与驱动器之间的低优先级通讯等。
●过程数据对象(PDO) 过程数据对象(PDO)用于CANopenmaster主机与驱动器间的高优先级、实时数据传送，PDOs在无协议开销执行时不会被确认服务，传送PDOs用于从驱动器发送数据，接收PDOs用于驱动器接收数据。
PDOs的目录可根据应用需求用动态PDO-映射设置，此操作也可以在用SDOs配置驱动器期间进行。
●同步对象(SYNC) SYNC同步消息提供基本的网络时钟，作为SYNC同步产生器发播对象周期同步信号，这项服务不被确认，IBL2403A同时支持SYNC用户和发生器。
●时间贴标(Stamp)对象(TIME) IBL2403A不支持时间标贴对象 ●应急对象(EMCY) 急停对象是驱动器发生内部错误时被触发的，每个‘错误事件’所触发的急停对象仅被传送一次，如果长时间无新错误发生，驱动器将不再进一步传送急停对象 ●网络管理对象(NMT) 网络管理是节点导向且跟主从(Master-Slave)结构，NMT对象用于执行NMT服务，通过NMT服务驱动器能被初始化、开始、监控、复位和停止，IBL2403A在CANopen网络中是一个NMT从slave。
●模块控制服务－通过这些不被确认的服务,NMTmaster主机控制驱动器的状态，以下服务被执行：开始远程节点、停止远程节点，进入预操作、复位节点、复位通讯。
●错误控制服务－通过这些服务，NMTmaster主机检测CAN-based网络的失败，IBL2403A支持DS301v4.02定义的所有错误控制服务:节点监护(包括生命监护)和心跳。
●自举服务－通过这些服务，表明驱动器已正确的初始化且准备好接收来自主机master命令。
发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页44of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 5.1.2.TechnoCAN扩展(IBL2403ACAN版本可用) IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 为了发挥内建在IBL2403A驱动器中强大的TML全部优点，泰科智能开发了一个扩展的CANopen-我们称它为TechnoCAN，通过它TML命令可以与驱动器交换信息，使用TechnoCAN，您可以通过EastSetUp或EasyMotionStudio和RS232联结PC与网络中任意驱动器，对CANopen网络中的驱动器检查和编程。
TechnoCAN只识别CANopen预定义默认范围之外的指令（如由CiADS301v4.02定义的），因此，TechnoCAN协议和CANopen协议可以共存而且可以在同一个CAN总线物理层上同时通讯而不会相互干扰。
5.1.3.DSP-402与制造商指定设备规范概述 IBL2403A支持以下CiADSP402v2.0操作模式：●位置曲线模式●速度曲线模式●回原点模式●插补位置模式 附加的这些模式，也是由几家厂商指定模式定义的：●外部参考量模式（位置、速度或转矩）●电子齿轮位置模式●电子凸轮位置模式 5.1.4.核对设置参数的兼容性 在参数配置期间，CANopenmaster主机用校验和与.sw文件（详见4.5和5.2.4）能快速校验IBL2403A驱动器EEPROM存储器是否包含正确信息，如果驱动器与从.sw文件中计算出来的和不匹配，校验和将报告错误。
CANopenmaster主机可以下载整个的.swfile到驱动器的EEPROM中，用通信对象将数据写入到驱动器EEPROM中。
5.2.使用内置运动控制器与TML 泰科智能伺服驱动器一个最关键的优点是不需要一个外部运动控制器就能执行复杂的运动控制，这是因为泰科智能供了一个集数字伺服驱动器和强大运动控制器功能于一体的紧凑单元驱动器。
5.2.1.TML语言概述 对我们的驱动器进行编程需要创建和下载一个TML(TechnosoftMotionLanguage)到驱动器的存储器中。
TML允许您： ●设置多种运动模式（T/S型曲线,PVT,PT,电子齿轮、凸轮等）●改变运动模式或运动参数●执行回原点顺序●控制程序顺序： ●条件跳转和调用TML函数 发布日期：30/12/2009 版本：V2.0 深圳市泰科智能伺服技术有限公司·深圳市南山区高新技术产业园南区虚拟大学园大楼A405页45of70电话：0755-26712201传真：0755-26712958 IBL2403A智能伺服驱动器技术参考手册V2.0适用于直流有刷、AC/DC无刷、直线、2/3相步进电机 ●在预定义或可编程条件上产生TML中断（如保护触发、限位开关变换或捕获输入等）●等待可编程事件的发生●处理数字I/O与模拟量输入信号●执行算术和逻辑操作●执行多轴之间数据传输●通过多轴之间发送的运动命令，从一个轴控制另一个轴的运动●发送组（Group）控制命令（多点传输），可同时启动该组所有轴已预存的运动程序●实现多轴同步控制（多达256轴） 为了用TML对运动进行编程，您需要安装EasyMotionStudio软件平台5.2.2.安装EasyMotionStudio EasyMotionStudio是一个集成开发环境，为设置和运动编程泰科智能伺服驱动器，它通过Updateviatool互联网刷新工具检查您的软件版本是不是最新的，当必要时可以下载并安装最新的版本。
包含完整功能版本EasySetUp的演示版EasyMotionStudio可以在我们的网站上免费下载。
EasyMotionStudio一旦开始安装，请遵循它的指导安装，安装后，通过网络刷新工具核查刷新为最新的版本，也可以首先安装一个演示版进行评估后，再购买软件的授权号，在菜单Help|Enterregistrationinfo…中键入授权序列号，演示版将转变为可用的全功能版。
5.2.3.开始使用EasyMotionStudio 使用EasyMotionStudio您可以快速设置并根据您的应用需求进行运动编程，驱动器可以是： ●直接通过串行RS232与PC连接●PC可与CANbus网络中任意驱动器通过RS232串行联结 EasyMotionStudio设置数据与运动程序的数据输出，可以被下载到驱动器的EEPROM中或保存在PC中供以后使用。
EasyMotionStudio中包含一套评估工具像DataLogger、控制板、命令解释器，它们可以帮助您快速的开发、测试、测量和分析系统运动控制性能。
EasySetUp以工程项目projects文件工作，一个工程中可包含一个或几个应用Applications。
每一个应用描述了一个轴的运动系统，它由2个部分组成：设置数据Setupdata、运动程序Motionprogramy与一个相关的轴号：1到255之间的整数，应用也可以这样描述为：
1.在一个多轴系统中的一个轴
2.为同样的轴作不同的参数配置 对于第一种情况，每一个应用应有不同的轴号与网络中的驱动器/电机轴ID号相对应，所有的数据交换是在所选择的应用与具有相同轴ID号驱动器/电机之间进行，对于第二种情况，所有的应用有相同的轴号。
发布日期：
声明：
该资讯来自于互联网网友发布，如有侵犯您的权益请联系我们。
