年4月，修订版本C适用于硬件版本B文档号903-400002-06在产品的使用期限内，所有的手册都是产品的一部分。
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文档修订记录：修订版本2012年9月，修订版本A2013年1月，修订版本
B 备注第一版。
新增下列故障：F312，F421，F423-F430，F432,F451-F464，F493。
2015年4月，修订版本
C 下列故障被更改为警告消息，并在《KC1安装手册》中有所描述：F107-F108，F137，F140，F151-F170，F603。
新增下列故障:F465,F467-F470,F473,F475,F536,F537,F560,F570,F621,F623-F627,F630. 下列故障被更改为警告消息，并在《KC1安装手册》中有所描述：F309,F601. 如有提升产品设备性能的技术变更，恕不另行通知。
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2015年4月 目录
1.KC1故障消息F0–F123.......................................4F125–F202.....................................5F203–F303.....................................6F304–F417.....................................7F418–F450.....................................8F451–F467.....................................9F469–F489.....................................10F490–F521.....................................11F523–F535.....................................12F536–F703.....................................13
2.KC1控制器故障消息（可选件）F01............................................14
3 1.KC1故障消息 故障发生后，驱动器故障继电器开启，输出状态关闭（电机失去所有扭矩），或者负载处于动态制动。
具体的驱动器动作取决于故障类型。
驱动器前面板上的LED显示屏指示已发生故障的数字。
如果在故障前发出警告，则警告将显示在LED上且具有与关联故障相同的数字。
警告不会触发驱动器的功率状态或故障继电器的输出。
LED的左侧对于故障显示为
F，而对于警告，则显示为
N。
右侧显示如下故障或警报数字：1-0-1-[停顿]。
LED上将显示优先级最高的故障，但是当故障情况发生时，可能会显示多个故障。
查看KC1Workbench故障页或者控制器或HMI的DRV.FAULTS获得全部故障列表。
故障消息/警告.. 原因 1.24V控制电源输入电压骤降。
或 补救方法
1.确保为系统提供充足的24V电源电流容量。
或 F0不适用固件不兼 F101容。
驻留固件 F102故障。
2.辅助编码器5V(X9-9)短路。
2.检查并修复X9接线。
保留。
不适用 已安装的固件与驱动器硬件不兼容。
将兼容固件加载到驱动器中。
检测到软件故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F103驻故留障。
FPGAF104运故行障。
FPGA 检测到软件故障。
加载发生的驻留FPGA故障（根据流程图，存在多种情况，包括FPGA类型和现场总线类型的不兼容图像）。
检测到软件故障。
加载发生的运行FPGA故障（根据流程图，存在多种情况）。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
NV内存标F105记 无效。
NV内存标记损坏或无效 使用WorkBench中的参数加载将驱动器重置为默认内存值。
F106N据V无内效存。
数 NV内存数据损坏或无效。
下载固件时通常会发生此故 障。
使用WorkBench中的参数加载将驱动器重置为默认内存值。
F121标零错误。
驱动器未完成标零序列。
检查标零传感器、标零模式和标零配置。
无效运动任F123务前。
发在出故警障无效运动任务。
告。
检查运动任务设置和参数以确保输入的值能产生有效的运动任务。
关于对导致无效运动任务的具体原因的其他指导，请参见运动任务文档。
4 KC1故障卡|F125–F202 故障消息/警告 原因 F125同前步发丢出失警。
告在。
故障现场总线丢失同步。
波德图过程中创建了过多 运动过多。
在故障运动。
电机不稳定且未遵 F126前发出警告。
循驱动器 说明。
F128M是P整OL数ES。
/FPOLES不 电机极数与反馈极数的比必须为整数。
F129心跳丢失。
心跳丢失。
次级反馈电源过F130电流。
X9上的5V电源短路。
F131次中级断反。
馈A/B线路检测到次级反馈故障。
F132次中级断反。
馈Z线路检测到次级反馈故障。
次级反馈处于非法在非法组合中检测到反馈 F134状态。
信号。
补救方法检查现场总线连接（若使用EtherCAT,则为X5和X6；若使用CANopen,则为X12和X13）或者EtherCAT或CANopen主机的设置。
检查系统是否为闭环稳定状态。
请参阅系统调节指南。
更换为可兼容的反馈设备。
检查CANopen布线。
降低总线负载或增加心跳更新时间。
检查次级反馈（X9连接）。
检查次级反馈（X9连接）。
检查次级反馈（X9连接）。
检查次级反馈（X9连接）。
需要标零。
在故障在标零轴前尝试发出运动 F135前发出警告。
任务。
必须首先标零轴， 运动任务才能启动。
更换opmode或标零轴。
F136固不件兼和容。
FPGA版本 FPGA版本与固件FPGA版本常数不匹配。
加载与固件兼容的FPGA版本。
驱动电流(IL.CMD)或速F138自稳动定调。
谐过程中不度限反度馈。
此(VL故.FB障)超仅出在容BO许DE. MODE5中发生。
如果合适，更换BODE.MODE。
否则，电机将不稳定且可能需要手动 调节。
驱动器无法从目前速度减 由于无效的运动任速，无法在不越过的情况 F139务活动导致超出目下达到第二次运动任务的 标位置。
终点。
增加运动中的减速 率或更早触发运动 F201内部RAM故障。
检测到硬件故障。
F202外部RAM故障。
检测到硬件故障。
更改运动任务配置文件并使用DRV.CLRFAULTS清除故障，或将FAULT139.ACTION的值更改为1以忽略此情况。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
5 KC1故障卡|F203–F303 故障消息/警告F203代码完整性故障。
原因 检测到软件故障。
出现FPGA寄存器访问故障。
补救方法 重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F204–检故测障到。
EEPROMF232 检测到EEPROM故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请更换驱动器。
F234控制传感器温度过 –高。
在故障前发出达到高温限制。
F237警告。
检查机柜通风系统。
F240电源传感器温度过 –低。
在故障前发出达到低温限制。
F243警告。
F245外部故障。
此故障由用户生成且由用户设置引起。
检查机柜通风系统。
用户可配置数字输入以触发此故障(DINx.MODE=10)。
将根据此输入设置发生故障。
清除输入以清除故障。
母线电压超出允许母线测量中出现硬件问 F247阈值。
题。
对硬件问题进行故障排除和修复。
F248扩损展坏卡。
EEPROM 检测到EEPROM故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请更换驱动器。
扩展卡下游校F249验和。
无法与扩展卡的I/O部分开展通信。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
扩展卡上游校F250验和。
无法与扩展卡的I/O部分开展通信。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F251扩展卡监控。
无法与扩展卡的I/O部分开展通信。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F252固类件型与不扩兼展容卡。
FPGA扩兼展容卡。
FPGA与此固件不 下载适用于此驱动器的正确固件文件。
F253固版件本与不扩兼展容卡。
FPGA扩件展不卡兼容FP。
GA的版本与此固下文载件适。
用于此驱动器的正确固件 F301电机过热。
电机过热。
检查环境温度。
检查电机安装散热器性能。
F302超速。
电机超出VL.THRESH值。
增加VL.THRESH或降低速度命令。
F303失控。
电机未遵循命令值。
当前对电机的命令长时间内过高。
降低伺服增益或降低命令轨迹侵略性。
6 故障消息/警告 F304电机返送。
F305制动器开路。
F306制动器短路。
制动器在使能状F307态下闭合。
电压超出电机额F308定值。
需要制动器抱闸F312时制动器释放。
无法设置反馈类F401型。
模拟信号振幅故F402障。
F403E故nD障at。
通信 F404霍尔错误。
F405 BiSS监控故障。
F406 BiSS多循环故障。
F407 BiSS传感器故障。
F408–SFD反馈故障。
F416 主反馈中出现断F417线。
KC1故障卡|F304–F417 原因 补救方法 已超出最大电机功率；已限制功率以保护电机。
更改运动配置文件以降低电机负载。
检查是否存在负载卡住或堵塞。
检查电流限制是否正确设置。
电机制动器开路。
检查布线和一般功能。
电机制动器短路。
检查布线和一般功能。
电机制动器意外闭合。
检查布线和一般功能。
驱动器母线电压超出电机的定确保电机符合驱动额 义额定电压。
定值。
制动器意外松开。
检查布线和一般功能。
. 未连接反馈或选择了错误的反馈类型。
检查主反馈（X10连接）。
模拟信号振幅过低。
模拟故障（旋转变压器信号振幅或正弦/余弦振幅）。
反馈发生一般通信问题。
检查主反馈（X10连接），只查旋转变压器和正弦/余弦编码器。
检查主反馈（X10连接），只查EnDat。
霍尔传感器返回无效霍尔状态 （111和000）；开启或关闭所有霍尔传感器。
合法的霍尔状态为 001、011、010、110、100与101。
此故障发生的原因可能是任
一 霍尔信号中出现了断开连接。
检查反馈连线；检查所有反馈连接器以确保所有针都已正确定位。
与反馈设备通信不良。
检查主反馈，只查BISS。
与反馈设备通信不良。
检查主反馈，只查BISS。
与反馈设备通信不良。
检查主反馈，只查BISS。
与SFD设备通信不良。
检查主反馈（X10连接）。
如果故障仍然存在，将出现内部反馈故障。
返回制造商进行修理。
在编主码反器馈信中号检振测幅到）断。
线（增量检查反馈电缆的连续性。
7 KC1故障卡|F418–F450 故障消息/警告 原因 F418主反馈电源。
主反馈电源故障。
F419编程码序器故初障始。
化相位查找程序未成功完成。
F420F故B3障En。
Dat通信检设测备到出与现通X9信接错线误端。
子连接的EnDat2.2 F421S器FD故位障置。
传感电故机障内。
部的传感器或传感器接线出现 非易失内存故 F423障，多圈溢保存在内存中的位置损坏。
出。
旋变幅值较F424低。
旋变信号振幅低于最低水平。
旋变幅值较F425高。
旋变信号振幅高于最高水平。
补救方法 检查主反馈（X10连接）。
在相位查找前检查编码器连线并降低/平衡电机负载。
检查第三级反馈（X9连接）。
尝试重置故障。
如果仍有故障，请返回电机进行修理。
标零轴或禁用多圈溢出。
如果故障仍然存在，请将驱动器送去修理。
检查主反馈(X10)。
检查主反馈(X10)。
F426旋变出错。
旋变励磁故障。
检查主反馈(X10)。
F427模拟较低。
模拟信号振幅过低。
检查主反馈(X10)。
F428模拟较高。
模拟信号振幅过高。
检查主反馈(X10)。
F429增量较低。
增量编码器信号振幅低于最低水平。
检查主反馈(X10)。
F430增量较高。
增量编码器信号振幅高于最高水平。
检查主反馈(X10)。
F432通信故障。
次级反馈发生一般通信问题。
F436EnDat过热。
Endat反馈设备温度过高。
在故障前发出电机未遵循命令值。
电机超出最大允F438跟随误差（数许位置跟随误差（数值）。
值）警报。
检查次级反馈(X10)。
检查环境温度。
检查电机安装散热器性能。
检查是否存在负载增加、卡住或堵塞。
位置偏差设置是否过低？ 跟随误差F439（用户）。
电机未遵循命令值。
电机超出最大允检查反馈换向设置和调节 许位置跟随误差（用户）。
参数。
跟随误差F450（表示）。
电机未遵循命令值。
电机超出最大允检查反馈换向设置和调节 许位置跟随误差（表示）。
参数。
8 KC1故障卡|F451–F467 故障消息/警告反馈电池故 F451障。
原因 补救方法 外接电池电压过低。
若不给KC1上电，则生成故障F451。
若给KC1上电，则生成警告n451。
使用FAULT451.ACTION，可以禁止该故障。
检查或更换外接电池。
F452此多反圈馈溢不出支。
持当圈F反B1馈.PM。
TSAVEEN激活时，连接到非多将馈驱，动或器禁连用接多到圈多溢圈出反。
F453多摩川通信 –故障。
F459 多摩川反馈F460编码器故障 (超速)。
多摩川反馈F461编码器故障 (计数错误)。
多摩川反馈F462编码器故障( 计数溢出)。
反馈过热故F463障。
多摩川反馈F464编码器故障( 多圈错误)。
反馈检测到F465过多振动。
反馈1上的反馈故障请参F467阅FB1.FAULTS了解详情。
与反馈设备通信不良。
布线或屏蔽故障，或内部反馈故障。
当驱动器断电且靠外接电池供电时，若轴的转速超过此时所能维持的最大速度，则生成此故障。
给反馈上电时，由于反馈设备问题，在一圈回转中的位置不正确。
多圈计数器已溢出。
编码器衬底温度超出主电源通电期间的过热检测温度。
主电源通电期间，在多圈信号中出现位跳。
1.过多振动来自于一次撞击，或振动导致反馈设备中出现错误。
或
2.反馈设备中内部错误造成不良位置数据。
反馈设备出现故障。
如果故障仍然存在，请将反馈设备送到制造商处修理。
用DRV.CLRFAULTS在驱动器上重置此故障。
用DRV.CLRFAULTS在驱动器上重置此故障。
如果故障仍然存在，请清理反馈代码板。
用DRV.CLRFAULTS在驱动器上重置此故障。
编码器温度降低之后，用DRV.CLRFAULTS在驱动器上重置此故障。
回到起始点。
用DRV.CLRFAULTS在驱动器上重置此故障。
1.减少对电机壳和轴的外部撞击。
调谐控制环滤波器。
减少增益，特别是前馈增益。
降低最大命令加速度。
或
2.更换反馈设备。
检查FB1.FAULTS获取详细故障信息。
9 KC1故障卡|F469–F489 故障消息/警告 原因 补救方法 FB1.ENCRES不反馈类型43要求反馈分辨率为二是二次方，不次方。
反馈类型43并不支持全部F469能进行远程换的反馈类型。
向。
如果远程反馈设备的分辨率是 二次方，请将该值输入到FB1.ENCRES。
否则，请选择一个带有支持的分辨率二次方的反 馈设备，并将该值输入到FB1.ENCRES。
F470反馈馈故3障上。
的反 未连接反馈或出现一般通信问题。
检查第三级反馈X9连接 磁对准。
F473运动不足。
运动比WS.DISTMIN定义的量少。
增尝加试使W用
S.IMWASX.M和O/D或E1W或
S.T2。
。
或者 磁对准。
F475移动过度。
WS.MODE0中的WS.DISTMAX过量。
或者WS.MODE2中的行程已超过360度。
增加WS.DISTMAX值或者降低WS.IMAX或WS.T。
请注意：磁对准不适用于垂直/悬臂负载。
磁对准。
F476精细-粗糙增量过大。
粗糙和精细计算之间的角度差大修改WS.IMAX或WS.T并重新 于72度。
尝试。
磁对准。
F478超速。
超出WS.VTHRESH。
增加WS.VTHRESH值或者降低WS.IMAX或WS.T。
磁对准。
F479环角增量过大。
整环之间的角度大于72度。
修改WS.IMAX或WS.T并重新尝试。
现场总线命令现场总线命令速度超出F480速度过高。
VL.LIMITP。
降低现场总线命令速度或增加VL.LIMITP的值。
现场总线命令现场总线命令速度超出F481速度过低。
VL.LIMITN。
增加现场总线命令速度或降低VL.LIMITN的值。
换向未初F482始化。
电机需要换向初始化（不存在解码清除所有故障、启用磁对准程器换向轨道、霍尔传感器等），而序(WS.ARM)并使能驱动器。
未成功执行磁对准。
F483 电机
U、电机V或电机W缺相。
检查电机连接和WS.IMAX –磁对准错误。
初始化期间未在相位中检测到电（过低的电流可能会产生此错 F485 流（仅模式0）。
误）。
F486电EM机U速速度度超。
出电生机成速的度最超大出速模度拟。
编码器输出可减小DRV.EMUEPULSEIDTH的值。
磁对准—验证应用正向电流后，电机朝错误方检查电机相位连线和电机编码 F487正向运动是否向运动。
器连线是否正确。
故障。
磁对准—验证应用反向电流后，电机朝错误方检查电机相位连线和电机编码 F489反向运动是否向运动。
器连线是否正确。
故障。
10 KC1故障卡|F490–F521 故障消息/警告 原因 补救方法 磁对准—验证 F490Comm.角度是否超时。
在磁对准验证阶段之一中，驱动器停止对命令的响应。
磁对准—验证 F491C是om否m过.角远度–运Co动mm应过用远电（流大后于，15电电机度运）动。
距离角度不良。
请联系客户支持。
这表示磁对准发现了较差的电机相角。
修改磁对准参数，并重新运行磁对准。
这表示以下情况之一： 磁对准—验证 F492C否om超m出.角M度OT是OR.ICONT。
1. 大于MOTOR.ICONT的电流用于 激发电机。
2. 由于磁对准不良，相角不正确。
电机摩擦过高，需要高电流才能挣脱。
3.电机电力缆线已断开或未正确连线。
1.检查电机相位接线。
检向测-电到机无在效错的误换的电且机电速流度信超号过不了等W于S电.C机HE加CK速V，
2. 重新配置磁对准（如果使用了模式0或模式1）。
F493方向加速。
电机度信号，或者电机速度信号 相位可能不正确的持续时间长于WS.CHECKT。
3.重新运行磁对准以确定正 确的换向角度。
F501母线过电压。
母线电压过高。
此问题通常与负载有关。
降低负载或更改运动配置文件。
检查系统再生电路容量；如有必要，提高其容量。
检查电源电压。
母线欠电压。
F502在故障前发出警告。
母线电压低于阈值。
检查电源电压。
母线电容器过 F503载。
在故障前发出警告。
在标定为三相输入的驱动器 上用单相AC输入，或者超出单相电源负载。
检查电源电压。
F504内部电源电压 –故障。
F518 检测到内部电源电压故障。
F519再生电阻短路。
再生电阻短路。
检查电磁兼容性(EMC)连线。
如果问题仍然存在，请更换驱动器。
再生电阻IGBT短路。
请联系技术支持。
再生电阻过F521功率。
再生电阻中存储的功率过多。
获取更大的再生电阻或使用直流母线共享以消耗功率。
11 KC1故障卡|F523–F535 故障消息/警告 原因 补救方法 母线过电压F523FPGA。
母线过电压硬故障。
检查电源电压并检查系统制动器的能力。
F524驱动器返送。
已超出最大驱动器功运动需要过多功率。
更改配置文件以率。
已限制功率以保护降低负载。
驱动器。
F525输出过电流。
电流传感器 F526短路。
F529I超u电限流。
偏差F530I超v电限流。
偏差 电流超出驱动器峰值。
检查是否存在短路或反馈故障。
电流传感器短路。
检测到硬件故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
检测到硬件故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F531功率级故障。
检测到硬件故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请更换驱动器。
驱动器电机 F532参数设置不完整。
必须首先配置最小参数级，才能使能电机。
这些参数尚未配置。
发出DRV.SETUPREQLIST命令以显示必须配置的参数列表。
手动或自动配置这 些参数。
可通过三种方式手动配置这些 参数：
(1)单独设置每个参数；
(2)使用设置向导来选择电机；或者
(3)在“电机”窗口从电机数据库中选择电机类 型（MOTOR.AUTOSET必须设置为0（关闭））。
如果使用“电机”窗口，则必 须首先选择反馈类型。
如果电机有Biss模拟、Endat或SFD反馈（使用存储器反馈），则在MOTOR.AUTOSET设置为1（打开）时，这些参数均会自动设置。
无法从反馈F534设备读取电 机参数。
功率板超温F535故障。
12 电机没有电机反馈存储器，或者电机反馈存储器未正确编程，因此这些参数无法读取。
尝试通过单击“禁用并清除故障”按钮 或使用DRV.CLRFAULTS再次读取参数。
如果此尝试不成功，则将MOTOR.AUTOSET设置为0（关闭）并使用设置向导对参数进行编程或手动设置参数。
如果电 机配有电机存储器（Biss模拟、Endat和SFD电机都配备有电机存储器），则退回电机以对存储器进行编程。
功率板温度传感器指示降低驱动器负载或确保进行更好的冷 温度超过85°
C。
却。
故消息/警告障 备用电源故F536障。
F537预充电故障。
再生电阻接近F560电容，无法阻 止过电压。
原因 待机电压电路过载。
在一段合理时间内预充电无法执行。
当再生电阻的损耗容量达到或超过75%时，F501母线过电压已发生。
F570缺相。
检测到缺相。
安全扭矩F602关闭。
已触发安全扭矩关闭功能。
补救方法 KC1故障卡|F536–F703 检查主电源设备中驱动器和电机制动器电源组合AKD-N24V总电源负载。
检查线缆短路，或更换硬件 增大再生电阻容量以消耗更多功率。
检查电源电压。
可通过FAULT570.ACTION(->第702页)配置故障操作。
如果安全，请重新对STO上电。
F621控障制。
板CRC故 无法与功率板通信。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F623功障率。
板CRC故 无法与功率板通信。
功率板监控故无法与功率板通 F624障。
信。
功率板通信故无法与功率板通 F625障。
信。
未配置功率板F626FPGA。
控制板监控故F627障。
F630F故PG障A循。
环读取 现场总线运F701行时间。
现场总线通信F702丢失。
无法与功率板通信。
无法与功率板通信。
FPGA到固件数据访问错误。
运行时通信故障。
所有现场总线通信均丢失。
应该禁用轴 F703时出现紧急超时。
电机未在定义的超时内停机。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
检查现场总线连接(X11)、设置和控制部件。
检查现场总线连接(X11)、设置和控制部件。
更改超时值、更改停机参数并改进调节。
13
2.KC1控制器故障（可选件） 位于控制器LCD上的点显示控制器与驱动器之间的以太网连接状态。
闪烁时表示正在进行连接，稳定不闪表示连接成功。
故障消息/警告 原因 F01以太网连接错误。
线缆松动或断开连接。
14 补救方法 检查线缆并检查连接是否正确。
此页特意留空。
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2015年4月，修订版本
C 下列故障被更改为警告消息，并在《KC1安装手册》中有所描述：F107-F108，F137，F140，F151-F170，F603。
新增下列故障:F465,F467-F470,F473,F475,F536,F537,F560,F570,F621,F623-F627,F630. 下列故障被更改为警告消息，并在《KC1安装手册》中有所描述：F309,F601. 如有提升产品设备性能的技术变更，恕不另行通知。
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2015年4月 目录
1.KC1故障消息F0–F123.......................................4F125–F202.....................................5F203–F303.....................................6F304–F417.....................................7F418–F450.....................................8F451–F467.....................................9F469–F489.....................................10F490–F521.....................................11F523–F535.....................................12F536–F703.....................................13
2.KC1控制器故障消息（可选件）F01............................................14
3 1.KC1故障消息 故障发生后，驱动器故障继电器开启，输出状态关闭（电机失去所有扭矩），或者负载处于动态制动。
具体的驱动器动作取决于故障类型。
驱动器前面板上的LED显示屏指示已发生故障的数字。
如果在故障前发出警告，则警告将显示在LED上且具有与关联故障相同的数字。
警告不会触发驱动器的功率状态或故障继电器的输出。
LED的左侧对于故障显示为
F，而对于警告，则显示为
N。
右侧显示如下故障或警报数字：1-0-1-[停顿]。
LED上将显示优先级最高的故障，但是当故障情况发生时，可能会显示多个故障。
查看KC1Workbench故障页或者控制器或HMI的DRV.FAULTS获得全部故障列表。
故障消息/警告.. 原因 1.24V控制电源输入电压骤降。
或 补救方法
1.确保为系统提供充足的24V电源电流容量。
或 F0不适用固件不兼 F101容。
驻留固件 F102故障。
2.辅助编码器5V(X9-9)短路。
2.检查并修复X9接线。
保留。
不适用 已安装的固件与驱动器硬件不兼容。
将兼容固件加载到驱动器中。
检测到软件故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F103驻故留障。
FPGAF104运故行障。
FPGA 检测到软件故障。
加载发生的驻留FPGA故障（根据流程图，存在多种情况，包括FPGA类型和现场总线类型的不兼容图像）。
检测到软件故障。
加载发生的运行FPGA故障（根据流程图，存在多种情况）。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
NV内存标F105记 无效。
NV内存标记损坏或无效 使用WorkBench中的参数加载将驱动器重置为默认内存值。
F106N据V无内效存。
数 NV内存数据损坏或无效。
下载固件时通常会发生此故 障。
使用WorkBench中的参数加载将驱动器重置为默认内存值。
F121标零错误。
驱动器未完成标零序列。
检查标零传感器、标零模式和标零配置。
无效运动任F123务前。
发在出故警障无效运动任务。
告。
检查运动任务设置和参数以确保输入的值能产生有效的运动任务。
关于对导致无效运动任务的具体原因的其他指导，请参见运动任务文档。
4 KC1故障卡|F125–F202 故障消息/警告 原因 F125同前步发丢出失警。
告在。
故障现场总线丢失同步。
波德图过程中创建了过多 运动过多。
在故障运动。
电机不稳定且未遵 F126前发出警告。
循驱动器 说明。
F128M是P整OL数ES。
/FPOLES不 电机极数与反馈极数的比必须为整数。
F129心跳丢失。
心跳丢失。
次级反馈电源过F130电流。
X9上的5V电源短路。
F131次中级断反。
馈A/B线路检测到次级反馈故障。
F132次中级断反。
馈Z线路检测到次级反馈故障。
次级反馈处于非法在非法组合中检测到反馈 F134状态。
信号。
补救方法检查现场总线连接（若使用EtherCAT,则为X5和X6；若使用CANopen,则为X12和X13）或者EtherCAT或CANopen主机的设置。
检查系统是否为闭环稳定状态。
请参阅系统调节指南。
更换为可兼容的反馈设备。
检查CANopen布线。
降低总线负载或增加心跳更新时间。
检查次级反馈（X9连接）。
检查次级反馈（X9连接）。
检查次级反馈（X9连接）。
检查次级反馈（X9连接）。
需要标零。
在故障在标零轴前尝试发出运动 F135前发出警告。
任务。
必须首先标零轴， 运动任务才能启动。
更换opmode或标零轴。
F136固不件兼和容。
FPGA版本 FPGA版本与固件FPGA版本常数不匹配。
加载与固件兼容的FPGA版本。
驱动电流(IL.CMD)或速F138自稳动定调。
谐过程中不度限反度馈。
此(VL故.FB障)超仅出在容BO许DE. MODE5中发生。
如果合适，更换BODE.MODE。
否则，电机将不稳定且可能需要手动 调节。
驱动器无法从目前速度减 由于无效的运动任速，无法在不越过的情况 F139务活动导致超出目下达到第二次运动任务的 标位置。
终点。
增加运动中的减速 率或更早触发运动 F201内部RAM故障。
检测到硬件故障。
F202外部RAM故障。
检测到硬件故障。
更改运动任务配置文件并使用DRV.CLRFAULTS清除故障，或将FAULT139.ACTION的值更改为1以忽略此情况。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
5 KC1故障卡|F203–F303 故障消息/警告F203代码完整性故障。
原因 检测到软件故障。
出现FPGA寄存器访问故障。
补救方法 重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F204–检故测障到。
EEPROMF232 检测到EEPROM故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请更换驱动器。
F234控制传感器温度过 –高。
在故障前发出达到高温限制。
F237警告。
检查机柜通风系统。
F240电源传感器温度过 –低。
在故障前发出达到低温限制。
F243警告。
F245外部故障。
此故障由用户生成且由用户设置引起。
检查机柜通风系统。
用户可配置数字输入以触发此故障(DINx.MODE=10)。
将根据此输入设置发生故障。
清除输入以清除故障。
母线电压超出允许母线测量中出现硬件问 F247阈值。
题。
对硬件问题进行故障排除和修复。
F248扩损展坏卡。
EEPROM 检测到EEPROM故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请更换驱动器。
扩展卡下游校F249验和。
无法与扩展卡的I/O部分开展通信。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
扩展卡上游校F250验和。
无法与扩展卡的I/O部分开展通信。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F251扩展卡监控。
无法与扩展卡的I/O部分开展通信。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F252固类件型与不扩兼展容卡。
FPGA扩兼展容卡。
FPGA与此固件不 下载适用于此驱动器的正确固件文件。
F253固版件本与不扩兼展容卡。
FPGA扩件展不卡兼容FP。
GA的版本与此固下文载件适。
用于此驱动器的正确固件 F301电机过热。
电机过热。
检查环境温度。
检查电机安装散热器性能。
F302超速。
电机超出VL.THRESH值。
增加VL.THRESH或降低速度命令。
F303失控。
电机未遵循命令值。
当前对电机的命令长时间内过高。
降低伺服增益或降低命令轨迹侵略性。
6 故障消息/警告 F304电机返送。
F305制动器开路。
F306制动器短路。
制动器在使能状F307态下闭合。
电压超出电机额F308定值。
需要制动器抱闸F312时制动器释放。
无法设置反馈类F401型。
模拟信号振幅故F402障。
F403E故nD障at。
通信 F404霍尔错误。
F405 BiSS监控故障。
F406 BiSS多循环故障。
F407 BiSS传感器故障。
F408–SFD反馈故障。
F416 主反馈中出现断F417线。
KC1故障卡|F304–F417 原因 补救方法 已超出最大电机功率；已限制功率以保护电机。
更改运动配置文件以降低电机负载。
检查是否存在负载卡住或堵塞。
检查电流限制是否正确设置。
电机制动器开路。
检查布线和一般功能。
电机制动器短路。
检查布线和一般功能。
电机制动器意外闭合。
检查布线和一般功能。
驱动器母线电压超出电机的定确保电机符合驱动额 义额定电压。
定值。
制动器意外松开。
检查布线和一般功能。
. 未连接反馈或选择了错误的反馈类型。
检查主反馈（X10连接）。
模拟信号振幅过低。
模拟故障（旋转变压器信号振幅或正弦/余弦振幅）。
反馈发生一般通信问题。
检查主反馈（X10连接），只查旋转变压器和正弦/余弦编码器。
检查主反馈（X10连接），只查EnDat。
霍尔传感器返回无效霍尔状态 （111和000）；开启或关闭所有霍尔传感器。
合法的霍尔状态为 001、011、010、110、100与101。
此故障发生的原因可能是任
一 霍尔信号中出现了断开连接。
检查反馈连线；检查所有反馈连接器以确保所有针都已正确定位。
与反馈设备通信不良。
检查主反馈，只查BISS。
与反馈设备通信不良。
检查主反馈，只查BISS。
与反馈设备通信不良。
检查主反馈，只查BISS。
与SFD设备通信不良。
检查主反馈（X10连接）。
如果故障仍然存在，将出现内部反馈故障。
返回制造商进行修理。
在编主码反器馈信中号检振测幅到）断。
线（增量检查反馈电缆的连续性。
7 KC1故障卡|F418–F450 故障消息/警告 原因 F418主反馈电源。
主反馈电源故障。
F419编程码序器故初障始。
化相位查找程序未成功完成。
F420F故B3障En。
Dat通信检设测备到出与现通X9信接错线误端。
子连接的EnDat2.2 F421S器FD故位障置。
传感电故机障内。
部的传感器或传感器接线出现 非易失内存故 F423障，多圈溢保存在内存中的位置损坏。
出。
旋变幅值较F424低。
旋变信号振幅低于最低水平。
旋变幅值较F425高。
旋变信号振幅高于最高水平。
补救方法 检查主反馈（X10连接）。
在相位查找前检查编码器连线并降低/平衡电机负载。
检查第三级反馈（X9连接）。
尝试重置故障。
如果仍有故障，请返回电机进行修理。
标零轴或禁用多圈溢出。
如果故障仍然存在，请将驱动器送去修理。
检查主反馈(X10)。
检查主反馈(X10)。
F426旋变出错。
旋变励磁故障。
检查主反馈(X10)。
F427模拟较低。
模拟信号振幅过低。
检查主反馈(X10)。
F428模拟较高。
模拟信号振幅过高。
检查主反馈(X10)。
F429增量较低。
增量编码器信号振幅低于最低水平。
检查主反馈(X10)。
F430增量较高。
增量编码器信号振幅高于最高水平。
检查主反馈(X10)。
F432通信故障。
次级反馈发生一般通信问题。
F436EnDat过热。
Endat反馈设备温度过高。
在故障前发出电机未遵循命令值。
电机超出最大允F438跟随误差（数许位置跟随误差（数值）。
值）警报。
检查次级反馈(X10)。
检查环境温度。
检查电机安装散热器性能。
检查是否存在负载增加、卡住或堵塞。
位置偏差设置是否过低？ 跟随误差F439（用户）。
电机未遵循命令值。
电机超出最大允检查反馈换向设置和调节 许位置跟随误差（用户）。
参数。
跟随误差F450（表示）。
电机未遵循命令值。
电机超出最大允检查反馈换向设置和调节 许位置跟随误差（表示）。
参数。
8 KC1故障卡|F451–F467 故障消息/警告反馈电池故 F451障。
原因 补救方法 外接电池电压过低。
若不给KC1上电，则生成故障F451。
若给KC1上电，则生成警告n451。
使用FAULT451.ACTION，可以禁止该故障。
检查或更换外接电池。
F452此多反圈馈溢不出支。
持当圈F反B1馈.PM。
TSAVEEN激活时，连接到非多将馈驱，动或器禁连用接多到圈多溢圈出反。
F453多摩川通信 –故障。
F459 多摩川反馈F460编码器故障 (超速)。
多摩川反馈F461编码器故障 (计数错误)。
多摩川反馈F462编码器故障( 计数溢出)。
反馈过热故F463障。
多摩川反馈F464编码器故障( 多圈错误)。
反馈检测到F465过多振动。
反馈1上的反馈故障请参F467阅FB1.FAULTS了解详情。
与反馈设备通信不良。
布线或屏蔽故障，或内部反馈故障。
当驱动器断电且靠外接电池供电时，若轴的转速超过此时所能维持的最大速度，则生成此故障。
给反馈上电时，由于反馈设备问题，在一圈回转中的位置不正确。
多圈计数器已溢出。
编码器衬底温度超出主电源通电期间的过热检测温度。
主电源通电期间，在多圈信号中出现位跳。
1.过多振动来自于一次撞击，或振动导致反馈设备中出现错误。
或
2.反馈设备中内部错误造成不良位置数据。
反馈设备出现故障。
如果故障仍然存在，请将反馈设备送到制造商处修理。
用DRV.CLRFAULTS在驱动器上重置此故障。
用DRV.CLRFAULTS在驱动器上重置此故障。
如果故障仍然存在，请清理反馈代码板。
用DRV.CLRFAULTS在驱动器上重置此故障。
编码器温度降低之后，用DRV.CLRFAULTS在驱动器上重置此故障。
回到起始点。
用DRV.CLRFAULTS在驱动器上重置此故障。
1.减少对电机壳和轴的外部撞击。
调谐控制环滤波器。
减少增益，特别是前馈增益。
降低最大命令加速度。
或
2.更换反馈设备。
检查FB1.FAULTS获取详细故障信息。
9 KC1故障卡|F469–F489 故障消息/警告 原因 补救方法 FB1.ENCRES不反馈类型43要求反馈分辨率为二是二次方，不次方。
反馈类型43并不支持全部F469能进行远程换的反馈类型。
向。
如果远程反馈设备的分辨率是 二次方，请将该值输入到FB1.ENCRES。
否则，请选择一个带有支持的分辨率二次方的反 馈设备，并将该值输入到FB1.ENCRES。
F470反馈馈故3障上。
的反 未连接反馈或出现一般通信问题。
检查第三级反馈X9连接 磁对准。
F473运动不足。
运动比WS.DISTMIN定义的量少。
增尝加试使W用
S.IMWASX.M和O/D或E1W或
S.T2。
。
或者 磁对准。
F475移动过度。
WS.MODE0中的WS.DISTMAX过量。
或者WS.MODE2中的行程已超过360度。
增加WS.DISTMAX值或者降低WS.IMAX或WS.T。
请注意：磁对准不适用于垂直/悬臂负载。
磁对准。
F476精细-粗糙增量过大。
粗糙和精细计算之间的角度差大修改WS.IMAX或WS.T并重新 于72度。
尝试。
磁对准。
F478超速。
超出WS.VTHRESH。
增加WS.VTHRESH值或者降低WS.IMAX或WS.T。
磁对准。
F479环角增量过大。
整环之间的角度大于72度。
修改WS.IMAX或WS.T并重新尝试。
现场总线命令现场总线命令速度超出F480速度过高。
VL.LIMITP。
降低现场总线命令速度或增加VL.LIMITP的值。
现场总线命令现场总线命令速度超出F481速度过低。
VL.LIMITN。
增加现场总线命令速度或降低VL.LIMITN的值。
换向未初F482始化。
电机需要换向初始化（不存在解码清除所有故障、启用磁对准程器换向轨道、霍尔传感器等），而序(WS.ARM)并使能驱动器。
未成功执行磁对准。
F483 电机
U、电机V或电机W缺相。
检查电机连接和WS.IMAX –磁对准错误。
初始化期间未在相位中检测到电（过低的电流可能会产生此错 F485 流（仅模式0）。
误）。
F486电EM机U速速度度超。
出电生机成速的度最超大出速模度拟。
编码器输出可减小DRV.EMUEPULSEIDTH的值。
磁对准—验证应用正向电流后，电机朝错误方检查电机相位连线和电机编码 F487正向运动是否向运动。
器连线是否正确。
故障。
磁对准—验证应用反向电流后，电机朝错误方检查电机相位连线和电机编码 F489反向运动是否向运动。
器连线是否正确。
故障。
10 KC1故障卡|F490–F521 故障消息/警告 原因 补救方法 磁对准—验证 F490Comm.角度是否超时。
在磁对准验证阶段之一中，驱动器停止对命令的响应。
磁对准—验证 F491C是om否m过.角远度–运Co动mm应过用远电（流大后于，15电电机度运）动。
距离角度不良。
请联系客户支持。
这表示磁对准发现了较差的电机相角。
修改磁对准参数，并重新运行磁对准。
这表示以下情况之一： 磁对准—验证 F492C否om超m出.角M度OT是OR.ICONT。
1. 大于MOTOR.ICONT的电流用于 激发电机。
2. 由于磁对准不良，相角不正确。
电机摩擦过高，需要高电流才能挣脱。
3.电机电力缆线已断开或未正确连线。
1.检查电机相位接线。
检向测-电到机无在效错的误换的电且机电速流度信超号过不了等W于S电.C机HE加CK速V，
2. 重新配置磁对准（如果使用了模式0或模式1）。
F493方向加速。
电机度信号，或者电机速度信号 相位可能不正确的持续时间长于WS.CHECKT。
3.重新运行磁对准以确定正 确的换向角度。
F501母线过电压。
母线电压过高。
此问题通常与负载有关。
降低负载或更改运动配置文件。
检查系统再生电路容量；如有必要，提高其容量。
检查电源电压。
母线欠电压。
F502在故障前发出警告。
母线电压低于阈值。
检查电源电压。
母线电容器过 F503载。
在故障前发出警告。
在标定为三相输入的驱动器 上用单相AC输入，或者超出单相电源负载。
检查电源电压。
F504内部电源电压 –故障。
F518 检测到内部电源电压故障。
F519再生电阻短路。
再生电阻短路。
检查电磁兼容性(EMC)连线。
如果问题仍然存在，请更换驱动器。
再生电阻IGBT短路。
请联系技术支持。
再生电阻过F521功率。
再生电阻中存储的功率过多。
获取更大的再生电阻或使用直流母线共享以消耗功率。
11 KC1故障卡|F523–F535 故障消息/警告 原因 补救方法 母线过电压F523FPGA。
母线过电压硬故障。
检查电源电压并检查系统制动器的能力。
F524驱动器返送。
已超出最大驱动器功运动需要过多功率。
更改配置文件以率。
已限制功率以保护降低负载。
驱动器。
F525输出过电流。
电流传感器 F526短路。
F529I超u电限流。
偏差F530I超v电限流。
偏差 电流超出驱动器峰值。
检查是否存在短路或反馈故障。
电流传感器短路。
检测到硬件故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
检测到硬件故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F531功率级故障。
检测到硬件故障。
重新启动驱动器。
如果问题仍然存在，请更换驱动器。
驱动器电机 F532参数设置不完整。
必须首先配置最小参数级，才能使能电机。
这些参数尚未配置。
发出DRV.SETUPREQLIST命令以显示必须配置的参数列表。
手动或自动配置这 些参数。
可通过三种方式手动配置这些 参数：
(1)单独设置每个参数；
(2)使用设置向导来选择电机；或者
(3)在“电机”窗口从电机数据库中选择电机类 型（MOTOR.AUTOSET必须设置为0（关闭））。
如果使用“电机”窗口，则必 须首先选择反馈类型。
如果电机有Biss模拟、Endat或SFD反馈（使用存储器反馈），则在MOTOR.AUTOSET设置为1（打开）时，这些参数均会自动设置。
无法从反馈F534设备读取电 机参数。
功率板超温F535故障。
12 电机没有电机反馈存储器，或者电机反馈存储器未正确编程，因此这些参数无法读取。
尝试通过单击“禁用并清除故障”按钮 或使用DRV.CLRFAULTS再次读取参数。
如果此尝试不成功，则将MOTOR.AUTOSET设置为0（关闭）并使用设置向导对参数进行编程或手动设置参数。
如果电 机配有电机存储器（Biss模拟、Endat和SFD电机都配备有电机存储器），则退回电机以对存储器进行编程。
功率板温度传感器指示降低驱动器负载或确保进行更好的冷 温度超过85°
C。
却。
故消息/警告障 备用电源故F536障。
F537预充电故障。
再生电阻接近F560电容，无法阻 止过电压。
原因 待机电压电路过载。
在一段合理时间内预充电无法执行。
当再生电阻的损耗容量达到或超过75%时，F501母线过电压已发生。
F570缺相。
检测到缺相。
安全扭矩F602关闭。
已触发安全扭矩关闭功能。
补救方法 KC1故障卡|F536–F703 检查主电源设备中驱动器和电机制动器电源组合AKD-N24V总电源负载。
检查线缆短路，或更换硬件 增大再生电阻容量以消耗更多功率。
检查电源电压。
可通过FAULT570.ACTION(->第702页)配置故障操作。
如果安全，请重新对STO上电。
F621控障制。
板CRC故 无法与功率板通信。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
F623功障率。
板CRC故 无法与功率板通信。
功率板监控故无法与功率板通 F624障。
信。
功率板通信故无法与功率板通 F625障。
信。
未配置功率板F626FPGA。
控制板监控故F627障。
F630F故PG障A循。
环读取 现场总线运F701行时间。
现场总线通信F702丢失。
无法与功率板通信。
无法与功率板通信。
FPGA到固件数据访问错误。
运行时通信故障。
所有现场总线通信均丢失。
应该禁用轴 F703时出现紧急超时。
电机未在定义的超时内停机。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
DRV.CLRFAULTS。
如果问题仍然存在，请联系技术支持。
检查现场总线连接(X11)、设置和控制部件。
检查现场总线连接(X11)、设置和控制部件。
更改超时值、更改停机参数并改进调节。
13
2.KC1控制器故障（可选件） 位于控制器LCD上的点显示控制器与驱动器之间的以太网连接状态。
闪烁时表示正在进行连接，稳定不闪表示连接成功。
故障消息/警告 原因 F01以太网连接错误。
线缆松动或断开连接。
14 补救方法 检查线缆并检查连接是否正确。
此页特意留空。
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